公开(公告)号：CN118644796B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411089708.9

申请日：2024-08-09

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  郭秋鑫 ,  陆旭春 ,  喻鹏鹏 ,  李嘉琦 ,  李瑞 ,  龚毅光 ,  吴东丽 ,  张永宏 ,  还红华

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种面向无人机航拍图像目标检测方法，包括以下步骤：（1）获取准备无人机小目标数据集并进行预处理；（2）引入C3CBAM注意力模块，将yolov5s的Backbone特征提取网络中的C3模块全部替换为C3CBAM模块；（3）将yolov5s的Backbone特征提取网络中第四层增加FEM模块；（4）将yolov5s的head层中引入SCAM模块增加23、24、25三个特征处理层；（5）将yolov5s的Detect检测层引入ASFF模块；（6）用改进的yolov5s模型进行训练与验证，对改进的模型进行评估；本发明增强小目标检测的性能。

公开(公告)号：CN118567366A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202411055461.9

申请日：2024-08-02

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 臧强 ,  李瑞 ,  侍经纬 ,  李薛徐 ,  郭秋鑫 ,  宋超 ,  李嘉琦 ,  刘云平 ,  龚毅光

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，包括以下步骤：（1）多艘无人船协同构建养殖水域地图；（2）设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构；（3）设定领航船并规划领航轨迹；（4）跟随船计算期望位置和期望航向角；计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差，以及实际航向与期望航向之间的角度误差；（5）提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度；（6）计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离，并从小到大排序；（7）结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务；（8）跟随领航船返回编队位置；本发明提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。

公开(公告)号：CN118644796A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202411089708.9

申请日：2024-08-09

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  郭秋鑫 ,  陆旭春 ,  喻鹏鹏 ,  李嘉琦 ,  李瑞 ,  龚毅光 ,  吴东丽 ,  张永宏 ,  还红华

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种面向无人机航拍图像目标检测方法，包括以下步骤：（1）获取准备无人机小目标数据集并进行预处理；（2）引入C3CBAM注意力模块，将yolov5s的Backbone特征提取网络中的C3模块全部替换为C3CBAM模块；（3）将yolov5s的Backbone特征提取网络中第四层增加FEM模块；（4）将yolov5s的head层中引入SCAM模块增加23、24、25三个特征处理层；（5）将yolov5s的Detect检测层引入ASFF模块；（6）用改进的yolov5s模型进行训练与验证，对改进的模型进行评估；本发明增强小目标检测的性能。

公开(公告)号：CN118570740A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202411056896.5

申请日：2024-08-02

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李嘉琦 ,  刘云平 ,  王富尧 ,  曾凡响 ,  刘佳 ,  郭秋鑫 ,  龚毅光 ,  张永宏

IPC: G06V20/52 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/764 ,  G06V10/776 ,  G06V20/40 ,  G06V40/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOV5的公交站台场景车辆行人检测方法，包括以下步骤：（1）在公交站台安装摄像头，采集视频数据，构建数据集；（2）基于YOLOV5框架，重构网络得到轻量化网络模型；（3）采用改进距离交并比非极大值抑制算法TDIOU‑NMS来优化冗余候选预测框；（4）训练构建的改进YOLOV5的公交站台场景车辆行人检测模型；（5）将训练好的改进YOLOV5的公交站台场景车辆行人检测模型对验证集进行目标识别，并对模型的检测效果进行评价；本发明优化后的神经网络模型具有更高的置信度和检测速度，能将摄像头视频捕捉的车辆行人实时准确的进行识别，并且精度高、速度快，满足实时检测需求。

公开(公告)号：CN118567366B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411055461.9

申请日：2024-08-02

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 臧强 ,  李瑞 ,  侍经纬 ,  李薛徐 ,  郭秋鑫 ,  宋超 ,  李嘉琦 ,  刘云平 ,  龚毅光

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，包括以下步骤：（1）多艘无人船协同构建养殖水域地图；（2）设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构；（3）设定领航船并规划领航轨迹；（4）跟随船计算期望位置和期望航向角；计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差，以及实际航向与期望航向之间的角度误差；（5）提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度；（6）计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离，并从小到大排序；（7）结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务；（8）跟随领航船返回编队位置；本发明提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。