公开(公告)号：CN118567366B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411055461.9

申请日：2024-08-02

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 臧强 ,  李瑞 ,  侍经纬 ,  李薛徐 ,  郭秋鑫 ,  宋超 ,  李嘉琦 ,  刘云平 ,  龚毅光

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，包括以下步骤：（1）多艘无人船协同构建养殖水域地图；（2）设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构；（3）设定领航船并规划领航轨迹；（4）跟随船计算期望位置和期望航向角；计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差，以及实际航向与期望航向之间的角度误差；（5）提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度；（6）计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离，并从小到大排序；（7）结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务；（8）跟随领航船返回编队位置；本发明提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。

公开(公告)号：CN119990695A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510453670.7

申请日：2025-04-11

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 颜磊 ,  刘云平 ,  赵迅 ,  龚毅光 ,  臧强 ,  方卫华 ,  陆旭春 ,  王富尧 ,  李薛徐

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06N5/04 ,  G06F17/16 ,  G06F7/78

Abstract: 本发明公开了一种基于多机多任务分配问题模型MDTAP的任务分配优化方法，引入约束条件，采用编码方式对多无人机多任务分配效益模型中的不确定矩阵进行N进制转换求解，根据总收益、总花费和总风险构建适应度函数；划分输入值区间，确定分隔点矩阵和区间中点矩阵；计算选择搜索迭代概率或优化迭代的概率，通过轮盘赌法选择搜索迭代或优化迭代，使用搜索迭代和优化迭代两种迭代方法共同寻找适应度函数的最优解。本发明将任务的约束条件融合在函数中，增加任务分配的通用性、多样性和便捷性，适应度函数将任务花费与无人机成本和载荷成本结合，将风险与无人机暴露长和无人机与载荷的成本结合，使分配更加合理实际。

公开(公告)号：CN118567366A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202411055461.9

申请日：2024-08-02

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 臧强 ,  李瑞 ,  侍经纬 ,  李薛徐 ,  郭秋鑫 ,  宋超 ,  李嘉琦 ,  刘云平 ,  龚毅光

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，包括以下步骤：（1）多艘无人船协同构建养殖水域地图；（2）设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构；（3）设定领航船并规划领航轨迹；（4）跟随船计算期望位置和期望航向角；计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差，以及实际航向与期望航向之间的角度误差；（5）提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度；（6）计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离，并从小到大排序；（7）结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务；（8）跟随领航船返回编队位置；本发明提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。