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公开(公告)号：CN116880484A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310853881.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 霍州煤电集团鑫钜煤机装备制造有限责任公司 , 北京邮电大学 , 行道科技(阳泉)有限公司 , 太原科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下无轨胶轮车辆的运动规划控制方法及系统，通过激光雷达传感数据、超宽带定位数据、煤矿井下巷道拓扑路线地图以及无轨胶轮车的运动学参数来实现车辆的自动驾驶规划与控制。本发明基于车辆运动学模型预测的煤矿井下无轨胶轮车辆运动规划控制算法，能够搜索得到无碰撞路径及其对应的方向盘转角和速度，提高了胶轮车的行驶安全性。同时，该算法考虑到煤矿井下巷道的狭窄特性和岔路口场景，通过拓扑地图筛选可行轨迹，完成从起点到终点的运动规划控制。
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公开(公告)号：CN116647294A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310558715.8
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04B17/382 , H04B7/0413 , H04W72/50
Abstract: 本申请提供一种网络资源分配方法及相关设备，应用于多进多出MIMO系统，所述方法包括获取每个用户终端到至少一个基站的信道衰落；根据所述信道衰落，将多个用户终端划分为边缘用户终端和非边缘用户终端。根据预先制定的资源分配策略分别为所述边缘用户终端和所述非边缘用户终端分配初始网络资源，根据所述初始网络资源确定目标函数和约束条件，基于所述约束条件最大化所述目标函数，以分别得到分配至所述边缘用户终端和所述非边缘用户终端的目标网络资源，根据设定的目标函数和约束条件进行联合优化，为用户灵活分配网络资源，优化目标函数能够快速求解，确定每个用户终端的目标网络资源，以提升MIMO系统的性能以及用户体验度。
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公开(公告)号：CN112601257B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011406408.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种无线接入网RAN切片资源分配方法及相关设备，包括：在每个基站预设的资源块组中分配该基站中的不可调度空闲RB，以使所述不可调度空闲RB形成的矩阵区域面积最大；在各个基站的资源块组中，按照相同位置的RB分配相同的MVNO切片的分配原则，分配各MVNO切片；由此有效避免了基站间干扰问题及空闲资源区域没有最大化的问题。
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公开(公告)号：CN112298136B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011223125.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本公开实施例公开了一种自动驾驶车辆的行车控制方法、装置、设备及可读介质。所述方法包括：获取当前车辆在行驶环境中的摩擦系数；根据所述摩擦系数计算得到当前车辆行驶的第一安全距离以及第二安全距离；根据所述第一安全距离、第二安全距离确定当前车辆的驾驶策略。根据本公开实施例，通过将当前车辆行驶环境中的摩擦参数作为当前车辆行驶的安全距离的参数，并分别以刹车到前车速度的第一安全距离以及刹车到停止的第二安全距离作为当前车辆制定驾驶策略的考虑因素，能够充分考虑到外界环境变化以及前车的驾驶状况，从而能够为当前车辆提供更高级别的安全保障机制，确保了行驶安全。
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公开(公告)号：CN110632617B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910936168.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本公开实施例公开了一种激光雷达点云数据处理的方法及装置，所述激光雷达点云数据处理的方法包括获取车辆周围环境中的第一点云数据；从所述第一点云数据中确定ROI区域中的第二点云数据；基于所述第二点云数据，确定所述车辆周围环境中的障碍物的信息。该技术方案有效过滤了激光雷达采集的车辆周围环境中的冗余信息，实现了只需处理对车辆自动驾驶产生影响的点云数据，减少了点云数据的处理量，提高了点云数据的处理效率，从而能够快速识别并跟踪车辆周围环境中的障碍物，为车辆安全稳定的自动驾驶保驾护航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113543017A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110615838.1
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本公开提供一种毫米波车联网的波束切换方法及相关设备，该方法包括：获取车联网中车辆侧的信道状态信息；基于所述信道状态信息，利用基站侧预设的位置预测模型计算车辆的当前位置；基于所述当前位置从车联网的基站中确定所述车辆的候选基站集；基于所述候选基站集，通过预设算法计算得到波束搜索空间集合；根据预设目标值从所述波束搜索空间集合中搜索出切换波束。本公开针对毫米波车联网中阻塞问题以及波束切换的耗时性与不精确性，采用sub‑6GHz与毫米波结合的异构网络，通过信道状态信息辅助选择候选基站，减少波束切换的开销，并采用基于几何的波束搜索空间缩减方法，设计快速、高效的波束切换方法，以实现高可靠的车辆通信，提升频谱效率。
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公开(公告)号：CN113286362A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110553482.3
申请日：2021-05-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本公开提供一种多径信号到达时间和到达角度获取方法及相关装置，通过多根天线接收基站发送的经过多条路径到达的信号，根据发送信号和接收信号的相关性，得到多径信号到达时间；根据每根天线接收的每个子载波的信号和基站发送的每个子载波的信号构造信道频率响应矩阵，并根据平滑信道频率响应矩阵构造噪声矩阵，根据不同子载波对于同一天线的相位差和不同天线对于同一子载波的相位差构造转向矢量矩阵，利用转向矢量矩阵和噪声矩阵构造2D‑MUSIC谱函数，并基于2D‑MUSIC谱函数，根据多个到达时间，得到每个到达时间对应的到达角度，从而得到匹配的多径信号到达时间和到达角度，能够为无线信号定位提供精确的参数。
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公开(公告)号：CN113271606A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110433419.6
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本公开提供一种云原生移动网络稳定性保障的业务调度方法及电子设备，其中方法包括：获取MEC平台在历史时间段中用户需求的历史数据；根据所述历史数据确定MEC平台在未来时间段的预测业务量；根据所述预测业务量以及获取的MEC平台的相关信息，确定对应的业务调度信息。这样就可以根据MEC平台的业务调度信息，确定对应的业务调度策略实现云原生移动网络的业务及资源实施按需调度，保障无线网络协议栈在云平台部署环境下的稳定性，进而实现在云资源及用户需求发生波动的情况下用户终端移动业务的连续性，保障用户体验质量。
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公开(公告)号：CN113271221A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110470045.5
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L12/24
Abstract: 本公开提供一种网络能力开放方法、系统及电子设备。所述网络能力开放系统，包括物理设备层、计算能力开放层、网元层以及网络能力开放层；网络能力开放层，被配置为：接收第三方应用发送的服务请求消息，基于服务请求消息确定网络能力类型及与网络能力类型匹配的计算任务；以及，基于网络能力类型及计算能力开放层获得的计算资源开放结果，从网元层中获取与网络能力类型及计算资源开放结果对应的网络能力提供给第三方应用；计算能力开放层，被配置为：基于计算任务确定物理设备层中各个物理设备所开放的计算资源以获得计算资源开放结果。通过本申请可将多方面网络能力开放给第三方应用，实现网络能力开放。
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公开(公告)号：CN113034586A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110461939.8
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京邮电大学 , 中兴通讯股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种道路倾角检测方法和检测系统，所述道路倾角检测方法，包括：根据摄像头采集到的目标道路的视觉数据在目标道路的图像信息上确定至少三个目标点；将毫米波雷达采集到的目标道路的雷达数据与视觉数据进行时空对齐，获取目标道路的对齐雷达数据；根据目标道路的对齐雷达数据分别获取至少三个目标点的对应的实体点的空间位置坐标；根据分别与至少三个目标点对应的实体点的空间位置坐标获取目标道路的道路倾角。本发明实现了一种通过道路侧设备检测道路倾角的方案，避免了需要通过设置有专用的坡度角测量装置的车辆才能获取到道路倾角的问题，提高了道路倾角检测的便捷性和实用性。
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