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公开(公告)号：CN108910074B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810567129.9
申请日：2018-06-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种多旋翼飞行器动力系统的效率优化及配件选型方法。它基于优化方法，在充分考虑设计需求约束和电机安全约束的情况下，综合优化电机和螺旋桨的效率，得到使效率最优的多旋翼飞行器动力系统配件选型方法。该方法快速有效，利用解析法来获得最优的螺旋桨，利用数值法来获得最优的电机，避免了传统方法的大量试错实验。该方法有四个步骤：步骤一，已知电机参数，求最优螺旋桨桨叶数；步骤二，已知电机参数、桨叶数，求最优螺旋桨螺距角；步骤三，已知电机参数、桨叶数、螺距角，求最优螺旋桨直径；步骤四，根据优化约束，选出最优的电机螺旋桨组合。
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公开(公告)号：CN109062044B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810880274.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种终端迭代学习对接控制方案。它基于终端迭代学习控制方法给出最优的控制输入，实现成功对接。该方法快速可靠，是一种前馈的具有学习能力的控制，而且只需要终端信息，避免了常规反馈控制可能引起控制滞后，过控制，对传感器要求较高，计算量大，不能充分利用历史对接经验等问题。该方案有两个步骤：步骤一，准备阶段，基函数的离线产生，包括参考对接轨迹的生成和参考输入的生成；步骤二，实施阶段，终端迭代学习控制器的设计。
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公开(公告)号：CN108995825B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201810879569.8
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种飞行器动力系统的快速配件选型方法，该方法有七个步骤：步骤一，顶层设计需求的分解；步骤二，配件数据库的建立；步骤三，统计学模型参数的获取；步骤四，最优电机的选择；步骤五，最优螺旋桨的选择；步骤六，最优电子调速器的选择；步骤七，最优电池的选择。本发明能在给定的动力系统电机、螺旋桨、电子调速器和电池器件库中快速找到满足设计性能需求的器件组合。本方法快速有效，降低了项目验证中的原型设计需要，以及开发和制造的成本。
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公开(公告)号：CN110174092A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910342622.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于红外编码靶标的密集集群相对定位方法，该方法步骤如下：步骤1：红外编码靶标设计；步骤2：靶标解码算法设计；步骤3：集群相对位姿估计。本发明提出一种基于红外编码靶标的密集集群相对定位方法，该方法的优点是：解决了密集集群在复杂环境中无法准确获取个体间相对位姿的问题，同时能够获取个体ID。由于靶标尺寸较小，可用于微小型无人机集群相对定位。
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公开(公告)号：CN110136168A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910342596.6
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于特征点匹配和光流法的多旋翼速度测量方法，该方法步骤具体如下：步骤一：单目相机内参数离线标定；步骤二：基于相邻图像之间的运动估计；步骤三：基于视觉信息的速度估计；步骤四：基于卡尔曼滤波的速度估计。本发明方法是一种利用多旋翼机载的单目相机和其它传感器进行视觉测量的方法，不依靠额外增加设备，成本低廉，克服地面纹理简单而无法获取特征点的困难，算法鲁棒性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109657278A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811398649.8
申请日：2018-11-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种多旋翼飞行器动力系统和机身快速设计方法，在给定设计需求后，通过离线计算优化并预先存储好的动力系统数据库，计算出满足设计需求的动力系统、机身和电池的多组组合，并对结果按照优劣排序。该方法分为两个部分：第一部分是离线方法；分为五个步骤：步骤一，就某个电机选取符合要求动力系统组合。步骤二，计算得到的动力系统的参数。步骤三，标准化参数。步骤四，计算指标函数，选取最优组合。步骤五，重复之前的四个步骤，建立动力系统组合数据库。第二部分是在线方法，分为三个阶段：第一阶段，根据需求筛选满足要求的动力系统组合；第二阶段，选取电池和机身参数；第三阶段，计算目标函数并对结果进行排序。
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公开(公告)号：CN109062044A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810880274.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种终端迭代学习对接控制方案。它基于终端迭代学习控制方法给出最优的控制输入，实现成功对接。该方法快速可靠，是一种前馈的具有学习能力的控制，而且只需要终端信息，避免了常规反馈控制可能引起控制滞后，过控制，对传感器要求较高，计算量大，不能充分利用历史对接经验等问题。该方案有两个步骤：步骤一，准备阶段，基函数的离线产生，包括参考对接轨迹的生成和参考输入的生成；步骤二，实施阶段，终端迭代学习控制器的设计。
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公开(公告)号：CN108007437A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711205531.4
申请日：2017-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明涉及一种基于多旋翼飞行器的视觉测量农田边界与内部障碍的方法，包括如下步骤：步骤1：对多旋翼飞行器下视摄像头进行标定。步骤2：使用多旋翼飞行器对农田进行视觉测量；步骤3：利用采集的数据求解农田位置；其中，步骤3还包括：3.1、求解特征点位置初值；3.2、求解每帧图像偏航角初值；3.3、求解特征点位置；3.4、求解障碍区域位置。本发明解决了人工测量不便、费时费力的问题，并可以直接求出位置数据以便其他自动设备对农田进行机械化、自动化的植保、施肥和播种等作业。
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公开(公告)号：CN107831782A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711031427.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法，其特征在于：该方法具体包括：步骤一：系留无人机水平位置控制器设计；步骤二：螺旋桨推力大小选择；步骤三：计算期望姿态角。本发明提出的一种系留无人机近地回收位置控制器设计方法，可以保证极端天气下系留无人机在抗风性方面具有更大的优越性，提高了系留无人机可靠性，大大拓展了系留无人机的应用场合。
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