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公开(公告)号：CN113833718B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202111095136.1
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于高速开关阀五模式切换的气压控制系统和方法，属于气动伺服控制领域。本发明通过快速进气、慢速进气、完全关闭、慢速排气和快速排气五种不同的工作模式，最大限度地利用了高速开关阀完全打开的时间。并通过对由压力误差e和压力误差的变化率ec的计算判定系统的具体工作模式，提高了压力响应速度，减少两个高速开关阀的工作状态频繁切换造成的气体浪费。此外通过设计扩张状态观测器以及非线性误差反馈控制律，对PWM控制中存在的非线性区进行有效补偿，提高了基于高速开关阀的压力控制精度。适用于气动控制领域，对气体压力高实现效、精确的控制。
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公开(公告)号：CN110093683B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910380437.5
申请日：2019-05-08
Applicant: 北京理工大学 , 北方世纪(江苏)纤维素材料有限公司
IPC: D01F9/00
Abstract: 本发明涉及一种壳聚糖纳米纤维的制备方法，利用双氧水和均质机均质的化学物理协同作用，首先将一定分子量和脱乙酰度的壳聚糖加入酸溶液中溶解，然后在一定温度下用双氧水降解处理得到分子量较小的降解壳聚糖，最后将降解壳聚糖经高压均质即可制得纳米壳聚糖纤维。经测试，所制备的壳聚糖纤维为纳米级别，制备得到壳聚糖纳米纤维直径为15～40nm，长度为200nm～1000nm，且在水和乙醇中能长时间分散均匀，几无团聚发生，测得刚制备得到的壳聚糖纳米纤维悬浮液zeta为34～41mV，放置两个月以后纳米壳聚糖悬浮液zeta电位仍高达32～36mV，说明稳定性极好。该方法操作简单，条件温和，环保安全，成本低，便于工业化生产，在生物医用、生物传感器、吸附剂、组织工程、膜材料、新能源材料领域具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN110653797B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910878690.3
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种三自由度气动平移并联机构，属并联机器人领域。本发明包括固定平台、上球铰、驱动气缸、下球铰，活动平台，圆柱副，圆形滑轨，前挡板，后挡板，左移动副，右移动副，转动副。上球铰、驱动气缸和下球铰组成驱动支链。圆柱副、圆形滑轨、前挡板、后挡板、左移动副，右移动副、转动副组成辅助支链。驱动气缸通过伸缩带动活动平台运动。辅助支链随着活动平台的运动而运动，采用辅助支链约束活动平台的转动，实现活动平台稳定三维平动，同时辅助支链也增加机构的刚度。本发明不含有转动驱动机构，运动学正解简单，便于控制；同时具有运动学建模简单、工作空间大、定位精度高、刚度大等优点，能够用于自动化生产线抓取、分拣等操作。
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公开(公告)号：CN110653797A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910878690.3
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种三自由度气动平移并联机构，属于并联机器人领域。本发明包括固定平台、上球铰、驱动气缸、下球铰，活动平台，圆柱副，圆形滑轨，前挡板，后挡板，左移动副，右移动副，转动副。上球铰、驱动气缸和下球铰组成驱动支链。圆柱副、圆形滑轨、前挡板、后挡板、左移动副，右移动副、转动副组成辅助支链。驱动气缸通过伸缩带动活动平台运动。辅助支链随着活动平台的运动而运动，采用辅助支链约束活动平台的转动，实现活动平台稳定三维平动，同时辅助支链也增加机构的刚度。本发明不含有转动驱动机构，运动学正解简单，便于控制。本发明具有运动学建模简单、工作空间大、定位精度高、刚度大等优点，能够用于自动化生产线的抓取、分拣等操作。
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公开(公告)号：CN119705229A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510071767.1
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L58/40 , B60L15/20 , B64D27/34 , B64D27/355 , B64D27/357
Abstract: 本申请公开了一种燃料电池飞行器电机功率限制方法、系统及设备，涉及电机功率控制领域，该方法包括氢气管理系统(HMS)和电池管理系统(BMS)实时计算并更新氢气SOC和动力电池SOC；基于储氢系统和动力电池历史数据建立双通道多任务Transformer模型，结合实时飞行工况，预测氢气SOC和动力电池SOC的变化趋势及实时判断是否达到预设的临界阈值，进而开始对电机实施渐进式功率限制；根据燃料电池飞行器的飞行工况，综合分析确定优先选择电机扭矩减小还是转速降低；基于氢气SOC消耗率和动力电池SOC消耗率动态调整电机扭矩或转速，引入时间平滑因子使扭矩或转速渐进式减少。本申请通过综合评估氢气SOC和动力电池SOC，对电机输出功率实施精确的渐进式限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113833718A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111095136.1
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于高速开关阀五模式切换的气压控制系统和方法，属于气动伺服控制领域。本发明通过快速进气、慢速进气、完全关闭、慢速排气和快速排气五种不同的工作模式，最大限度地利用了高速开关阀完全打开的时间。并通过对由压力误差e和压力误差的变化率ec的计算判定系统的具体工作模式，提高了压力响应速度，减少两个高速开关阀的工作状态频繁切换造成的气体浪费。此外通过设计扩张状态观测器以及非线性误差反馈控制律，对PWM控制中存在的非线性区进行有效补偿，提高了基于高速开关阀的压力控制精度。适用于气动控制领域，对气体压力高实现效、精确的控制。
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公开(公告)号：CN119658470A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411661264.1
申请日：2024-11-20
Applicant: 北京希禾科技有限责任公司 , 北京理工大学
IPC: B23Q17/09 , G06N3/048 , G06N3/0442 , G06N3/049 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及一种机床刀具寿命预测的装置及寿命预测方法，属于数控机床刀具寿命预测领域，解决了现有技术中机床协议不一致、数据不统一、刀具寿命预测不准确等问题，本发明的机床刀具寿命预测的装置包括边缘单元和监视控制单元；边缘单元包括AI微处理器、4G DTU、ESP WIFI和A/D输入端口；监视控制单元，用于处理边缘单元上传的机床数据。其适用于多类机床的实时预测刀具寿命的装置及方法，在不影响机床正常加工的前提下，获取其加工时的运行数据，使用深度学习的方法，建立寿命预测模型，并部署在装置中，在边缘侧对刀具寿命实时预测，提高其利用率和准确率。
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公开(公告)号：CN114673711A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210313024.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及基于高速开关阀五模式切换的气缸位置控制方法，属于气动伺服控制领域。本发明通过活塞向右快速移动、向右缓慢移动、完全关闭、活塞向左快速移动、向左缓慢移动五种不同的工作模式，最大限度地利用了高速开关阀完全打开的时间，同时节省气体的消耗。并通过对位移误差信号e0，位移误差变化率的计算和引入的阀值ε判定系统的具体工作模式，提高了系统响应速度，减少高速开关阀的工作状态频繁切换造成的气体浪费。此外通过设计扩张状态观测器以及非线性误差反馈控制律，对PWM控制中存在的非线性区以及系统结构自身的非线性因素进行有效补偿，设计了五模式切换的自抗扰控制器，提高了基于高速开关阀的气缸位置控制精度。
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公开(公告)号：CN113580113A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111030140.X
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种平移机器人的并联约束机构，机构包含三条相同的支链，每条支链由直线导轨及滑块，移动副，上转动副和下转动副组成，不同于传统平行四边形结构，本发明通过三条约束支链构成组合约束，对末端平台的冗余旋转自由度进行限制，实现动平台的三自由度平移运动，结构简单易于安装，相比其他直线驱动平移机器人，具有工作空间大，运动学求解简单，承载能力强，机构刚度高等优点，可用于医药、食品等领域的自动化生产线中。
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公开(公告)号：CN206348649U
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201621052206.X
申请日：2016-09-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本实用新型专利涉及一种气电自动化控制平台，属于工业自动化与系统技术领域。本实用新型的一种气电自动化控制平台，包括：带网关的软PLC控制器、电伺服控制器、气伺服控制器、带总线协议的集成阀组、数字量输入模块、数字量输出模块、模拟量输入模块、模拟量输出模块、电源模块、总线模块。本实用新型具有软PLC控制器，不再需要专门的PLC控制器，可以大大降低系统成本；具有状态监控与故障诊断功能，可以大大缩短工业现场排除故障的时间；具有远程通信和实时数据交换的能力，可以方便灵活地实现远程监控。
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