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公开(公告)号：CN113580113A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111030140.X
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种平移机器人的并联约束机构，机构包含三条相同的支链，每条支链由直线导轨及滑块，移动副，上转动副和下转动副组成，不同于传统平行四边形结构，本发明通过三条约束支链构成组合约束，对末端平台的冗余旋转自由度进行限制，实现动平台的三自由度平移运动，结构简单易于安装，相比其他直线驱动平移机器人，具有工作空间大，运动学求解简单，承载能力强，机构刚度高等优点，可用于医药、食品等领域的自动化生产线中。
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