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公开(公告)号：CN107756400B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201710953599.4
申请日：2017-10-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋量理论的6R机器人逆运动学几何求解方法，属于机器人运动学逆解方法研究领域。建立基坐标系与工具坐标系，通过基坐标系与工具坐标系确定6R机器人运动学参数，并建立正运动学模型。将6R机器人的前三个关节的逆解运动分解描述并建立六元二次方程组。基于旋量正运动学模型求解初始位置qs1对应的目标位置qe1。该方法将几何描述与旋量理论结合，几何意义更加明确，通过简化逆解算法为代数方程组求解，有效提升了计算效率，能够为机器人运动实时控制提供一种新的逆解处理方法。
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公开(公告)号：CN109578551B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811490822.7
申请日：2018-12-06
Applicant: 北京工业大学 , 北京国华恒源科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于连续过渡曲线的谐波减速器柔轮杯体，采用坐标系描述的方式，定义一种柔轮杯体轮廓结构形状，采用连续过渡曲线方程进行杯体结构描述。杯体外轮廓结构形状，包括杯底法兰与杯体过渡曲线段、杯体直线段、杯体与齿圈过渡曲线段，齿圈曲线段以及齿圈与杯口过渡曲线段，其结构特征采用直角坐标系下曲线方程描述的方法定义轮廓形状，所述直角坐标系以杯体中轴线为横坐标轴、杯底法兰为纵坐标轴。通过本发明的应用，可以改善柔轮应力集中的薄弱环节，提高谐波减速器的使用强度，提高柔轮的疲劳寿命，具有应用价值。
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公开(公告)号：CN109114055B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811112791.1
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于船用螺旋桨叶片加工的液压组合支撑系统，该系统包括液压动力元件，液压控制回路，液压控制元件和液压执行元件。本发明采用液压组合的控制系统，对螺旋桨叶片的支撑问题，提供了一种造价相对低廉，支撑形式较为简单，控制精度高的支撑系统方案。当面对更大尺寸的螺旋桨，可以增加液压系统类似的动力执行机构d、单向阀d、行程开关d、二位二通电磁换向阀d、背压阀d来增加支撑装置的数量，当遇到螺旋桨尺寸较小时，只需将类似的二位二通电磁换向阀d不外接电源即可实现减少数量支撑系统，操作简单。本发明的一种船用螺旋桨叶片加工的液压组合支撑系统及支撑装置的使用性灵活多变。
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公开(公告)号：CN106777467B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201611001393.3
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑流固耦合的矩形静压油垫快捷计算方法，更具体是一种考虑了静压油垫导轨面变形和油垫压力分布相互影响的矩形承载力快捷计算方法。该方法首先进行网格划分，计算并储存导轨面标准变形，再依据雷诺方程和变形方程相互迭代求解油膜压力分布，最后积分求解油膜承载能力。其特点是在计算静压油膜承载力过程中，充分考虑了流固耦合作用对承载力的影响。并且提出了一种导轨面变形的快捷计算方法，在计算导轨面变形时不必每次计算导轨面变形都计算一次二重积分，极大的提高设计效率。
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公开(公告)号：CN110909430A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911176788.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器柔轮摆线齿形设计方法，该方法首先建立直角坐标系XOY，以齿轮的对称轴竖直方向为Y轴正方向，水平方向为X轴正方向；AB段为摆线齿形，X轴过摆线齿形AB段的B点。表征齿顶摆线AB段齿廓。表征公切线BC段齿廓，BC段采用直线，为齿顶摆线AB段和齿底圆弧CD段的公切线。表征齿底圆弧CD段齿廓，CD段采用圆弧，以转角θ为变量，CD段齿廓坐标为(xCD,yCD)；通过将谐波减速器柔轮分为三段连续曲线，柔轮齿顶为主啮合区，采用摆线齿形，增强齿形承载力；齿底为副啮合区，采用圆弧齿形，提高共轭啮合区间，提高精度和承载力；过渡段为摆线和圆弧的公切线，有效保证了全齿高，保障齿形的啮入深度，提升啮合扭矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107091709B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201710336970.2
申请日：2017-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01L5/24
Abstract: 本发明公开了一种销约束的轴向单螺栓松弛测量装置，属于机械制造领域，包括连接件、螺栓、销、传感器。螺栓杆穿过上下连接件，用一对开口销对两连接件进行周向固定，接触面为特定尺寸和粗糙度的表面，采用压力传感器测量螺栓夹紧力的衰减；位移传感器来测量接触面间的位移；三维形貌仪测量表面粗糙度；拉伸试验机进行循环拉伸试验，模拟螺栓工况。通过获取的轴向位移、轴向夹紧力和表面粗糙度来分析螺栓松弛的特性。本装置结构简单，不仅保证了连接件轴向连接的稳定特性，还解决了试验时连接件转动问题，并且考虑了表面粗糙度对螺栓松弛的影响，同时也提高了螺栓松弛的测量精度。
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公开(公告)号：CN107576440B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710861299.3
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01L5/24
Abstract: 本发明公开了一种残余应力对切向双螺栓连接结构松弛影响的测量方法，属于机械工程与力学领域。用拉伸试验机夹持不同残余应力螺栓的切向双螺栓连接结构，并给其提供特定的周期、频率以及幅值的交变载荷，随着循环加载，获得力学、位移随时间变化数据，分析获得不同残余应力下切向双螺栓夹紧力的变化，多次重复进行拉伸试验，最终在力学数据和位移数据综合分析下得出精度高，较为准确的不同残余应力下结合面间相对位移变化对切向双螺栓连接结构夹紧力的影响，以及定量阐释残余应力对切向双螺栓连接结构夹紧力的衰减，在拧紧和加载过程中通过两螺栓的预紧力变化和松弛曲线的不同来反映在不同水平残余应力下切向双螺栓连接结构的交互作用。
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公开(公告)号：CN107053176B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710226520.8
申请日：2017-04-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , G05B19/0426 , G05B2219/39055 , G05B2219/40457
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机器人末端空间曲线轨迹的误差建模方法，更具体是针对末端连续空间曲线轨迹任务，提出了一种考虑插值算法和关节连杆参数误差影响的误差模型。该方法通过在理想轨迹上取关键路径点逆解到关节空间，并进行插值运算，同时考虑了连杆参数误差得到了实际末端位置，采用规划轨迹点到理想轨迹曲线的距离作为综合误差来反映规划轨迹到理想轨迹的偏差，得到了简单且更能反映实际的误差模型，为控制末端追踪精度提供了理论基础。
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公开(公告)号：CN108846250A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201811058272.1
申请日：2018-09-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种栓接结构接触表面摩擦系数的计算方法，涉及接触表面摩擦系数的计算方法技术领域。所述方法基于Florida接触模型，引入栓接接触表面的压力分布函数，考虑微凸体在微尺度上存在弹性、弹塑性和全塑性变形，构造出含微凸体的峰值高度变化参数的指数分布函数，进而建立一种改进指数分布的摩擦系数数学模型，能够准确计算不同栓接接触表面的摩擦系数。该计算方法涉及栓接接触表面的参数，并通过实验验证了方法的可行性，同时利用栓接表面的粗糙度参数，可以得到一种基于Florida理论的栓接接触表面摩擦系数的计算结果。
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公开(公告)号：CN108673878A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810472471.0
申请日：2018-05-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/393 , B29C64/364 , B01D53/06 , F23G7/07 , B33Y40/00 , B33Y50/02
CPC classification number: B29C64/118 , B01D53/06 , B01D2257/708 , B29C64/364 , B29C64/393 , B33Y40/00 , B33Y50/02 , F23G7/07
Abstract: 本发明公开了基于单片机适用于FDM桌面型3D打印机的智能尾气处理系统，该系统是由数字式颗粒物浓度传感器、单片机以及直流电机组成。采用模块化设计以实现控制功能，单片机的控制系统主要组成部分是单片机主控模块、按键控制模块、显示模块、颗粒物浓度采集模块、电机控制模块和温度采集电路模块。单片机的控制系统由硬件电路控制实现。本发明在大风量、低浓度的VOCs尾气经吸附塔吸附——脱附后浓度提高，并在流向变换催化燃烧装置中周期性往复流动催化燃烧，生成二氧化碳和水后无害排放，燃烧放出的热量部分用于维持催化燃烧过程的进行，部分用于活吸附转盘的脱附过程，实现了整个净化过程的自维持运行，减少对辅助能源的消耗。
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