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公开(公告)号：CN113443038B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110790374.8
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种中心驱动的六边形机器人，机器人包含有板状连杆A、第一曲柄连杆组件B、中心组件C、右导向组件D、第二曲柄连杆组件E、左导向组件F，其特征在于：第一曲柄连杆组件B和第二曲柄连杆组件E所含构件及构件结构尺寸完全相同，右导向组件D和左导向组件F所含构件及构件结构尺寸完全相同，且关于中心滑块C‑2对称布置；该机器人通过位于中心位置的单一驱动调整杆件之间的相对位置实现机器人行走，可实现独立直线行走和爬坡功能，设计减小了机构与地面的冲击，且机构结构简单，易于制造和工程实现，可进行左右差速设计用于制作侦察机器人。
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公开(公告)号：CN114160000A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111586397.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B01F27/112 , B01F27/90
Abstract: 本发明公开了一种空间翻涌搅拌装置，包括：主动扇叶，从动扇叶，转轴，电动机，轴承，螺栓，端盖，连接轴；主动扇叶和从动扇叶间隔布置，主动扇叶的A端与从动扇叶的A端通过电动机转轴相连，主动扇叶的C端与从动扇叶的C端通过连接轴相连，从动扇叶的B端和主动扇叶的B端通过转轴相连，主动扇叶和从动扇叶依次连接形成闭环，通过主动扇叶驱动相邻从动扇叶转动，实现整个装置的内部扇面翻向外部，外部扇面翻向内部，进而带动内外物质进行翻涌运动，实现搅拌功能。
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公开(公告)号：CN112160979B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010947939.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种U副铰链，其包括上平台、球铰、弹性件和下平台。其中上平台的下端面设有球铰限位槽和环绕球铰限位槽的第一环形限位槽。球铰的上端固定于球铰限位槽。弹性件包围球铰的周向外围，且上端面抵接第一环形限位槽。下平台的上端面设有用于容纳弹性件的下端面的第二环形限位槽，且球铰的下端固定于下平台的上端面。本发明的U副铰链具备自复位功能，且具有相对于z轴方向的较大角度范围的转动的功能。在将多个U副铰链进行组合后，铰链组将具有明显增大的工作空间。
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公开(公告)号：CN113417972A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110855473.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16H1/32 , F16H55/08 , F16H55/17 , F16H57/021 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及一种双NGW行星齿轮传动级联共齿圈机器人关节减速器。该发明主要包括内齿圈，输入轴Ⅰ级太阳轮，Ⅰ级行星轮，Ⅰ级行星架，Ⅱ级太阳轮，Ⅱ级行星轮，Ⅱ级行星架输出盘，花键等零件和结构。内齿圈固定，行星架与行星轴固连，行星轮通过轴承支撑在行星轴上。输入轴与Ⅰ级太阳轮一体，带动Ⅰ级行星轮转动，驱动Ⅰ级行星架得到一级减速；Ⅰ级行星架与Ⅱ级太阳轮通过花键结构周向联动或制为一体结构联动，Ⅱ级太阳轮驱动Ⅱ级行星轮在内齿圈中转动，Ⅱ级行星架被Ⅱ级行星轮驱动获得二级减速。两级传动共用同一内齿圈，各由5个行星轮组成。齿轮，齿轮轴，行星架等经过空心化和镂空减重，减少惯性影响。输入端盖和输出压盖采用轻质材料减重。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450879B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910617688.0
申请日：2019-07-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于Schatz机构的多足爬行机器人，包括上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵；上、下面板分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧；第一动力单元分别与上、下面板固定连接；第二动力单元分别与上、下面板固定连接。第三动力单元分别与上、下面板固定连接。第四动力单元分别与上、下面板固定连接；第五动力单元分别与上、下面板固定连接；第六动力单元分别与上、下面板固定连接；第一至第六动力单元分别位于上、下面板两侧，与上下面板对称中心线约成60度夹角布置；尾部舵通过胶条与上下面板固定连接，在行进状态时提供辅助作用。
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公开(公告)号：CN111976855A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010663073.4
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人，由第一至第四单驱动轮(A、B、C、D)、车体(E)、传动系统(F)和被动车轴(G)组成；第一至第四单驱动轮均为单自由度六连杆机构，对称布置在车体两侧；每个单驱动轮包括：曲柄、短连杆、长连杆、上半轮、下半轮。四个单驱动轮统一由传动系统的电机驱动。四个驱动轮的半轮杆件即为六杆机构中的连杆，通过计算所得半轮杆件的尺寸，使其在单一驱动下既能在触地时等同于整轮在地面快速移动，又能变换为半轮式构型攀爬垂直障碍。因而该机器人兼具轮式的稳定高速性和腿式越障的灵活机动性。解决了传统的变形轮在变形时产生振动的缺点，可用于灾区救援、星球探测、复杂地形侦查等领域。
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公开(公告)号：CN110077625B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910243097.1
申请日：2019-03-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够局部缩放的四面体，特征在于：第一变形面(1)通过第一转角件(5)和第二变形面(2)相连，第二变形面(2)通过第二转角件(6)和第三变形面(3)相连，第三变形面(3)通过第三转角件(7)和第一变形面(1)相连，第四变形面(4)通过第四转角件(8)和第二变形面(2)相连，第四变形面(4)通过第五转角件(9)第三变形面(3)相连，第四变形面(4)通过第六转角件(10)和第一变形面相连。本发明操控便利，运动过程中部件不会干涉碰撞，缩放程度高，便于存储。
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公开(公告)号：CN109398522B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811031294.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强。
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公开(公告)号：CN108909870B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810430904.6
申请日：2018-05-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法。该单驱动仿生多足机器人包括：机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)。通过仿猎豹腿部结构，在机器人腿部安装有阿基里斯腱(E‑5)、足底方肌(E‑9)、橡胶垫(E‑11)具有缓冲储能的元件。四条腿通过带传动与电机(A‑1)连接，实现单驱动。通过在腿中肱二头肌连接杆(E‑3)安装的推杆、液压缸等直线驱动使腿部支撑相长度变化，实现重构转向。由于整机为单驱动，结构简单，控制容易，可靠性高。机器人的腿部加入了弹性元件，降低了腿部与地面的冲击，提高移动效率。在转向控制策略上，提出了重构转向。本发明可用于军事侦查、运载等。
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