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公开(公告)号：CN113822993A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111393832.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于3D模型匹配的数字孪生方法和系统，方法包括模型和纹理训练、模型匹配、纹理融合、场景放置四步；其中，模型和纹理训练是离线预处理步骤，模型匹配、纹理融合和场景放置是实时处理步骤。模型的训练使用多视点剪影图像学习三维结构，实现多边形网格三维重建；纹理的训练通过一个固定的UV映射来获得纹理流，实现2D图像到3D纹理的推理。模型匹配使用重建后的模型和数据库的模型进行IOU迭代计算，获取IOU值最接近1的模型作为匹配后指定的模型。纹理融合是将匹配后指定的模型与纹理推理后的3D纹理流融合，形成标准的3D模型。场景放置是将3D模型准确地放置在3D场景中。这种数字孪生方法自动地生成3D模型场景，提高了数字孪生效率。
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公开(公告)号：CN113672711A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110907685.8
申请日：2021-08-09
IPC: G06F16/332 , G06F40/216 , G06F40/295 , G06F40/30 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种服务型机器人意图识别装置及其训练、识别方法，包括如下步骤：1）根据应用场景确定要识别的对话意图，并获取大量对话数据及对应的意图，人工找出对话数据中对应的意图，进行语料标注；2）采用期望交叉熵量化算法获取停用词表，并去除对话中的停用词；3）构建用于意图识别的装置，并通过1）、2）处理后的训练集数据对装置进行训练；4）由训练好的装置实时获取1）、2）处理后的对话数据，进行意图识别，输出最佳意图。本发明的意图识别效率高、准确率高、泛化能力强、人工标注语料成本低。
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公开(公告)号：CN113656952A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110889782.9
申请日：2021-08-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种云边端计算环境的建模工具，包括物理组件、逻辑组件和管理组件；其中，物理组件包括传感器、执行器和按等级顺序排列的若干层边缘装置；逻辑组件包括应用程序模块和应用程序边缘，应用程序模块是对虚拟机的模拟，应用程序边缘是对虚拟机之间数据流的模拟；管理组件包括控制器和模块映射对象，模块映射对象定义边缘设备与各个应用程序模块之间的映射关系；控制器在物理组件上启动逻辑组件，并负责收集仿真期间的度量数据。本发明提供了边缘设备的不同配置会消耗多少时间成本、能量成本、网络成本的数学度量。因此可以定义用于边缘计算的基础设施、服务布局和资源分配策略，便于评估端到端延迟、网络拥塞、电力使用和服务质量等。
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公开(公告)号：CN113408690A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110742983.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种基于多模态知识图谱的机器人个性化情感互动装置及方法，该装置包括多模态知识图谱、用户注册模块、状态识别模块、互动实施模块、知识更新模块。多模态知识图谱存储每个已注册用户的信息；用户注册模块用于为新用户注册；状态识别模块用于识别当前用户的身份和情感；互动实施模块用于生成与当前用户个性化情感互动的实施方案并下发给机器人执行；知识更新模块用于更新已注册用户在多模态知识图谱中的信息。本发明考虑了用多模态知识图谱分别存储每个用户的个性化信息，可以有效地应用于家庭服务机器人，让家庭中的每个用户都能获得个性化的情感互动体验。
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公开(公告)号：CN113077515A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110629765.1
申请日：2021-06-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于机器人定位领域，尤其涉及一种水下视觉惯导压力定位的紧耦合初始化方法，通过传统单目SLAM的方法获得欠尺度的机器人位姿和地图特征点，将相邻图像之间的IMU数据进行预积分建立图像之间的预积分残差，将相邻图像与压力测量之间的IMU数据进行预积分建立图像与压力测量之间的预积分残差，通过非线性优化的方法求解系统的初始化参数，利用初始化参数更新地图，将更新后的系统进行光束平差优化，完成初始化过程，获得更精确的结果，以此推动系统的运行。本发明利用高频的IMU信息耦合不同时间步下的图像信息和压力信息，加强了各初始化参数之间的耦合度，提高了初始化算法的求解精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111483280B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010598188.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种适用于爬壁机器人的悬挂‑转向联合机构，属于机械设计制造领域，该悬挂‑转向联合机构包括：转向爪、横梁连接件、活塞、上弹簧、下弹簧、止动构件、套筒、螺栓、底盘和限位块；套筒与底盘固定，止动构件与套筒的顶部连接；活塞由第一活塞段和第二活塞段连接构成，第一活塞段与转向爪、横梁连接件连接，第二活塞段位于套筒内；第二活塞段与限位块活动连接，限位块穿出套筒侧壁的孔洞，上弹簧设置于套筒外壁上，位于限位块上方。将本发明用于爬壁机器人领域，避免姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂‑转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN111483278A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010597213.2
申请日：2020-06-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种垂直向缓冲的一体式悬挂-转向机构，属于机械设计制造领域。该悬挂-转向联合机构包括：转向爪、横梁连接件、活塞、上弹簧、下弹簧、止动构件、套筒、螺栓和轮系底盘；其中套筒通过螺栓与轮系底盘固定，活塞在套筒内部活动，套筒内底面的下弹簧与所述止动构件用于限制活塞在套筒内的最大轴向运动，活塞和止动构件之间使用上弹簧缓冲，横梁连接件、转向爪与活塞连接。本发明的悬挂-转向联合机构可用于爬壁机器人领域，避免爬壁机器人在姿态变换过程中轮系所受机器人主体下落带来的冲击和跌落壁面的隐患，并使得装备该悬挂-转向机构的轮系具有独立的转向能力，使爬壁机器人在曲面壁面安全、灵活地作业。
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公开(公告)号：CN113688711B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202110946066.X
申请日：2021-08-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及人工智能机器人领域，具体涉及一种无唤醒机器人判断动作执行人是否为机器人的方法，包括以下步骤：步骤1，无唤醒机器人通过视觉模块和语音模块采集视觉信息和语音声源信息，视觉信息包括人物信息和微动作信息，语音声源信息包括声源定位信息和语义理解信息；步骤2，根据声源定位信息，判断出语音说话人；步骤3，在确定语音说话人后，判断语音说话人的脸部朝向；步骤4，根据语义理解源信息，提取动作执行人及意图，同时结合说话人的脸部朝向，识别微动作信息，判断说话人语音中的动作执行人是否为机器人。本发明基于视觉、声源定位角度和语义理解信息，可有效判断动作执行人是否为机器人，从而进行响应回复。
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公开(公告)号：CN118361481B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410792011.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种柔性点阵结构，由多个尺寸相同的胞元组成，每个胞元由四个基本元素环围绕旋转轴圆周阵列得到，各基本元素首尾相连，基本元素由具有特定横截面的条状结构在主方向上螺旋扫掠上升一层得到，旋转轴位于胞元中心；胞元在主方向上、垂直于主方向的平面内两个正交方向上呈线性阵列排布；在主方向上，相邻胞元通过基本元素的端部实现连接；在垂直于主方向的平面上，胞元内的各基本元素之间、相邻胞元之间通过延长基本元素局部的方式实现连接。本发明结构具备良好的柔性，能实现偏离主方向一定角度的变形和扭曲，能适应不同的工作环境和任务需求。
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公开(公告)号：CN117381859B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311569800.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于柔体机器人的点阵结构，其基本构造元素是具备特定横截面的条状结构，条状结构在主方向上呈现S形往复回转的形式；多个基本构造元素绕与主方向平行的轴周向顺次链接，形成胞元，多个胞元进行垂直于主方向的平面组合和主方向上的上下层堆垛，得到用于柔体机器人的点阵结构；A类胞元在主方向上的两端朝向相反，基本构造元素的一端向心连接成一体，为连接端；另一端互相背离，为背离端；B类胞元在主方向上的两端朝向相同，且两端均为连接端。本发明采用独特的点阵排列，在保证良好的耐磨性的情况下具备较佳的柔性与使用寿命；还能通过修改点阵的参数实现对装置结构力学性能的编辑，降低了维护成本，提高了设备性能和可靠性。
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