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公开(公告)号：CN118337313A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410749658.6
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请提供了多传感器的数据同步方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：当各传感器的当前数据队列不为空，将各当前数据队列中最早到达的传感器数据拷贝到候选者队列；将各当前数据队列中最晚到达的传感器数据对应的传感器名称作为枢纽，将枢纽的当前数据队列中传感器数据的最晚到达时间戳作为枢纽时间；将各当前数据队列中最早到达的传感器数据存入每个传感器各自的历史数据队列；如果各当前数据队列中最早到达的传感器数据是枢纽对应的传感器数据，或者在枢纽时间之前和之后，各当前数据队列中均有传感器数据到达，将候选者队列中的传感器数据作为同步后的传感器数据发布。本申请确保多传感器数据时间同步的高效性和准确性。
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公开(公告)号：CN114212110B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210105100.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据目标车辆的基准位置信息，确定至少一个障碍物的障碍位置信息，将车载高精地图，基准位置信息和障碍位置信息转换到弗莱纳坐标系中；根据各障碍位置信息和车载高精地图，确定各障碍物的车道属性；基于障碍物的历史轨迹、障碍运动速度和障碍物的车道属性拟合得到第一概率，并基于预先训练的轨迹预测模型，对障碍位置信息、障碍运动速度和车道属性处理确定第二概率；基于第一概率和第二概率确定目标换道概率，并根据车道属性、障碍位置信息、障碍运动速度和目标换道概率，预测障碍物的目标轨迹和目标运动速度。本发明实施例实现了提高障碍物轨迹预测准确性的效果。
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公开(公告)号：CN117474778A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311431135.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06T5/50 , G06V10/774 , G06V20/56
Abstract: 本发明实施例公开一种点云图像生成方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取采集到的目标车辆驾驶时周围场景对应的场景点云图像和待生成的目标天气；对场景点云图像进行地面提取，确定第一地面点云图像和非地面点云图像；基于目标天气的特征信息，对第一地面点云图像进行地面点强度衰减，确定衰减后的第二地面点云图像；基于目标天气的特征信息，对非地面点云图像进行障碍物倒影点强度衰减，确定衰减后的第一障碍物倒影点云图像；基于第二地面点云图像、第一障碍物倒影点云图像和非地面点云图像进行点云叠加，生成目标天气对应的目标点云图像，从而可以自动生成指定天气的点云图像，无需人工参与，提高了点云图像生成效率。
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公开(公告)号：CN117192520A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311401414.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开一种雷达标定参数的校验方法、装置、设备和介质，该方法包括：在标定校验环境内，获取目标车辆中每个雷达对应的安装信息和每个雷达扫描到的第一点云图像；基于安装信息，确定各个雷达对应的目标地面重合度，并对目标地面重合度进行地面重合度校验，确定第一雷达标定参数对应的第一校验结果；基于第一点云图像，确定各个雷达对应的目标靶标重合度，并对目标靶标重合度进行靶标重合度校验，确定第二雷达标定参数对应的第二校验结果。通过本发明实施例的技术方案，可以对雷达标定参数进行自动校验，无需人工校验，从而提高雷达标定参数的校验效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117125071A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310952886.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种匝道口检测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取车辆行驶关联信息，其中所述车辆行驶关联信息包括车辆运行信息和车辆定位导航信息中的至少一项；根据所述车辆行驶关联信息判断车辆运行前方是否为潜在匝道区域，并在当车辆运行前方为潜在匝道区域时，获取设定时间段内的历史道路线信息；确定主路道路线信息，根据所述历史道路线信息和主路道路线信息进行匝道口的检测，通过道路线信息进行匝道口的检测，解决了匝道口检测受地图精度影响的技术问题，实现了匝道检测地图精度不高的情况下的准确检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114194217B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210105338.8
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速；基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶。本发明实施例的技术方案，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶，不仅提升了用户体验感，而且还保障了用户的生命安全。
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公开(公告)号：CN116735231A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310709953.4
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆平顺性评价方法、装置及存储介质，方法包括分别采用人工驾驶和自动驾驶的方式控制待评价车辆在同一路段形式，并获取所述同一路段中各路况下人工驾驶对应的第一行驶数据和自动驾驶对应的第二行驶数据；利用第一预设算法，确定第一横向平顺性评价数据和第二横向平顺性评价数据；利用第二预设算法，确定第一纵向平顺性评价数据和第二纵向平顺性评价数据；根据所述第一横向平顺性评价数据和所述第二横向平顺性评价数据确定所述待评价车辆的横向平顺性评价结果，以及，根据所述第一纵向平顺性评价数据和所述第二纵向平顺性评价数据确定所述待评价车辆的纵向平顺性评价结果。
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公开(公告)号：CN116494969A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310552132.4
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质，包括：通过运行信息预测模型，根据目标车辆周围的目标障碍物在待检测运行时间的障碍物环境信息，确定目标障碍物的待调整运行状态；通过运行信息预测模型，根据待调整运行状态，确定目标障碍物的待调整运行信息，以及待调整运行信息对应的运行信息发生概率；通过运行信息预测模型，根据待调整运行信息、运行信息发生概率和目标车辆的待调整行驶规划信息，确定目标障碍物的目标运行信息，以及目标车辆的目标行驶规划信息。可以提高目标运行信息的准确度，从而提高获取的目标车辆的目标行驶规划信息的可靠性。
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公开(公告)号：CN116252813A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211102332.1
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置及存储介质。方法包括：通过获取在预定历史时刻障碍车辆和目标车辆所处区域的车道信息，以及障碍车辆在预定历史时刻的历史状态信息和历史优先级，历史优先级用于表示目标车辆在预定历史时刻对障碍车辆进行避让的优先程度；获取车道信息的车道特征、历史状态信息的历史状态特征，以及历史优先级的历史优先级特征；根据车道特征、历史状态特征和历史优先级特征获取第一目标特征；根据第一目标特征获取障碍车辆的行驶状态预测结果；根据障碍车辆的行驶状态预测结果和目标车辆在当前的初始规划轨迹，获取目标车辆的预测轨迹。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确预测自车轨迹方法的技术问题。
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公开(公告)号：CN115437270A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211065401.6
申请日：2022-09-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车自动驾驶的仿真方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取服务器中存储的仿真数据，其中，上述仿真数据用于表征一次仿真实验的重要等级信息、场景信息和仿真轮次信息；控制客户端根据上述仿真数据进行仿真实验，得到初始仿真结果；采用上述客户端根据上述初始仿真结果修改本次上述仿真实验对应的上述重要等级信息，得到目标仿真结果；采用上述服务器汇总上述目标仿真结果。本发明解决了汽车自动驾驶仿真方法存在人工干预时间长、分类效果差的技术问题。
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