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公开(公告)号：CN113391556A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110922017.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于角色分配的群体分布式控制方法及装置，方法包括：将获取的群体中的智能体的观测状态输入至第一策略网络模型中，得到第一策略网络模型输出的各智能体的角色类型；将智能体的观测状态与各智能体的角色类型输入至第二策略网络模型中，得到第二策略网络模型输出的对应智能体的动作；控制智能体执行动作；其中，第一策略网络模型和第二策略网络模型是利用智能体样本数据进行训练得到的，其中第二策略网络模型的输入为第一策略网络模型的输出。本发明通过构建具有角色分配的第一策略网络模型结构以及构建具有基于角色类型分配相应动作的第二策略网络模型结构，实现动态不确定环境下群体无碰撞的协同控制。
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公开(公告)号：CN113253610A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110422539.6
申请日：2021-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种飞行器控制方法及装置，该方法综合应用参数估计误差和状态跟踪误差来设计自适应律，并在自适应律中进一步加入鲁棒修正项，不仅实现了对非线性系统的参数不确定性和非参数不确定性的同时处理，而且能够提高对参数化不确定性项的收敛速度，增强对非参数化不确定性项的鲁棒抑制，有利于减小跟踪误差，提高控制精度，进而提高了飞行器的控制效果。
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公开(公告)号：CN113128657A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110669818.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种多智能体行为决策方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：基于多智能体行为模型中的图生成模块，将各个智能体及其对应的环境信息构建为图；基于多智能体行为模型中的信息传递模块，对各个智能体及其对应的环境信息进行编码，得到各个智能体对应的联合编码状态；基于多智能体行为模型中的策略优化模块，结合各个智能体对应的联合编码状态，确定各个智能体的初始决策；基于多智能体行为模型中的碰撞避免模块，对各个智能体的初始决策进行变步长控制，并结合各个智能体对应的斥力，确定各个智能体的最终决策。本发明解决了大规模智能体场景下强化学习难以收敛的问题，实现了多智能体系统下高性能的自主决策能力和避碰效果。
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公开(公告)号：CN111830995B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010782986.8
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于群体智能协同技术领域，具体涉及了一种基于混合式架构的群体智能协同方法和系统，旨在解决现有的群体协同方法缺乏灵活性和自主性并且无人平台之间数据交互和协同不足的问题。本发明包括：先基于预设的群体任务生成个体无碰撞路径，无人平台执行个体无碰撞路径同时获取自身传感器数据，无人平台根据各传感器数据构建局部地图并生成再规划路径，无人平台执行再规划路径并将任务执行状态传输至控制中枢，控制中枢根据任务执行状态调整群体任务，本发明提高了群体智能协同的灵活性和自主性并加强了平台间的数据交互和协同。
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公开(公告)号：CN112711815A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110318172.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于飞行器设计与分析领域，具体涉及一种飞行器建模与模型特性分析系统，旨在解决现有飞行器建模与模型特性分析系统无法高效、准确的进行飞行器建模与模型特性分析的问题。本系统包括：系统管理模块配置为对系统进行初始化设置；空气动力/空气动力矩模块配置为计算作用于飞行器质心的气动力/绕飞行器质心的气动力矩；六自由度运动方程模块配置为构建飞行器全维运动状态方程组；基准运动状态求解模块配置为求解飞行器在基准运动条件下的全维运动状态；运动方程线性化模块配置为生成状态空间形式的飞行器全状态线性化模型；特性分析与显示模块配置为进行飞行器模型特性分析。本发明实现了高效、准确的进行飞行器建模与模型特性分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112203291B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011393769.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人集群系统协同技术领域，具体涉及了一种基于知识嵌入的区域覆盖和连通保持的集群控制方法，旨在解决现有技术无法在实现目标覆盖最大化的同时有效保证集群中智能体之间的连通性，因而智能体控制效果不佳的问题。本发明包括：提取群体中各智能体和目标的状态信息的相对特征；提取邻居各智能体对目标的意图特征和交互信息，并扩展感受野；设计群体奖惩函数，计算智能体选择累计回报最大的动作；删除冗余重要连接边，获得目标覆盖最大化的重要连接图和重要性节点集合；计算保证通信拓扑图实时连通的智能体最大步长，对动作进行约束截断，输出到集群智能体。本发明将知识和数据方法相结合，能够快速实现集群连通保持下的目标覆盖最大化。
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公开(公告)号：CN111830995A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010782986.8
申请日：2020-08-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于群体智能协同技术领域，具体涉及了一种基于混合式架构的群体智能协同方法和系统，旨在解决现有的群体协同方法缺乏灵活性和自主性并且无人平台之间数据交互和协同不足的问题。本发明包括：先基于预设的群体任务生成个体无碰撞路径，无人平台执行个体无碰撞路径同时获取自身传感器数据，无人平台根据各传感器数据构建局部地图并生成再规划路径，无人平台执行再规划路径并将任务执行状态传输至控制中枢，控制中枢根据任务执行状态调整群体任务，本发明提高了群体智能协同的灵活性和自主性并加强了平台间的数据交互和协同。
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公开(公告)号：CN111814915A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010872541.9
申请日：2020-08-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种多智能体时空特征提取方法及系统、行为决策方法及系统，所述时空特征提取方法包括：获取在时刻t下，基于t-nt时刻起每一时刻的各智能体可观测到的时空状态向量，得到多智能体系统在各时刻的状态集合，多智能体系统由N个智能体组成，nt为预设的历史状态数；基于图网络生成层，根据各状态集合，得到原始特征集；基于空间特征提取层，根据原始特征集，得到在当前时刻t下的空间关系特征集；基于时空关系提取层，根据当前时刻t前n个离散时刻多智能体系统的空间关系特征集，得到多智能体系统在当前时刻t下的时空关系特征集；从而实现智能体在动态复杂任务中的自主时空特征关系提取和智能行为决策。
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公开(公告)号：CN107065922B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710077518.9
申请日：2017-02-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于队形库的多无人机队形编队方法，包括以下步骤：步骤1，根据编队任务中的编队队形请求，在预设队形库中选取基本队形，利用所述基本队形构建所述编队队形；所述编队队形中包含一个长机队形节点、多个僚机队形节点以及一个队形入口位置，所述队形入口位置为所述长机节点实时跟随的空间位置；步骤2，建立所述编队队形中各队形节点与无人机间的对应指派关系；步骤3，根据所述编队任务中所携带的任务队形入口位置以及所述对应指派关系确定每一架无人机的绝对位置期望值，按照所述编队队形编队排列。本发明中，实现了队形任意组合，同时实现了队形的快速、可视化、动态设计和复杂队形的基本元素拆分与重组。
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公开(公告)号：CN105763230B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610286221.9
申请日：2016-05-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种可移动式多旋翼无人机自主基站系统。其中，所述系统包括自主基站终端(1)和多旋翼无人机系统(2)，其中，自主基站终端(1)包括可移动轮式底盘与拖拽系统(3)、能源转换系统(4)、机库及可折叠停机坪(5)和电控通信管理系统(6)。多旋翼无人机系统(2)包括多旋翼无人机平台(7)、多源导航系统(8)、无线充电系统(9)、数据指令通信系统(10)、无人机自动驾驶仪(11)。通过本发明实施例，解决了如何通过自主移动终端为多旋翼无人机提供无线充电、任务规划、集群策略分配、机载音视频数据交换与存储等技术问题，提高了多架多旋翼无人机的自主协同作业能力、续航能力以及与地面系统间的数据传输能力。
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