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公开(公告)号：CN103183111A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110445845.8
申请日：2011-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人回收领域，具体地说是一种水下机器人回收用牵引装置，包括液压绞车、箱体、回转直梁、回转机构、俯仰液压缸、伸缩液压缸及具有回转、俯仰、伸缩三个自由度的牵引臂，其中箱体安装在母船上，液压绞车位于箱体内，与水下机器人连接的牵引绳缆经过牵引臂与液压绞车相连；回转直梁的一端与安装在箱体上的回转机构连接，另一端与牵引臂铰接，伸缩液压缸安装在牵引臂上、驱动牵引臂伸缩，俯仰液压缸安装在回转直梁上，俯仰液压缸的输出端与牵引臂铰接；在箱体内设有为液压绞车、回转机构、俯仰液压缸及伸缩液压缸提供动力的液压站。本发明具有结构简单可靠、功能齐全、易于操作等优点。
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公开(公告)号：CN103064422A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210487431.6
申请日：2012-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法，包括以下步骤：水下航行体采集安装在航行体上的传感器信息，将采集到的深度值和纵倾角进行滤波后作为反馈信号，采用PID控制方法实现深度和纵倾角的控制并得到控制量；然后根据推进器布局将控制量分配并输出至艏部和艉部垂直槽道推进器实现悬停控制。本发明采用的无缆自治水下航行体的悬停控制方法可实现无缆自治水下航行体在设定深度下的稳定悬停，悬停期间水下航行体深度误差小于±0.5米，纵倾角变化范围小于±10度。为无缆自治水下航行体在水下顺利完成卫星定位校准提供技术保证。
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公开(公告)号：CN119784696A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411835911.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06T7/00 , G01S15/89 , G01S15/04 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于水下探测与管道检测技术领域，具体说是一种自适应形状的侧扫声呐图像管道检测方法，包括以下步骤：1)将获取待检测的侧扫声呐管道图像数据发送至特征提取模块进行特征提取；2)构建特征提取模块，对侧扫声呐管道图像数据逐步提取特征向量数据，并发送至transformer模块；3)建立transformer模型，并对引入的Object Query向量进行修改，得到修改后的Object Query向量和特征提取模块生成的检测结果后；4)通过引入反馈机制的transformer模型，输出的q_s向量作为Object Query向量的补充；得到更新后的Object Query向量，再次输入至transformer模型；5)transformer模型输出检测图像中是否存在管道目标以及对应管道目标的m个坐标点；6)根据输出的管道目标的m个坐标点，得到检测管道目标的边界图。
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公开(公告)号：CN111874195B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202010799938.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , G01N1/10 , G01C21/16 , G01S15/89 , G01S15/93
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深近海底自主水下机器人结构。包括机器人本体、主推进器、水平槽道推进器及垂直槽道推进器，其中机器人本体具有扁平鱼型形体结构，并且艉部设有舵板和稳定翼；主推进器设置于机器人本体的艉部，用于实现机器人沿X轴方向的移动及绕Z轴旋转的自由度；水平槽道推进器沿水平方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Y轴方向的移动及绕Z轴的旋转自由度；垂直槽道推进器，沿竖直方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Z轴方向的移动及绕X、Y轴转动的自由度。本发明可用于全海深复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，实现全海深高机动自主水下机器人的近海底光学探测。
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公开(公告)号：CN111232159B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201811430280.4
申请日：2018-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明涉及AUV水下对接技术领域，具体地说是一种可变形水下对接装置，包括对接机构、夹紧机构和对插机构，所述对接机构包括对接笼箱、导向罩和拉伸弹簧，其中导向罩包括支撑杆和罩面，在罩面上设有多个支撑杆，且每个支撑杆均通过拉伸弹簧与所述对接笼箱连接，所述对接笼箱后端设有支撑杆转轴，且所述支撑杆转轴由多段短轴围合成多边形，每个支撑杆对应铰接于一个短轴上，夹紧机构和对插机构设置于对接笼箱上。本发明在AUV对接成功后导向罩由圆锥形自动收纳成圆筒形，AUV出站执行任务时导向罩自动展开呈圆锥形，不仅深海基站下潜上浮非常方便，也会有效降低对动基站的航线阻力，并且在AUV对接成功后能够自动实现AUV抱紧和水下插接件对插。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112829903B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201911154299.5
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，包括载体、伸展机构、热流探针和多个系统，各个系统均安装于所述载体上，伸展机构设于载体前端，热流探针安装于所述伸展机构上，所述伸展机构包括第一连杆组件、第二连杆组件、齿轮组件、连接杆和驱动装置，其中第一连杆组件通过驱动装置驱动摆动，且第一连杆组件远离驱动装置一端通过齿轮组件和连接杆与第二连杆组件相连，第二连杆组件通过第一连杆组件带动摆动，且第一连杆组件通过所述齿轮组件传递转矩，热流探针安装于第二连杆组件的自由端。本发明能与海底基站对接实现海底长期驻留探测，且伸展机构可根据任务需求完全展开，具备海底热流探测功能。
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公开(公告)号：CN118034024A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410130770.1
申请日：2024-01-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于水下机器人控制领域，具体说是一种欠驱动水下机器人垂直面控制方法。包括以下步骤：基于水下机器人的深度信息，构建外环深度控制方法，得到深度控制量；通过对水下机器人的运动过程进行受力分析，计算纵倾角的目标控制值；基于纵倾角的目标控制值，构建纵倾角控制方程，并根据方程的输出量对水下机器人进行垂直面控制。本发明垂直面控制方法使用串级控制方法，将深度与纵倾分开控制，串级控制的内外环都采用PID控制器，实现了水下机器人平稳的垂直面运动。
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公开(公告)号：CN113901870B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111030702.0
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法，能够从导引图像中提取出导引灯，并识别导引灯编号。所述方法包括：通过分析导引图像的特征，提出导引图像二值化的自适应阈值计算方法；基于Retinex算法提取导引图像R和G分量的反射图像，将二者反射图像和B分量叠加后的均值作为新的图像，进行自适应阈值二值化处理，利用形态学处理提取出导引灯；基于导引灯空间位置关系制定了导引灯编号识别规则，识别出了导引灯编号。本发明可以应用于AUV水下对接导引领域，为基于图像的AUV水下对接控制提供了感知手段。
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公开(公告)号：CN114499078B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011175590.3
申请日：2020-10-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人装配领域，具体地说是一种具有误差补偿功能的水下机器人电机组装装置，包括支撑架体和误差补偿器，其中所述支撑架体上设有可升降的滑座，且所述滑座上设有卡盘，所述支撑架体下端设有底座，且所述底座上设有误差补偿器，并且所述误差补偿器与所述卡盘同轴设置，所述误差补偿器包括依次相连的上连接法兰、波纹管和下连接法兰，且所述下连接法兰与所述底座固连，待组装电机的定子固定筒固设于所述上连接法兰上。本发明能够满足水下机器人电机组装的精度要求，且保证组装效率。
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公开(公告)号：CN117246492A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311193003.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于深海探测技术领域，特别涉及一种深海多点位坐底观测AUV系统。包括AUV，AUV包括AUV本体、水平推进装置、浮力调节装置、垂直推进装置、陆地通信天线及坐底装置，其中AUV本体的重心位于形心之下，水平推进装置设置于AUV本体的形心平面上；浮力调节装置设置于水平推进装置的上方，用于AUV本体的浮心位置变换；陆地通信天线设置于AUV本体的艏部，用于与陆地接收站通讯；垂直推进装置和坐底装置设置于AUV本体的艉部，坐底装置用于AUV本体坐底于深海海底。本发明所设计AUV结构简单，运动灵活，能够根据任务需求在深海海底进行多点位坐底长期观测，在观测后能够浮出水面将数据传输至陆地接收站，再次下潜至海底进行多点位观测。
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