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公开(公告)号：CN110398967B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910670027.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于协同控制技术领域，公开了一种采用离散化方法的多机器人协同轨迹信息处理方法，多机器人系统里的每一个机器人在运行前通过改进的D*算法得到一条最优的预规划轨迹，机器人提前预测碰撞点的位置；在机器人的通信范围内发现其他机器人后通过协同控制算法进行环境的实时更新，机器人自主判断当前位置到目标点的最优路径的再规划。本发明将滑模控制和预测控制的思想相结合，核心算法使用改进后的D*算法，提出一种新的控制算法即Sliding Mode D*算法，简称SMD*。本发明提出的方法是实时在线的分布式轨迹规划，克服了现有技术中多个时域内预测控制策略的计算量大及轨迹局部最优的问题。
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公开(公告)号：CN110209167B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910443891.0
申请日：2019-05-27
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人协同控制系统技术领域，特别涉及一种实时的完全分布式的多机器人系统编队的方法,本发明是适时探测周围环境的，所以不需要提前知道全局环境，克服了集中控制存在的缺陷；同组机器人之间有通信，并且用相对坐标系做数学规划，各个机器人之间会绝对保证相对位置不变，避免机器人之间的碰撞；采用分布式的方法代替Leader‑Follower的方法可以保证任何机器人遇到障碍物队形都不会乱。
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公开(公告)号：CN108919644B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810745317.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 存在不可观行为的自动制造系统的稳健性控制方法，基于Petri网模型框架，分别对自动制造系统中资源已知和资源未知两种情况下的不可观事件的稳健监督控制策略进行研究。对存在不可观事件的加工制造系统进行灵活路径选择，同时考虑不可靠资源存在的情况，使得在自动制造系统中存在不可观测事件时，即使加工路径中存在一些不可靠资源出现故障，通过监督控制策略对加工路径进行合理规划，灵活选择，可以保证不使用不可靠资源的加工路径正常运行，对于使用不可靠资源的进程暂时停止加工直到资源故障修复，从而避免资源故障损坏而导致整个自动制造系统陷入瘫痪状态，造成巨大的经济损失。
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公开(公告)号：CN111983978A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910429564.X
申请日：2019-05-22
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于自动制造系统技术领域，涉及具有吸收式策略和分布式策略特征的Petri网稳健性控制方法,其特征是：至少包括以下步骤：1)对不使用不可靠资源的进程进行稳健算法；2)对于使用不可靠资源的进程进行加强算法。通过以上算法的运行，将产生一组变迁集合，发射集合中任何一个变迁都能保证不使用不可靠资源的进程无死锁和稳健的向前运行，同时也保证了使用不可靠资源的进程在资源修复完成后无死锁的运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111428910A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010127671.X
申请日：2020-02-28
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于交通路径规划技术领域，公开了一种基于时延Petri网的车辆最短时间交通路径处理方法，将已知的交通路径图由时延Petri网建模，用时延Petri网将复杂的交通路径用简洁的方式表示出；计算模型的可达图，将车辆从起始地点出发，在每个交叉口根据启示式函数进行选择路径，直到到达目标地点的过程转化为计算初始标识到目标标识的最短时间序列。本发明提供计算最短时间序列的算法，适用于由时延Petri网建模的城市交通，为车辆寻找一条最短时间的路径，旨在缓解城市局部交通拥挤状况，降低出行。本发明使用时延Petri网对真实的交通环境进行建模，模拟车辆在实时交通中选择最优路径到达目的地，避免拥堵，节省时间。
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公开(公告)号：CN110568826A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910714151.6
申请日：2019-08-03
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于自动制造系统技术领域，公开了一种基于不可控事件的自动制造系统最大许可行为控制方法，首先找出因为不可控事件导致的坏状态的变化，原来的好状态或者是临界状态可能因为不可控事件而变成坏状态；其次找出由不可控事件导致的临界状态的变化，原来的临界状态一部分可能变成了坏状态，另外原来的好状态此时可能变成了临界状态；然后好状态因为不可控事件的影响将会在原来的基础上减少，原来的好状态可能变成了坏状态，也可能变成了临界状态；最后输出的好状态即为自动制造系统考虑不可控事件的最大许可行为。本发明能够实现自动制造系统的最大许可行为，充分利用资源，减少不必要的浪费，使得自动制造系统的生产效率不断提高。
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公开(公告)号：CN106354910B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201610703168.8
申请日：2016-08-22
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种面向有源相控阵天线的结构主模态确定方法，包括：1)确定有源相控阵天线的参数，建立天线的有限元模型；2)通过模态分析得到天线固有频率、模态振型；3)天线载荷变形分析；4)计算天线结构模态对应的输出能量；5)根据能量精度要求对天线结构模态进行截断；6)求出截断后模态对应能量所占比重；7)建立截断后模态对应的状态空间方程；8)根据截断后模态的状态空间方程参数计算截断后模态所对应的传递函数的2范数；9)计算截断后模态的综合范数；10)将截断后模态的综合范数从大到小排列进行主模态选取，得到有源相控阵天线的结构主模态。本发明能够指导有源相控阵天线的动力学建模与指向控制，以保障天线服役性能。
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公开(公告)号：CN109857083A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910026535.9
申请日：2019-01-11
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于自动制造系统技术领域，涉及一种基于Petri网的含有不可观事件的无死锁控制方法,其特征是：至少包括如下步骤：(1)获取自动制造系统中自动控制过程可行步长；(2)依据自动控制过程可行步长得到最优步长；(3)获取最优步长的节点信息，根据节点信息判断节点中是否有死锁状态，如果没有，返回步骤(3)开始，有进入避免死锁步骤。它提供一种适应于自动制造系统的基于Petri网的含有不可观事件的无死锁控制方法，以解决自动制造系统含有不可观事件(但事件可控)的自动制造系统离线死锁。
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公开(公告)号：CN109739196A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910026513.2
申请日：2019-01-11
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于自动制造系统技术领域，涉及一种含有不可观与不可控事件的自动制造系统无死锁控制方法,至少包括如下步骤：步骤一，生成自动制造系统在线可行步长；步骤二，依据生成自动制造系统在线可行步长获取最优步长；步骤三，依据最优步长进行避免死锁控制。它提出一种含有不可观与不可控事件的自动制造系统无死锁控制方法,以便能在不可控与不可观的情况下实现许可性最大的无死锁控制。
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