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公开(公告)号：CN106308940B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610816264.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于骨科手术辅助机器人末端工具的快换机构及快换方法，通过锁紧销、锁紧槽、止挡部件以及弹性部件的结合使用，锁紧槽在弹簧力作用下将锁紧销压紧在止挡部件上，以实现锁紧销相对锁紧槽沿槽深方向的限位，同时锁紧销与锁紧槽为斜面连接，以实现锁紧销相对锁紧槽在槽长方向的限位，在外力作用下克服弹簧的作用力可实现锁紧销与锁紧槽在槽深方向的解锁，进而进行槽长方向的解锁，实现锁紧销和锁紧槽的快速拆装，能够快速拆装机器人末端和手术工具，从而提高骨科手术机器人在手术室的适应性和可接受性。
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公开(公告)号：CN107019852A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710148278.7
申请日：2017-03-14
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明揭示了一种模拟人体肺部肿瘤运动的跟踪装置，所述跟踪装置包括仿真肺部模型、与所述仿真肺部模型连接，并使所述仿真肺部模型扩张和收缩的模拟呼吸装置、设置在所述仿真肺部模型上代表肿瘤的传感器、与所述传感器连接的数据处理装置，所述传感器采集自身的运动数据并将数据发送至所述数据处理装置。模拟呼吸装置再现人体的真实呼吸，代表肿瘤的传感器采集自身的运动数据并发送至数据处理装置即可取得肺部肿瘤的运动规律数据，从而能够提高放疗的精确度。
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公开(公告)号：CN106777976A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611161947.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/3481 , G16H50/20
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的放疗机器人肿瘤运动估计预测系统及方法，所述方法包括：S1、利用呼吸跟踪单元和影像定位单元分别采集体表标记点和体内肿瘤的三维运动数据；S2、根据三维运动数据，建立当前时刻肿瘤和历史时刻肿瘤之间的运动关系模型，并将该模型作为粒子滤波的状态转移方程，建立一段时间内体表标记点和体内肿瘤之间的运动关系模型作为粒子滤波的观测方程；S3、基于状态转移方程和观测方程，利用粒子滤波算法根据当前时刻体表标记点的运动数据估计出体内肿瘤的运动位置。本发明可以用在任何形式的状态空间模型上，对于变量参数的非线性特性有更强的建模能力，且预测精度较高。
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公开(公告)号：CN106618735A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611032464.6
申请日：2016-11-16
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B25J19/02 , B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种用于外科手术的协同交互机器人，包括底座、机械臂以及末端夹具，机械臂包括多个关节模块，每个关节模块包括壳体、动力装置以及传动轴。壳体呈90度弯头状，传动轴可转动的安装在壳体中，通过轴承与壳体的其中一端连接，传动轴的一端与动力装置传动连接，传动轴的另一端为动力输出连接端，末端夹具和与其连接的关节模块之间还设置有多维力传感器。本发明基于多个模块化关节，在机器人末端安装一多维力传感器，传感器输出端接手术末端夹具和手术工具，操作时，医生手持机器人末端手术工具，医生施加在工具上的力反映到多维力传感器上，通过力与机器人速度的匹配，实现机器人柔顺控制，从而实现人机协同交互。
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公开(公告)号：CN106308940A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610816264.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A61B2560/0456
Abstract: 本发明公开了一种用于骨科手术辅助机器人末端工具的快换机构及快换方法，通过锁紧销、锁紧槽、止挡部件以及弹性部件的结合使用，锁紧槽在弹簧力作用下将锁紧销压紧在止挡部件上，以实现锁紧销相对锁紧槽沿槽深方向的限位，同时锁紧销与锁紧槽为斜面连接，以实现锁紧销相对锁紧槽在槽长方向的限位，在外力作用下克服弹簧的作用力可实现锁紧销与锁紧槽在槽深方向的解锁，进而进行槽长方向的解锁，实现锁紧销和锁紧槽的快速拆装，能够快速拆装机器人末端和手术工具，从而提高骨科手术机器人在手术室的适应性和可接受性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106307804A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610840021.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A43B17/00 , A43B3/0005
Abstract: 本发明公开了一种远程医疗模式下用于康复训练的智能鞋垫及方法，智能鞋垫包括功能层，功能层包括前侧段、中间段以及后侧段，前侧段和后侧段的多个受力点分别布设多只压力传感器，中间段设有数据采集盒，数据采集盒中内置有控制电路板和电池模块，控制电路板与各压力传感器通讯，以采集各压力传感器的受力顺序、压力值、受力频率以及受力次数，进而生成病人的训练记录，控制电路板通讯连接一用户智能设备，用户智能设备通讯连接一远程医疗中心。会提醒病人进行康复训练并监控其训练是否符合要求，包含受力点顺序、压力值、频率、步数等，若不正确，蜂鸣器会给病人以相应的报警提醒。训练结束，系统会自动生成训练记录。
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公开(公告)号：CN104464475A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410826492.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/288
Abstract: 本发明公开了一种医用模拟呼吸系统，通过驱动电机驱动凸轮机构的运转带动上基座逐步上移与下落模拟呼吸运动，通过上基座的移动同时带动弹性部件的拉伸，从而带动肿瘤模型的运动，模拟肿瘤的运动状态，通过弹性部件的作用，使得肿瘤模型在随上基座移动的过程中存在一个滞后量，符合人体呼吸时肿瘤的移动变化规律，形象直观地再现了呼吸引起的胸壁和体内肿瘤的关联运动，可有效应用到实际的医疗技术研究中。且该系统结构简单直观，操作方便，有效降低实验成本，在科学研究领域和医疗技术领域具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN204406859U
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201420842919.0
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本实用新型公开了一种医用模拟呼吸系统，通过驱动电机驱动凸轮机构的运转带动上基座逐步上移与下落模拟呼吸运动，通过上基座的移动同时带动弹性部件的拉伸，从而带动肿瘤模型的运动，模拟肿瘤的运动状态，通过弹性部件的作用，使得肿瘤模型在随上基座移动的过程中存在一个滞后量，符合人体呼吸时肿瘤的移动变化规律，形象直观地再现了呼吸引起的胸壁和体内肿瘤的关联运动，可有效应用到实际的医疗技术研究中。且该系统结构简单直观，操作方便，有效降低实验成本，在科学研究领域和医疗技术领域具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN215778531U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202121970305.7
申请日：2021-08-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种面向机器人骨盆骨折复位下的健侧骨盆固定装置，包括导轨、安装板组件、第一锁定组件、杆钉组件以及第二锁定组件，导轨安装于手术床的床侧，安装板组件包括连接在一起的滑动配合部和孔板部，滑动配合部滑动连接于导轨上，孔板部设有多个通孔，第一锁定组件用于将安装板组件锁定于导轨的其中一个位置处，杆钉组件包括连接在一起的固定杆和骨钉，固定杆可穿设于孔板部的不同通孔中，骨钉用于打入健侧骨盆中，第二锁定组件将所述杆钉组件以需要的姿态锁定于孔板部的其中一个通孔位置处。本实用新型公开的面向机器人骨盆骨折复位下的健侧骨盆固定装置，刚度大，固定牢固，在手术过程中不会产生晃动或变形，手术复位效果好，并且骨钉的位置方便调节。
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公开(公告)号：CN206630672U
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201621252248.8
申请日：2016-11-16
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型公开了一种用于外科手术的协同交互机器人，包括底座、机械臂以及末端夹具，机械臂包括多个关节模块，每个关节模块包括壳体、动力装置以及传动轴。壳体呈90度弯头状，传动轴可转动的安装在壳体中，通过轴承与壳体的其中一端连接，传动轴的一端与动力装置传动连接，传动轴的另一端为动力输出连接端，末端夹具和与其连接的关节模块之间还设置有多维力传感器。本实用新型基于多个模块化关节，在机器人末端安装一多维力传感器，传感器输出端接手术末端夹具和手术工具，操作时，医生手持机器人末端手术工具，医生施加在工具上的力反映到多维力传感器上，通过力与机器人速度的匹配，实现机器人柔顺控制，从而实现人机协同交互。
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