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公开(公告)号：CN115483523B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211212228.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于梯形棱柱与三棱柱的多环桁架可展开天线机构，其包括由N个第一折展单元形成的第一层多面式环形桁架和N个第二折展单元形成的第二层多面式环形桁架，其中N为大于等于3的整数，第一折展单元为梯形棱柱单元，第二折展单元为三棱柱单元。相邻的第一折展单元通过共用侧边的两个底部关节节点和两个中间关节节点彼此连接组成第一层多面式环形桁架；相邻的第二折展单元通过共用两个顶部关节节点彼此连接组成第二层多面式环形桁架；相邻的第一折展单元与第二折展单元通过共用两个中间关节节点进行连接。本发明的整体天线结构刚度较高，可完全满足空间大口径可展开天线的使用刚度要求，能够适用于多种场景。
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公开(公告)号：CN117863157A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410222719.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种两平移自由度并联调姿机构，涉及机器人领域，其包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台之间的四条约束支链和四条驱动支链；动平台为圆形板，定平台为L形板且L形板的短板与动平台平行设置，四条约束支链包括结构相同的第一约束支链、第二约束支链、第三约束支链以及第四约束支链，四条驱动支链包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链以及第四驱动支链，第一驱动支链与第二驱动支链结构相同且为水平布置，第三驱动支链与第四驱动支链结构相同且为竖直布置。其具有两平移自由度，相对于现有的常规两自由度并联机构，该机构承载能力强，工作空间大，两平移运动能够完全解耦，控制算法简单。
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公开(公告)号：CN114460574B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210226651.7
申请日：2022-03-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于2‑RRPU+2‑RPU/U两自由度并联机构的稳定跟踪平台，其包括雷达、俯仰单元、回转单元和并联调姿单元，雷达设于俯仰单元的雷达底座上，且俯仰单元设于回转单元上，回转单元设于并联调姿单元上，且并联调姿单元包括上平台、主动RRPU支链、从动RPU支链、中间U支链、主动RPU支链、从动RRPU支链和下底座，中间U支链设于下底座的中心处，且主动RRPU支链、从动RPU支链、从动RRPU支链及主动RPU支链对称均布设于下底座的圆周方向。本发明采用串联机构与并联机构混联结构，提高了稳定跟踪平台的承载能力、精度和响应速度，具有质量轻、刚度大、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108189019B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201810268921.4
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种仿生轮足式气动软体行走机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。软体基体为采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的一个整体结构，软体基体每个腔的一端各与一根气管相连，该气管的另一端与一个气泵相连，气管与气泵组成驱动机构。在软体基体的两端及每两段气腔之间均设一个与其同轴中空的圆柱形连接件，通过该连接件将软体基体安装在行走机构上。所述的行走机构主要包括：轮胎安装架、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母。所述的末端执行器通过末端安装架安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本发明软体基体形状、尺寸和柔度可变，能够在恶劣环境中长期稳定的工作；可以实现多种模式的运动。
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公开(公告)号：CN117283581A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311453148.6
申请日：2023-11-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种基于双稳态折纸的空间捕获机械手，其包括第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板、第六面板、中心面板、舵机和机械臂，第一面板、第二面板、第三面板、第四面板、第五面板和第六面板均对称设置在中心面板的四周，且以中心面板的对角线为对称轴，相邻面板间通过折痕铰接，多个面板依次铰接联动，机械臂与中心面板的中心处连接；本发明将折纸与机构设计相结合，通过舵机改变第六面板间的夹角，进而带动各面板收拢，再通过机械臂锁定且保持相对位置，从而形成椭球状薄壁结构快速实现抓取动作，具有抓取响应速度快、质量轻、收展比高和捕获效率高的优点，用于空间非合作目标的精准捕获。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109659658B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910047563.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于V型剪式单元体的周边桁架可展开天线机构，包含N个V型剪式单元体，V型剪式单元体由四个内部花盘、四个外部花盘、两个中间花盘、一个内部剪式连杆、两个折叠杆、两个中间剪式连杆和两个外部剪式连杆转动连接组成，N个V型剪式单元体阵列布置，相邻两个V型剪式单元体之间通过共用两个内部花盘、两个外部花盘和一个中间剪式连杆彼此连接，N个V型剪式单元体构成封闭的可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中V型剪式单元体的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN116544648A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310285590.6
申请日：2023-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明提供一种基于正三角形型面划分的对称式抛物面构架可展天线机构，由六个相同的基本收展单元之间的共用花盘组网而成，其型面是把正六边形划分为六个相同的正三角形，每个正三角形可按照边长N等分划分原则，划分出N2个小正三角形，以三等分划分原则的基本收展单元为例，第一花盘、第二花盘、第四花盘和第七花盘分别作为与之相邻基本收展单元的第一花盘、第三花盘、第六花盘和第十花盘的共用花盘，使得六个完全相同的基本收展单元之间的共用花盘组网而成抛物反射面可展天线机构，该可展天线机构具有高度的旋转对称性和结构对称性，运动副数目少且布置简单，仅含有单个收拢自由度，展开可靠性高。
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公开(公告)号：CN112936225B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110116056.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法，涉及机器人机构领域，包括定平台、动平台、多个运动支链和若干个冗余支链，运动支链的两端分别与定平台和动平台连接，运动支链上设置有制动器，冗余支链的两端分别与定平台和动平台连接，冗余支链上设置有驱动部件。冗余支链设置为n个，控制时使得随动的运动支链数目为n，利用n个冗余支链的控制，使随动的n个运动支链运动到预期的位姿，通过多次调整，使所有的运动支链运动到预期的位姿，即可以实现并联机构预期所有自由度输出的控制。本发明提供的少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法减少了驱动部件，降低了成本，降低了控制难度，承载能力大。
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公开(公告)号：CN114654362B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210288114.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型工件全向打磨平台，其包括移动调姿车体、折叠桁架以及打磨机械臂，折叠桁架包括竖直的支撑架以及水平方向的水平桁架，支撑架的底部与移动调姿车体连接，水平桁架的下端连接有打磨机械臂，打磨机械臂的下方放置有工件；移动调姿车体包括车体框架以及设置在车体框架底部的车轮组件，车体框架上设置有刀库，车体框架内部设置有电池组以及控制单元；支撑架固定在车体框架上，水平桁架借助于齿条导轨与打磨机械臂连接。移动调姿车体使用麦克纳姆轮组，可在占用空间更小的情况下，在地面上更加灵活的快速精确定位。结构更加紧凑，转向调姿更加便捷。该桁架结构还可应用于大、中型物品吊装、搬运等多种工作环境。
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公开(公告)号：CN115258132A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210865264.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行器的单自由度机翼姿态变换并联机构，其包括机身、约束支链、驱动支链以及机翼，约束支链以及驱动支链对称设于机身的两侧，且约束支链以及驱动支链均位于机身和机翼之间，约束支链通过第一虎克铰连接机身和机翼，且驱动支链包括第一连杆、第二连杆和驱动部件，且第一连杆的第一端与机身转动连接，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端滑动连接，且驱动部件设于第一移动副处，第二连杆的第二端与机翼球副连接。本发明可以使飞行器在垂直飞行状态和水平飞行状态之间任意切换，使飞行器既拥有垂直飞行状态的悬停和垂直起降功能，又具备水平飞行状态的飞行速度快，运载能力大的优势，具有控制方便，且变换可靠性高等优点。
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