公开(公告)号：CN111976623A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010881740.6

申请日：2020-08-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  梁蔚赟 ,  程硕 ,  刘子俊

IPC: B60R16/02 ,  B60R16/023 ,  G05D1/02 ,  G05B23/02

Abstract: 本申请提供一种面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆，底盘域控制器包括相互连接的信号处理单元、逻辑校验单元和模型解算单元，信号处理单元与车辆的多个传感器连接，用于获取多个传感器检测的原始信号，对原始信号进行处理得到反映车辆状态或道路环境的行车信号，并将行车信号发送给逻辑校验单元和模型解算单元；模型解算单元，用于接收行车信号，并基于行车信号进行模型解算，确定出决策结果；逻辑校验单元与多个传感器连接，用于根据原始信号确定出校验信号，将校验信号与行车信号进行比较，以实现对行车信号的校验，以及，根据校验信号进行校验解算，确定出校验结果，并将校验结果与决策结果比较，以实现对决策结果的校验。

公开(公告)号：CN111879527A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010769858.X

申请日：2020-08-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 穆洪远 ,  李亮 ,  高祥

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种汽车制动系统中液压控制单元的耐久性能测试系统和方法。所述系统包括：气压提供系统、气压管路系统、测控系统和环境模拟系统。该系统和方法，采用气源作为压力源，不仅实现了压力快速升降，而且可承受压力的往复变动；另外，采用模拟轮缸，可承受压力的往复变动，且制动特性的一致性更加稳定。该系统和方法可实现：自动对液压控制单元进行排气处理、监测系统主缸及轮缸压力、提供环境温度、实现液压控制单元各电磁阀和电机状态自动控制，提高了液压控制单元耐久性测试的效率。

公开(公告)号：CN111775721A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010677513.1

申请日：2020-07-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  朱正 ,  王翔宇 ,  平先尧 ,  李全通 ,  朱晨曦 ,  罗俊鑫 ,  陈松

IPC: B60L15/20 ,  B60G17/0165 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明提供了一种全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置，涉及全矢量汽车控制的技术领域，包括获取道路交通环境信息和驾驶员控制指令，确定当前行驶工况；根据当前行驶工况确定控制模式，控制模式包括直线行驶模式、转向模式和越障模式：基于每种控制模式和当前行驶工况确定对每个车轮的控制指令；根据控制指令对每个车轮进行横向、纵向和垂向的三维度作用力控制，扩展整车动力学可控范围，减少汽车多个性能指标之间的相互制约，提高多目标优化的理论上限，并通过多种控制模式，可适应于多种行驶工况，提高道路适应性，当发生故障时，相较其他车辆控制方式，具有更多制动和转向选择，仍能正常工作，固有安全性较高。

公开(公告)号：CN111775687A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010651289.9

申请日：2020-07-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  朱正 ,  王翔宇 ,  平先尧 ,  李全通 ,  朱晨曦 ,  陈松 ,  罗俊鑫

IPC: B60K7/00 ,  B60K17/04 ,  B60G13/00 ,  B62D5/04 ,  B60L15/20

Abstract: 一种多功能电动轮组件，包括轮毂、轮毂电机、制动装置、轮毂安装架、转向动力装置、安装臂、避震器、安装模块、大直径盘式轴承、升降执行连杆、加固斜撑。在高功率密度电动轮设计的基础上，开发各自驱动、制动、转向的控制策略：采用矢量控制和弱磁控制相结合的控制策略，实现对电动车电动轮全转速区间内高效、稳定的驱动控制。设计各个单元实时运行的控制器，采用多模式悬架调高功能，针对不同情况对车身进行不同模式的举升。本发明还提供了一种电驱动行走装置，安装有上述的多功能电动轮组件，通过上述结构设计，多功能电动轮组件具有驱动、制动、360°转向以及悬架功能，真正实现了电动轮的多功能化与模块化。

公开(公告)号：CN111746501A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010641432.6

申请日：2020-07-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 魏凌涛 ,  李亮 ,  王翔宇

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W40/064 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种基于驱制动协同控制的车辆操纵极限扩展方法和系统。该方法包括：根据当前车辆状态与期望车辆状态偏差计算期望附加横摆力偶矩；根据附加横摆力偶矩和附加纵向力及其期望值分配不同车轮所需要提供的纵向力；利用车轮的滑移率修正车轮所需提供的纵向力；根据修正后的车轮所需提供的纵向力协调制动系统在车轮上的制动压力与发动机输出扭矩，产生作用在车轮上的纵向力。该方法使驱动轮充分利用了驱动力和路面附着力，提高了在一定附着条件下的附加横摆力偶矩上限值，扩展了车辆横摆姿态的调节范围。该方法使只装备传统驱动系统的车辆能够在驱动轴的不同车轮上实现不同的驱动/制动力，使得车辆的纵向力可控，进而能够调节车辆速度。

公开(公告)号：CN110654187B

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN201910947095.0

申请日：2019-09-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  魏凌涛 ,  王翔宇

IPC: B60C23/06

Abstract: 本申请提供一种基于轮速的胎压监测方法及装置，涉及胎压监测技术领域，该方法通过防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定每个前轮的轮速信号，不需要额外对前轮的轮胎内部安装压力传感器和温度传感器，减少安装成本和难度，且对前轮的轮速信号进行频率分析以获取与前轮对应的共振频率，根据共振频率能够准确的判断对应的前轮是否出现欠压，并根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径，以根据与后轮对应的原子数信号、胎压正常的前轮的轮速信号以及前轮标准滚动半径准确的确定出现欠压的后轮，从而根据出现欠压情况的车轮进行报警，进而保证车辆的行驶安全。

公开(公告)号：CN111643104A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010133896.6

申请日：2020-02-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 高河伟 ,  邢宇翔 ,  陈志强 ,  张丽 ,  李亮 ,  张涛 ,  周浩

IPC: A61B6/03

Abstract: 一种CT散射校正方法及系统，该CT散射校正方法包括：基于预先建立的投影数据值与散射值映射关系查找表和测量的投影值得到散射估计值，映射关系中的所述散射值为经过能谱校正后的散射值；或者基于能谱物理对散射值的分布函数进行校正后迭代求解得到散射估计值。上述方法通过在散射估计过程中加入能谱校正的因素，基于能谱硬化对于散射分布影响的不同假设，按照迭代求解的方式或者基于散射遮挡硬件测量的方式可以得到能谱校正后的散射估计值，对于硬件的要求不高，同时还具有迭代效率高、计算准确度较高的优点。

公开(公告)号：CN111641365A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN202010470909.9

申请日：2020-05-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 王翔宇 ,  李亮 ,  魏凌涛 ,  薛仲瑾 ,  汪冬亮 ,  颜丙杰

IPC: H02P25/18 ,  H02P27/08 ,  H02P6/17 ,  B60L3/00 ,  B60L15/20

Abstract: 一种双绕组三相电机双控四驱式控制器以及应用该控制器进行对双绕组三相电机进行控制的控制方法。该双绕组三相电机双控四驱式控制器包括两个单片机、两套能够独立供电的电源系统、四个结构相同且独立运行的三相驱动电路。就控制方面而言，每一个单片机都能够通过一个三相驱动电路对电机进行控制。本发明实现了“由两个单片机对双绕组三相电机进行单控或双控；由一个单片机所对应的两个三相驱动电路对双绕组三相电机进行全控或半控”的控制方式。本发明中，如果两个单片机中的一个损坏，或者四个三相驱动电路中的一个或者多个发生损坏，电机仍能够正常运行。相比于传统技术而言，本发明控制系统的应用对于电机的控制稳定而言，具有大幅提升。

公开(公告)号：CN111297336A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010112143.7

申请日：2020-02-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵自然 ,  陈志强 ,  李元景 ,  王迎新 ,  李亮 ,  刘以农 ,  张丽 ,  李君利

IPC: A61B5/01 ,  A61B5/05

Abstract: 本申请实施例提供一种基于红外和太赫兹的体温测量方法、装置及安检设备，所述方法包括：获取被测人体的第一部位的红外亮温；其中，所述第一部位为裸露的部位；获取所述被测人体的第一部位的太赫兹亮温和所述被测人体的第二部位的太赫兹亮温；其中，所述第二部位是与所述第一部位是不相同的部位；根据所述第一部位的红外亮温和所述第一部位的太赫兹亮温，对所述第二部位的太赫兹亮温进行校准，获得所述被测人体的体温。如此，能够提高人体温度的测量准确度。

公开(公告)号：CN111267946A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010073895.7

申请日：2020-01-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 张国旺 ,  战凯 ,  黄超 ,  栾学功 ,  齐鸿裕 ,  李建涛 ,  裴宇轩 ,  李亮

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种融入主动转向控制的双电机冗余电动助力转向控制方法，本发明设置了主控制系统以及辅助控制系统两套转向控制系统，由主控制系统获取当前车速信号并根据当前车速信号确定控制方案；由主控制系统获取主传感器获取的控制参数信号，由辅助控制系统获取辅助传感器获取的校对参数信号，将控制参数信号与校对参数信号进行比对，如果控制参数信号可信，则由主控制系统发出控制指令进行电动助力转向控制或主动转向控制。本发明提供了两套转向控制系统，在两套转向控制系统中，能够分别对机动车的转向进行控制，当其中一套发生故障时，另一套能够继续工作，保证车辆转向系统的正常工作，本发明提高了机动车转向系统使用的可靠性。