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公开(公告)号：CN108897320B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810706000.1
申请日：2018-06-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自驱动行走机器人包括：球形外壳体；球形内舱，其位于球形外壳体内部；电控系统，其位于球形内舱内部，其重心位于球形外壳中心；驱动系统，驱动系统布置在球形外壳体内壁，其重心位于球形外壳体中心；重力偏置系统，位于球形外壳体内壁和球形内舱外壁之间，且能在球形壳体内壁和球形内舱外壁之间的密封腔体内自由移动；重力偏置系统能够在驱动系统的作用下，产生垂直方向上的重力向量，该重力向量提供足够的偏置来改变自驱动行走机器人的重心，以使自驱动行走机器人运动。本发明还涉及上述机器人的控制方法。本发明能实现结构设计的合理和运行的稳定，提高可操控性，扩展了应用场景。
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公开(公告)号：CN108663320B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810498062.8
申请日：2018-05-23
Applicant: 清华大学
IPC: G01N19/08
Abstract: 一种基于阵列式压力传感器的密封件唇部表面质量检测系统，包括工作台，工作台下方的电机输出轴与工作台上的转盘连接，工作台连接的竖直滑轨上的竖直滑块连接有水平滑轨，水平滑轨上设置第一、第二方形滑块；第一方形滑块两侧连接有第一水平支架，每一侧的第一水平支架上安装有方形滑块，方形滑块下方连接有夹具；第二方形滑块下方连接有夹具，第二方形滑块一侧连接有第二水平支架，第二水平支架上安装有圆形滑块，圆形滑块的下方连接有测量传感器；电机的控制端和操作台连接，测量传感器和显示处理器连接；本发明通过操作台控制电机带动转盘旋转，通过测量传感器实现检测并通过显示处理器显示，具有操作简单、自动检测、测量准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN110407031B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910693556.6
申请日：2019-07-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于图像识别的自动络筒机自动上纱系统，属于环锭纺络筒设备，包括自动导航车及装于其上的纱管仓、图像获取装置、抓取机械手和吸线装置。自动导航车沿铺设在地面的磁性轨道线运动，并在自动络筒机纱库旁停留，开始上纱，图像获取装置拍摄自动络筒机纱库图像，识别定位出未装纱管的纱库空位，图像获取装置拍摄纱管仓图像，识别定位出纱管，选择一个纱管作为抓取目标，抓取机械手抓取该纱管并移动至吸线装置，吸线装置将纱管的线头吸出后，抓取机械手将纱管移动至自动络筒机纱库的空位。本发明可取代人工上纱，减少工人劳动量，提升设备自动化和智能化水平，保证络筒过程中的纱管供应不间断，提高生产率，且对原有设备改动小，设备改造成本低。
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公开(公告)号：CN109991073B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910320492.5
申请日：2019-04-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于SRV‑4摩擦磨损试验机的通用夹具，包括连接架、压块和C形夹持臂，所述连接架一端有梯形导轨，另一则有与SRV‑高温摩擦磨损试验机相配合的梯形凸起，一对C形夹持臂分别设置于连接架带有梯形导轨的一端两侧，两C形夹持臂的开口相对放置，通过C形夹持臂的梯形槽口与连接架一侧的梯形条块相互配合连接，压块置于两C形夹持臂之间的开口处，压块开口处斜面与两C形夹持臂的斜面相互贴合，通过螺栓连接压块与连接架。使用时旋紧螺栓即可通过夹持臂夹紧试件，之后通过夹具上端的特殊结构固定在SRV‑摩擦磨损试验机上进行摩擦磨损试验，与该试验机标准夹具相比，本夹具能够夹取不同形状、尺寸范围较大的试件。
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公开(公告)号：CN107983569B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201711364392.X
申请日：2017-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种智能柔性喷涂生产装置，包括传送机构、喷涂机构、特征识别系统和存储机构。传送机构包括零件传送轨道、托盘，工作时待喷涂零件放在所述托盘上由零件传送轨道进行传送；喷涂机构包括上料关节臂机械手、机械臂、喷枪和下料关节臂机械手，实现待喷涂零件的喷涂；特征识别系统包括6个摄像头，用于实现待喷涂零件的立体曲面识别，以便进行喷涂路径规划。存储机构包括待喷涂零件货架和已喷涂零件货架，用于放置零件。本发明的智能柔性喷涂生产装置可以对各种形状和大小的零件进行均匀的喷涂，合理的喷涂轨迹减少了涂料的浪费，并且大大提高了生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111024329A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911382180.3
申请日：2019-12-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种高压旋转组合密封件性能检测与试验装置和方法，装置包括：高压旋转密封舱，其包括同轴安装的密封舱体和旋转轴，旋转轴位于密封舱体内，密封舱体的内表面开有与旋转轴形成密封腔的第一密封沟槽和第二密封沟槽，在密封舱体上位于第一密封沟槽和第二密封沟槽之间开有压力孔，旋转轴中部设有凹槽以形成连通压力孔的容纳腔；驱动单元，连接旋转轴带动其旋转；加压系统，连接压力孔向高压旋转密封舱加压；检测系统，检测旋转轴的摩擦力矩和转速以及高压旋转密封舱的压力和温度。本发明可完成大直径组合密封件在高压下的静态和动态密封性能测试，实现不同压力、转速下的摩擦力矩和泄漏量检测，实现不同材质或截面的密封件性能对比试验。
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公开(公告)号：CN110987325A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911382179.0
申请日：2019-12-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种流体密封泄漏的测量与回收装置和方法，装置包括筒身带有刻度的细量筒和粗量筒，细量筒上下通透，粗量筒上下两端为留有通孔的盖体，细量筒上端与流体密封装置中的泄漏口连接，下端通过带上下方向通孔的连接座连接粗量筒上端的通孔，且在连接处设置有第一开关，粗量筒的下端通孔通过下连接管与回油管连接，且在连接处设置有第二开关，回油管一端与第二开关相连，另一端通过油管与液压油箱连接，形成封闭系统。本发明可满足多种密封类型的泄漏量的测量需求，操作简便快捷，实现油液的重复回收利用。
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公开(公告)号：CN110455527A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910866593.2
申请日：2019-09-12
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/005
Abstract: 本发明涉及质量检测技术领域，具体提供了一种用于盾构机密封圈的质量检测系统，旨在解决现有用于唇形密封件的唇部表面质量检测系统存在的体积较大，耗能较高，操作不方便的问题。出于此目的，本发明的质量检测系统包括跨坐在密封圈上的行走机构以及设置在行走机构上的检测装置，行走机构能够沿着与密封圈同心的圆形轨迹行走以便检测装置在行走机构行走的过程中对密封圈进行整圈检测。通过这样的设置，质量检测系统的结构更加简单，尺寸较小，重量较轻，行走机构绕着密封圈行走过程中耗能也相对较小，并且操作简单方便。
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公开(公告)号：CN110455526A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910865258.0
申请日：2019-09-12
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/005
Abstract: 本发明涉及质量检测技术领域，具体提供了一种用于盾构机密封圈的质量检测系统，旨在解决现有用于唇形密封件的唇部表面质量检测系统存在的体积较大，耗能较高，操作不方便的问题。出于此目的，本发明的质量检测系统包括行走机构以及设置在行走机构上的检测装置，行走机构能够沿着与密封圈同心的圆形轨迹行走以便检测装置在行走机构行走的过程中对密封圈进行整圈检测。通过这样的设置，行走机构和检测装置的尺寸远小于密封圈的尺寸，质量较小，行走机构携带检测装置绕密封圈转动时耗能较小，操作简单方便；同时避免了密封圈转动时自身重量大而导致转动不平稳进而影响质量检测结果的问题。
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公开(公告)号：CN110407031A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910693556.6
申请日：2019-07-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于图像识别的自动络筒机自动上纱系统，属于环锭纺络筒设备，包括自动导航车及装于其上的纱管仓、图像获取装置、抓取机械手和吸线装置。自动导航车沿铺设在地面的磁性轨道线运动，并在自动络筒机纱库旁停留，开始上纱，图像获取装置拍摄自动络筒机纱库图像，识别定位出未装纱管的纱库空位，图像获取装置拍摄纱管仓图像，识别定位出纱管，选择一个纱管作为抓取目标，抓取机械手抓取该纱管并移动至吸线装置，吸线装置将纱管的线头吸出后，抓取机械手将纱管移动至自动络筒机纱库的空位。本发明可取代人工上纱，减少工人劳动量，提升设备自动化和智能化水平，保证络筒过程中的纱管供应不间断，提高生产率，且对原有设备改动小，设备改造成本低。
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