-
公开(公告)号：CN118031989A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410068622.1
申请日：2024-01-17
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于RRT算法改进的机器人路径规划方法，包括以下步骤：初始化机器人的规划环境，设定规划机器人的步长L，机器人的起始点Xstart，机器人的目标点Xgoal，采样参数σ，机器人的路径树Tree，其中路径树Tree包括从起始点Xstart到目标点Xgoal的路径；随机生成采样点Qnew，寻找路径树Tree中与采样点Qnew最近的采样点Qnear，连接采样点Qnear和采样点Xgoal，得到参考方向V；生成以参考方向V为中心，以采样参数σ为方差的高斯分布模型。本发明有益效果：将基于角度的高斯分布模型引入RRT算法的偏置函数，提高了RRT算法偏置的效率，使得生长树能够在朝向目标点生长的同时避开障碍物的影响，在探索中不断向目标点靠近，缩短了路径长度和规划时间。
-
公开(公告)号：CN118229618A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410068626.X
申请日：2024-01-17
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种倾斜电路板焊点视觉反馈高精度点触方法，包括：大视野相机获取电路板的垂直高清图像作为地图图像，并在地图图像标注电路板上的目标焊点像素位置；将探针倾斜贴近电路板上的目标焊点位置附近，小视野相机获取针尖处周围的近景图像，并在近景图像中标注探针的针尖像素位置；对近景图像和地图图像进行SIFT特征匹配，获取位于近景图像和地图图像上的对应特征点，组成特征点对；用RANSAC算法等筛选出最优特征点对求解坐标转换模型；根据坐标转换模型将近景图像中的探针针尖位置映射到地图图像；计算地图图像上探针针尖位置和目标位置的偏差，引导机械臂点触。本发明有益效果：利用机器视觉算法提高电路板自动检测的效率。
-
公开(公告)号：CN118037637A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410068624.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于轮廓的圆形Mark点识别方法，包括：获取包含有目标点的图像，并进行灰度处理，得到灰度图像；采用轮廓提取算法，提取灰度图像中的所有轮廓，通过对轮廓的筛选，实现对目标点的定位。本发明有益效果：一种基于轮廓的圆形Mark点识别方法，该方法计算复杂度低，检测过程简单、快捷，同时可以有效排除PCB中圆形焊点、元器件的干扰，有效提高Mark点识别的准确率。
-
公开(公告)号：CN110242751B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201910572611.6
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种旋转机械设备的多阶层双列槽密封端面结构，包括静环及可相对所述静环转动的动环，所述静环或所述动环具有高压侧与低压侧；所述静环或所述动环相对表面的低压侧具有多个反向槽组，多个所述反向槽组沿周向方向间隔分布，每个所述反向槽组均包括至少两级沿所述低压侧至所述高压侧排布的反向槽，相邻两个所述反向槽的槽壁重合并呈阶梯状设置；所述静环或所述动环相对表面的高压侧还具有多个正向槽组，多个所述正向槽组沿周向方向间隔分布，所述正向槽组的旋向与所述反向槽组的旋向相反。在实现较好密封效果的同时，具有良好刚度，降低磨损，延长使用寿命。
-
公开(公告)号：CN108302204B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201810164845.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及流体密封技术领域，特别是涉及一种可调型机械密封装置，包括密封环，密封环沿密封环的周向设有多个流道，每个流道贯穿密封环的侧壁与密封环的密封端面；密封环上对应流道设有调节阀；调节阀包括阀腔和阀芯，阀芯可滑动地设置于阀腔中；流道设有与阀芯配合的阀口；阀腔内填充有调节工质，调节工质在受热时体积发生变化而推动阀芯运动，以打开或者关闭阀口。该可调型机械密封装置，可以在外界信号的控制下调节机械密封的工作状态，且可在较大的密封压差下正常工作，同时不对机械密封本身的运行造成干扰。通过各流道通断的多种组合模式，能以不同的形式，或者不同程度地调节机械密封的工作状态，从而满足多种调节要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112924094A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110099314.1
申请日：2021-01-25
Applicant: 清华大学
IPC: G01M3/02
Abstract: 本发明涉及机械测试技术领域，具体涉及一种动密封实验设备。所述动密封实验设备包括机械运转装置和电磁加热装置，机械运转装置包括壳体、轴承和转动轴，壳体限定出腔室，壳体具有在其轴向上相对的第一端和第二端，壳体的第二端敞开，轴承设在腔室内，转动轴通过轴承可转动地安装在腔室内，壳体上设有多个用于安装动密封静止件的第一安装部，多个第一安装部在壳体的轴向上间隔开，转动轴上设有用于安装动密封转动件的第二安装部。电磁加热装置包括用于对动密封静止件和动密封转动件的至少一者加热的加热线圈。本发明实施例的动密封实验设备具有机械运转装置成本低、强度高、实验过程安全隐患小和实验结果可靠性高等优点。
-
公开(公告)号：CN110790116B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201911215870.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 清华大学
IPC: B66B17/02
Abstract: 本发明涉及煤矿立井提升系统技术领域，具体提供了一种煤矿立井提升系统及其井架，旨在解决现有煤矿立井提升系统在运行过程中井架容易发生共振，存在较大安全隐患的问题。为此目的，本发明的井架包括第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱，第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱中相邻两个之间通过上横梁和下横梁连接；第一立柱和第四立柱上部之间设置有第一天轮安装位，第二立柱和第三立柱上部之间设置有第二天轮安装位；第一立柱、第二立柱、对应的上横梁和下横梁之间设置有第一斜撑组件，并且/或者第三立柱、第四立柱以及对应的上横梁和下横梁之间设置有第一斜撑组件。通过这样的设置，使井架的固有频率发生改变，降低了共振的风险。
-
公开(公告)号：CN110455527B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910866593.2
申请日：2019-09-12
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/005
Abstract: 本发明涉及质量检测技术领域，具体提供了一种用于盾构机密封圈的质量检测系统，旨在解决现有用于唇形密封件的唇部表面质量检测系统存在的体积较大，耗能较高，操作不方便的问题。出于此目的，本发明的质量检测系统包括跨坐在密封圈上的行走机构以及设置在行走机构上的检测装置，行走机构能够沿着与密封圈同心的圆形轨迹行走以便检测装置在行走机构行走的过程中对密封圈进行整圈检测。通过这样的设置，质量检测系统的结构更加简单，尺寸较小，重量较轻，行走机构绕着密封圈行走过程中耗能也相对较小，并且操作简单方便。
-
公开(公告)号：CN110902542A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911215848.5
申请日：2019-12-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及煤矿立井提升系统技术领域，具体提供了一种煤矿立井提升系统及其防共振井架，旨在解决现有煤矿立井提升系统在运行过程中井架容易发生共振，存在较大安全隐患的问题。为此目的，本发明的井架包括第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱，第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱中相邻两个之间通过上横梁和下横梁连接；第一立柱和第四立柱上部之间设置有第一天轮安装位，第二立柱和第三立柱上部之间设置有第二天轮安装位；第一立柱、第二立柱之间位于下横梁下方的位置设置有第一斜撑组件，并且/或者第三立柱、第四立柱之间位于下横梁下方的位置设置有第一斜撑组件。通过这样的设置，使井架的固有频率发生改变，降低了共振的风险。
-
公开(公告)号：CN110784091A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911066277.3
申请日：2019-11-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种永磁涡流缓降器，包括分为两个空间的外壳，可转动的主轴贯穿的两个空间，在一空间内，在主轴上通过滑动轴承安装绳轮，绳轮作为行星架与行星轮、太阳轮及外齿圈共同构成增速机构，其中太阳轮固定于主轴上，在另一空间内安装有制动缓降机构，制动缓降机构包括依次设置的磁体盘、导体盘和外钢盘，磁体盘通过滑动轴承安装在主轴上，导体盘和外钢盘固定在主轴上，导体盘与磁体盘之间有一定的气隙，磁体盘的端面上沿圆周方向均匀固定多个永磁体。钢丝绳一端连接人员，另一端为自由端，绕过绳轮及压紧轮，在人员重力作用下，通过摩擦力带动绳轮转动。本发明实现了人员平稳、缓慢下降，安全性及可靠性高，散热性好且可重复使用。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
217
records
(took 0.022 seconds)
