公开(公告)号：CN210061126U

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201920768981.2

申请日：2019-05-27

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建军 ,  刘承磊 ,  戚开诚 ,  刘旭升 ,  刘秀莹 ,  曹益

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种辅助支撑下肢外骨骼机器人，包括腰腹倚靠板、左腿和右腿；所述左腿和右腿结构相同，对称地安装在腰腹倚靠板上；所述左腿包括大腿支撑部分、小腿支撑部分、髋关节部分、膝关节部分、踝关节部分和足底锁死装置。本外骨骼利用足底支撑反力实现髋关节、膝关节和踝关节的无极锁死，外骨骼整体成为一个刚体，无需驱动，能够实现使用者下肢任意姿态的稳定支撑。各个关节的运动互不影响。采用多级球面连杆机构可以使控制踝、膝、髋关节锁死的摩擦板均可设置在足底，通过平面摩擦副实现外骨骼的锁死和解锁，操作简便。方便穿戴，大腿支撑板与小腿支撑板均不与人体固定连接即可为使用者提供任意姿态下的稳定支撑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206757454U

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201720666416.6

申请日：2017-06-09

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 戚开诚 ,  李帅 ,  张建军 ,  李康 ,  林雨枫 ,  杨兵

IPC: G05G9/00

Abstract: 本实用新型涉及单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质内加载有运动学正解算法，存储介质与被控物体连接；所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链(41)、上连杆(43)、上虎克铰(44)和下虎克铰(42)。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利