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公开(公告)号：CN104991445B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510259197.5
申请日：2015-05-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种全局稳定的电机伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法，属于电机伺服控制领域。本发明针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型；本发明设计的基于一致鲁棒精确微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器，能够准确估计出系统状态并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响同时，能有效解决电机伺服系统的参数不确定性和不确定非线性问题；本发明所设计的全局稳定的电机伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制器能保证电机伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN104808653B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510201277.5
申请日：2015-04-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模的电机伺服系统加性故障检测和容错控制方法，方法为：建立包含加性故障描述的电机伺服系统数学模型；设计滑模干扰观测器观测加性故障水平并证明观测的准确性；根据所观测的加性故障设计主动容错控制器；根据李雅普诺夫非线性稳定性原理证明系统全局渐近稳定。本发明可设定合理的故障容忍程度保证系统无故障时各种模型不确定性造成的影响始终在所设计的故障容忍度的范围内，确保系统无虚警，提高故障检测的鲁棒性；可在线观测系统的加性故障水平，不影响系统的控制性能的同时保证加性故障检测的实时性，做到对轻微故障的主动漏检、容错控制和对严重故障的及时告警。
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公开(公告)号：CN106707748A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611148866.2
申请日：2016-12-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制方法，属于电液伺服控制领域，该控制方法包括：建立负载模拟器的数学模型；确定负载模拟器参数的自适应率；设计简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制器。本发明同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，并且针对参数不确定性采用连续投影函数进行估计，确保估计值在参数不确定性的范围之内；本发明具有参数估计准确这一优点，采用快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN106292279A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610698040.7
申请日：2016-08-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性观测器的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，属于电机伺服控制领域，该方法包括以下步骤：建立电机位置伺服系统的数学模型；设计非线性状态观测器，设计电机位置伺服系统的基于非线性观测器的输出反馈控制器。本发明在只有位置状态已知，而速度加速度未知的情况下，提供一种基于非线性观测器的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，减少了硬件成本，有利于在实际工程中应用；本发明所设计的控制器，充分考虑了系统的非线性摩擦特性以及外干扰等，并且保证系统状态在有限时间内趋于平衡状态，提高了系统的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104184379B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410393648.X
申请日：2014-08-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了一种直驱电机系统的自调节误差符号积分鲁棒控制方法。步骤如下：建立直驱电机系统的数学模型；设计自调节误差符号积分鲁棒控制器；运用李雅普诺夫稳定性理论对直驱电机系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐近稳定的结果。本发明基于传统的误差符号积分鲁棒控制方法，融合了自适应控制的思想，设计控制器增益自调节律对RISE控制器的积分鲁棒增益取值进行在线调节。本发明有效地解决了传统RISE控制方法存在的符号函数增益调节的随机性、保守性、局限性以及潜在的高增益反馈的问题，获得了更好的跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105515492A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510650360.0
申请日：2015-10-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明公开了一种输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法，属于机电伺服控制领域，控制方法原理示意图见摘要附图。该控制方法同时考虑了电机伺服系统参数不确定性、非线性摩擦特性、未建模外干扰以及输入受限，设计了较好的渐进跟踪控制器；针对系统参数不确定性，采用基于指令的参数回归器进行自适应律的设计，降低了状态噪声对参数估计过程的影响；针对非线性摩擦特性，采用连续可微摩擦模型，较好的逼近了摩擦中的Stribeck效应，改进了电机伺服系统的低速跟踪性能；针对未建模外干扰，采用基于误差符号积分的鲁棒控制器，实现了在干扰存在的情况下的渐进跟踪性能，同时避免了控制量的抖振；针对输入物理限制，利用双曲正切函数的固有性质，实现了对控制量幅值的有效规划，避免了因输入受限导致的控制器失效，同时保证渐进跟踪。
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公开(公告)号：CN105205207A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510510945.2
申请日：2015-08-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种计算双筋加强正六边形蜂窝轴向压缩应力的方法，包括：步骤1、基于双筋加强正六边形蜂窝的几何构型，计算其四个附加平面单元所吸收的总弯曲变形能；步骤2、计算四个附加平面单元所吸收的总薄膜变形能；步骤3、基于能量守恒，根据前述步骤得到的总弯曲变形能和总薄膜变形能，计算双筋加强正六边形蜂窝受轴向压缩下的轴向压缩应力。利用本发明的方法，不局限于预测其准静态力学性能及解释其变形机制上，基于能量守恒原理，运用超折叠单元理论计算其轴向压缩应力。该计算方法具有解析表达式简单、精度高、可靠性高的优点，可以快速判断不同胞元尺寸的蜂窝吸能装置的吸能能力。
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公开(公告)号：CN105117542A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510513011.4
申请日：2015-08-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种计算四边手性新型蜂窝轴向压缩应力的方法，包括以下步骤：步骤1、基于四边手性胞元蜂窝的几何构型，计算一个叠缩单元所吸收的总能量；步骤2、计算四个附加平面单元所吸收的总能量；步骤3、基于步骤1、2所计算得到的叠缩单元所吸收的总能量以及四个附加平面单元所吸收的总能量，根据能量守恒原理计算四边手性胞元蜂窝受轴向压缩下的轴向压缩应力。本发明的方法中，基于能量守恒定理，结合超折叠单元理论，给出了一种计算其轴向压缩应力的理论方法，并且运用有限元仿真技术对四边手性胞元蜂窝受轴向压缩进行模拟，从而验证理论计算方法的正确性。
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公开(公告)号：CN105093936A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510523959.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液位置伺服系统的有限时间连续滑模控制方法，方法包括：建立电液位置伺服系统的数学模型；分别设计不匹配和匹配模型不确定性观测器；设计基于不匹配和匹配模型不确定性观测器的有限时间连续滑模控制器。本发明在设计滑模控制器中补偿了系统的建模不确定性，使控制器输出曲线连续，消除了滑模控制的抖振问题；同时解决了滑模控制方法在系统存在不匹配模型不确定性的情况下跟踪误差无法收敛到零的问题，并且获得了稳态跟踪误差在有限时间内为零的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104698844A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510066478.9
申请日：2015-02-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种液压位置伺服系统的不确定性补偿的滑模控制方法，首先，建立液压位置伺服系统的数学模型；然后，分别设计不匹配和匹配干扰观测器；其次，设计基于不匹配和匹配干扰观测器的滑模控制器；最后，根据李雅普诺夫稳定性原理证明系统全局渐近稳定。本发明大幅度地削减滑模不连续项增益，同时不使用系统加速度信息，使得系统在同时存在匹配和不匹配不确定性非线性获得渐近跟踪的稳态性能，增强了滑模控制方法运用在液压位置伺服系统中抵抗匹配和不匹配不确定性和非线性的能力，并且获得了良好的跟踪性能。
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