公开(公告)号：CN115998576A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211566585.4

申请日：2022-12-07

申请人： 复旦大学

发明人： 王洪波 ,  宁圆盛 ,  田宇 ,  冯永飞 ,  张大干 ,  牛建业 ,  罗静静

IPC分类号： A61H1/02 ,  A63B23/16 ,  A63B21/055

摘要： 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。

公开(公告)号：CN113332097B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202110625495.7

申请日：2021-06-04

申请人： 燕山大学 ,  复旦大学

发明人： 王洪波 ,  杜家正 ,  田俊杰 ,  田宇 ,  牛建业 ,  张学泽 ,  张永顺 ,  罗静静

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。

公开(公告)号：CN112773661B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202011578170.X

申请日：2020-12-28

申请人： 燕山大学 ,  复旦大学

发明人： 王洪波 ,  田宇 ,  张永顺 ,  牛建业 ,  杜家正 ,  田俊杰 ,  宁圆盛 ,  张学泽 ,  刘国伟

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。

公开(公告)号：CN307501686S

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202230093240.6

申请日：2022-02-25

申请人： 复旦大学

设计人： 王洪波 ,  张学泽 ,  田宇 ,  杜家正 ,  罗静静 ,  潘琪琪 ,  蒋金磊

摘要： 1.本外观设计产品的名称：手部康复机器人。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对患者的手部进行康复训练。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。