-
公开(公告)号：CN111496428B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
-
公开(公告)号：CN111496344A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010269156.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明实施例公开了基于激光传感器的V型坡口信息处理方法，包括扫描V型坡口，得到焊道焊缝坡口的打底焊起焊点位置和熄弧点位置，确定焊缝的方向向量，调整工具坐标系X正方向为焊缝方向；建立投影面，将扫描到的坡口信息在投影面上投影，得到坡口起焊点横截面的空间点信息，计算出焊缝的长度、宽度及角度信息；沿工具坐标系另一坐标轴正方向移动指定距离，计算出焊枪角度，确定焊接机器人焊枪位姿信息。通过激光传感器采集原始空间点信息，推导焊枪方向与焊缝方向的旋转关系、激光传感器采集点与投影点的投影关系、焊枪与坡口的位姿关系，计算出坡口长度、宽度和角度信息，整个过程自动完成，不需要人工示教，提高工作效率。
-
公开(公告)号：CN106873623B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710157853.X
申请日：2017-03-16
Applicant: 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了无人机快速自主续航系统及其方法。该系统包括无人机控制器，其用于实时接收无人机电池仓内电池的电量值，并当无人机电池仓内电池的电量值低于或等于预设电量阈值时，向智能起降站发送无人机机型信息及降落信号；智能起降站内设置有站内控制器及图像采集装置；智能起降站内还设置有引导降落及固定装置，其用于在距离智能起降站预设高度范围内引导无人机精准降落且固定无人机保持稳定；站内控制器内还存储有与无人机机型信息相匹配的站内电池仓电池存储位置信息，站内控制器根据无人机机型信息来控制电池更换机构抓取站内电池仓内相应电池存储位置处的电池来更换无人机电池仓内的电池，实现无人机快速自主续航。
-
公开(公告)号：CN111179232A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911328093.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像处理的钢筋尺寸检测系统及方法。其中，基于图像处理的钢筋尺寸检测系统包括：图像采集模块，其搭载在无人机上，被配置为采集施工现场图片；图像处理模块，其被配置为：对施工现场图片中的钢筋边缘进行检测，提取出边缘二值图像；对边缘二值图像进行霍夫直线检测，拟合出钢筋轮廓边缘；对包含拟合钢筋轮廓边缘的图像再次进行提取去除底纹杂质，之后进行滤波和分割预处理，最后检测钢筋轮廓尺寸并检测出每个轮廓中的像素点数；根据无人机实时位置高度换算得到钢筋真实面积，将钢筋真实面积与钢筋验收标准比对，标记钢筋是否合格。
-
公开(公告)号：CN111144263A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911328108.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种建筑工人高坠事故预警方法及装置。其中，一种建筑工人高坠事故预警方法，包括建立数据集，采用迁移学习方法分别训练目标检测网络和行为检测网络；获取预设区域的监控视频并输入至训练完成的目标检测网络，标定出作业工人、安全帽及安全带，根据安全帽及安全带的有无情况及佩戴位置，判断是否输出设备异常报警信息；将目标检测网络检测到的作业工人目标彩色图像输入到训练完成的行为检测网络，提取作业工人骨骼关键点序列，进而连接关节，评估出骨骼关键点之间的相关性，根据预设的工人动作类别及其相应作业人员不安全姿态，对作业人员进行姿态估计，当检测作业工人行为异常时进行报警。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111123928A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911328086.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02 , B62D55/065
Abstract: 本公开提供了一种可穿越低矮双层双向钢筋网结构的智能小车，包括车体，所述车体两侧设置有行走机构，车体上设置有凹槽，凹槽内设置有摄像云台，所述摄像云台上设置有至少两个相机；车体前端设置有避障模块，车体内设置有控制模块，所述控制模块获取相机和避障模块的采集参数，根据相机采集图像，获取车体前方钢筋的直径，进而对钢筋层进行三维建模，根据避障模块的数据，对行走机构进行控制。本公开可穿越低矮双层双向钢筋网结构的小车可对钢筋直径进行测量并且可以对整个双层双向钢筋网进行三维建模，克服了现有人工测量钢筋直径劳动强度大和无人机测量代价高的缺陷。
-
公开(公告)号：CN111050450A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911328066.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 山东大学
IPC: H05B47/10 , H05B47/165 , H05B47/21 , H05B47/25 , G05B19/05
Abstract: 本公开公开了一种船舶航行灯控制系统及方法，包括控制器和航行灯回路；所述控制器接收航行灯按键信号，驱动对应航行灯的继电器闭合动作，点亮航行灯；所述航行灯回路中串联二极管，航行灯点亮后，二极管导通，同时驱动光耦输出高电平信号至控制器；所述控制器接收高电平信号，驱动对应航行灯按键的指示灯长亮；所述控制器驱动继电器动作后，航行灯故障，航行灯回路断开，二极管不导通，光耦无信号输出，控制器驱动对应航行灯按键的指示灯闪烁以及驱动声音报警。实现控制各个航行灯的开关，以及实时监测各个航行灯的工作状态，若出现航行灯不亮或短路现象，控制箱发出声光报警信号。
-
公开(公告)号：CN106886225B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710157855.9
申请日：2017-03-16
Applicant: 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多功能无人机智能起降站系统，包括视觉粗定位模块，其包括站内控制器，其与图像采集装置相连，图像采集装置设置于起降站内且用于实时采集无人机图像，并传送至站内控制器，再经机载控制器来控制无人机的降落高度及无人机机头的方向；精定位模块，其包括用于承载无人机的支撑架；所述支撑架上安装有与无人机旋翼相匹配的凹槽，且每个凹槽的与无人机支架相接触的侧面上均开设有豁口，所述豁口用于支撑并固定无人机；自主续航模块，其用于接收机载控制器传来的无人机电池仓的电量信息及电池位置信息，对低于或等于预设电量信息的无人机电池仓进行自主充电，来实现无人机的自主续航。
-
公开(公告)号：CN107031919A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710404661.4
申请日：2017-06-01
Applicant: 山东大学
IPC: B65B43/30
CPC classification number: B65B43/30
Abstract: 本发明公开了筒纱编织袋自动撑袋套袋系统及其方法。该系统包括支撑架，沿支撑架依次设置有吸袋吸盘、张袋机构和撑袋机构；吸袋吸盘通过连接件连接至支撑架上，连接件与第一驱动机构相连；吸袋吸盘设置于用于放置筒纱编织袋的仓位上方，吸袋吸盘用于吸起筒纱编织袋并沿支撑架运动至张袋机构；张袋机构包括第二驱动机构及与其相连的滚筒和滚轮；所述滚筒和滚轮相对运动，用于带动筒纱编织袋运动至撑袋机构且使得筒纱编织袋口张开；撑袋机构包括第三驱动机构，撑袋下吸盘向下运动和撑袋上吸盘向上运动两者共同作用来撑开筒纱编织袋，或固定撑袋下吸盘和撑袋上吸盘中的任一吸盘不动作而另一吸盘运动来撑开筒纱编织袋。
-
公开(公告)号：CN106909167A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710157599.3
申请日：2017-03-16
Applicant: 山东大学 , 济南华奥控制系统有限公司
CPC classification number: G05D1/104 , B64D45/06 , G05D1/0808
Abstract: 本发明公开了一种多机多站联合立体任务系统及方法，包括控制终端、通信系统、智能站以及多机平台，智能站有多个，分别设置于飞行航线的不同区域，为各个飞行本体提供自检、续航、定位与换电服务；多机平台接收控制终端的控制指令，并进行解析和数据转换，输送至相应的飞行本体，获取相应的飞行本体的航点信息与观测数据，传输至控制终端进行存储；通信系统，给多机平台与控制终端，以及智能站与控制终端的交互提供通信通道，控制终端，接收多机平台的控制信息以及智能站的飞行本体的启停情况，同时接收飞行本体的目标数据、环境模型和状态参数，按照接收的控制信息，调整飞行本体的位置和姿态。本发明提升了无人机组的自主续航和持久作业能力。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
122
records
(took 0.053 seconds)
