-
公开(公告)号：CN115556900A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211331933.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种碳纤维修补船用复合材料构件的方法，涉及复合材料技术领域，具体包括如下步骤：步骤1：获取复合材料构件的损伤数据并分析；步骤2：清理损伤部位形成修复空间，获取修复空间数据；步骤3：根据所述损伤数据和所述修复空间数据，确定碳纤维布的使用面积和胶黏剂的用量，设计所述碳纤维布的铺层角度和层数；步骤4：胶粘剂浸润碳纤维布并低温保存，采用浸润后的碳纤维布对所述复合材料构件的损伤部位进行铺层粘接并加压，完成船用复合材料构件的修补。本发明的设计性强，适应损伤范围广，修补的针对性可靠性强，修补方法操作简单，其修补后的复合材料构件服役状况良好，提高了船用复合材料构件的使用寿命。
-
公开(公告)号：CN110609473B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910836293.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定模型机器人的控制方法。本发明针对一种基于全向轮的不确定模型机器人系统建立动力学模型，并将其转化为运动过程中的位姿误差方程，将误差方程进行推导，取方程中的平移线速度和转动角速度作为系统的虚拟控制量，通过将滑模变结构控制与自适应控制有机的结合起来，并采用Backstepping设计方法，针对机场跑道检测机器人系统，设计了一种新型运动控制方法，解决了系统具有不确定参数的非线性机器人系统运动控制问题。本发明方法能够有效对非线性机场跑道检测机器人进行运动控制，具有较好的控制效果、消除模型不确定性、鲁棒性强、削弱抖震的特点。
-
公开(公告)号：CN110084198B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910350193.6
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于Fisher特征分析的CNN机场室内场景识别方法，属于机场室内场景识别领域。本发明包括：收集机场内部不同场景区域图像样本；对采集的图像进行筛选，制作网络训练所需的数据集，数据集里包括机场内部场景图片和场景所属的类别；搭建基于Fisher特征分析的CNN算法的深度神经网络，并设置相应参数；基于数据集对该神经网络进行训练，得出Fisher特征分析的CNN训练模型；输入当前场景图像，利用基于Fisher特征分析的CNN训练模型进行识别。本发明引用基于Fisher特征分析的CNN算法对机场室内场景进行快速识别，相比传统导航机器人使用的室内场景识别方法，提高了识别的正确率。辅助服务机器人自动导航，有效节约人力资源。
-
公开(公告)号：CN110509276B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910801453.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动建模及参数辨识方法领域，尤其涉及一种基于机场跑道检测机器人运动建模及参数辨识方法领域。一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，包括如下步骤：设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；建立系统的牛顿动力学方程；根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。本发明中所述的运动建模方法在针对机场跑道检测机器人时，可以达到建立较为准确的系统模型的目的，具有建模准确等特点。
-
公开(公告)号：CN109506638B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811582817.9
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种补偿陀螺标度因数对旋转调制罗经方位对准影响方法，属于导航领域。该方法在转速恒定条件下，将标度因数误差引起的角速度误差等效成Z轴向的陀螺漂移，之后将该误差投影到天向和东向，同时分析这两项误差对旋转调制罗经方位对准的影响，并推导出相应的误差公式。最后推导出陀螺标度因数误差对旋转调制罗经方位对准影响的总误差公式。本发明提出了可通过降低转速来减小标度因数误差的影响，也可以通过正反转的方式来消除标度因数引起的对准误差。该方法实现了罗经方位对准的性能提升，在很大程度上可以保证导航系统的性能，具有很高的工程应用价值。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103292741B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310205209.7
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于k均值颜色聚类的物体表面三维轮廓的结构光视觉测量方法，在RGB空间确定每种投影颜色的空间直线，计算每个像素点到空间颜色直线的欧式距离，选择其中距离的最小值，对应的颜色标号就是当前像素点最接近的颜色值。然后利用具有相同标号的像素点，自适应调整参数，拟合出新的空间颜色直线。利用k均值聚类算法，进行反复迭代，直到每个像素点的颜色值趋于稳定。颜色分类后，获得解码的序列，进而确定每个匹配点的位置，生成匹配点坐标矩阵。利用三角测量法得到深度信息，实现物体三维表面的重构。本发明提高了颜色分类的准确性、具有很好的鲁棒性和很强的自适应能力，解决了双目立体视觉中匹配困难的问题。
-
公开(公告)号：CN104032710B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410246949.X
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02A10/15
Abstract: 本发明提供的是一种变阻尼消波结构，包含上支架、下支架和安装在上支架与下支架之间的孔板，所述孔板至少有两个，每个孔板上的孔径大小不等，孔板按照孔径的尺寸由大到小排列。本发明的多孔板所具有的孔径大小不同，孔板与水平面的夹角可以改变，可以适应不同的波长、波高以及不同的波浪，因此本发明的变阻尼消波效果好，适应性好，可广泛应用到多种消波场所。
-
公开(公告)号：CN103234482A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310117817.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于正弦光栅的结构光测量系统标定方法，包括：制作编码光栅、搭建测量系统捕获标定板平面图像、投射编码光栅并采集保存、确定相位展开起始点、求解包裹相位并展开、恢复投影仪成像平面上的标定板平面图像、根据多组不同位置的投影仪标定板平面图像对投影仪进行标定、根据多幅不同位置的摄像机标定板平面图像对摄像机进行标定、根据投影仪和摄像机的标定结果得到投影仪坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵。使用编码圆盘图像不仅有效地确定了相位展开的起始点，且保证其所处的图像区域质量较高；而设计的相位展开方法具有抗噪功能，克服了传统相位展开方法的“拉线”现象，具有操作简单、鲁棒性强，测量精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN102619692A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210081433.5
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 本发明的目的在于提供可伸展式垂直轴风力发电机，包括发电机、控制电机、螺母、主轴、以及安装在主轴上的制动装置、传动丝杠、叶片，传动丝杠连接控制电机，螺母安装在传动丝杠上，叶片通过轮辐安装在主轴上且通过支撑筋板连接螺母，螺母在传动丝杠上上下移动时，叶片通过轮辐和支撑筋板展开和收拢。本发明克服了现有风机叶片扫略面积不可调的问题，通过调整叶片的扫略面积，使所述的垂直轴风力发电机适应的风速范围加宽，增加垂直轴风力发电机的发电量。
-
公开(公告)号：CN102393204A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110323774.4
申请日：2011-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明提供一种基于SINS/CNS的组合导航信息融合方法。本发明包括以下步骤：(1)采集星敏感器的输出；(2)求解地球坐标系相对于惯性坐标系之间的转换以及地球坐标系与地理坐标系的转换矩阵；(3)通过上述步骤给出的信息，解算得到模拟的姿态矩阵；(4)由姿态矩阵求解得到载体的姿态角；(5)根据实际姿态角以及系统的失准角计算载体的误差姿态角；(6)建立组合导航系统的量测方程；(7)建立组合导航系统的状态方程；(8)对系统的误差进行估计补偿。本发明提供的组合导航信息融合方法能够有效地降低误差，提高导航精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
90
records
(took 0.029 seconds)
