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公开(公告)号：CN112743519A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011587214.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有俯仰转动的空间三移动和一转动的四自由度并联机构，包括：支撑在框架组件的四个不同位置的四个驱动支链，每个驱动支链包括滑块和连杆组件，四个驱动支链的滑块都被设置成沿互相平行的直线方向运动，该连杆组件的第一端通过球面副与滑块连接；具有自转轴的动平台，该动平台分别与每个驱动支链的连杆组件的第二端通过球面副连接；其中，四个驱动支链包括第一驱动支链、与第一驱动支链相邻布置的第二驱动支链、与第一驱动支链相对布置的第三驱动支链和与第二驱动支链相对布置的第四驱动支链。本发明的机构能实现四自由度运动，且刚度大、结构紧凑、易于装配。
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公开(公告)号：CN110916717A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911112069.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种医疗诊断的超声CT装置，包括医疗检查台以及与医疗检查台位置关联的执行机构。该执行机构包括底座、设置在底座上的超声CT的检测模块和带动该底座沿线性方向动作的运动机构。检测模块包括：具有内部腔体的内筒件、检测圆盘、与内筒件的开口固定连接的内筒件连接块，设置在检测圆盘上的第一探头，设置在内筒件连接块上的第二探头，和与底座固定连接的外筒件。内筒件与检测圆盘的内部组成容器腔。检测圆盘和外筒件分别通过轴承件与内筒件承接。本发明解决传统超声CT检测装置结构复杂、多探头阵列成本昂贵、发射探头与接收探头无法在任意位置发射和接收信号等技术问题。
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公开(公告)号：CN109396578B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201811467062.8
申请日：2018-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B23H1/04
Abstract: 本发明提供了一种闭式整体涡轮叶盘最大运动范围电极进给轨迹规划方法，包括轨迹规划：把每个运动节点的运动范围最大当作目标函数，进行电极与闭式整体涡轮叶盘的干涉判断，利用参数辨识拟合出曲面方程；借助刚体运动的形式对电极运动进行描述，并且采用序列二次规划算法求解，得出电极运动轨迹上的每个节点，并且利用样条插值方式得到电极的运动轨迹。本发明的有益效果是：不涉及较为复杂的计算，计算相对简单；借助刚体运动的形式对电极运动进行描述，并且采用序列二次规划算法（SQP）进行求解该优化问题，进而得到电极进给轨迹上的运动节点，最后对各个运动节点进行样条插值得到电极的进给轨迹。
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公开(公告)号：CN110561431A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910817859.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于离线示例学习的机器人装配演示轨迹提取方法，包括以下步骤：A、通过光学动作捕捉装置采集装配演示人员手臂及手部的演示运动轨迹；B、对采集的手臂及手部运动轨迹进行离线预处理，排除噪声数据和无关数据，融合多次演示装配轨迹，获得采用高斯混合模型建模的装配运动模型，并且为装配动作匹配夹具；C、根据所获得的装配轨迹及装配夹具信息，提供到机器人进行仿真装配验证。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。在本发明方案中，提取的装配轨迹能够被快速部署于不同的机器人等设备上，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110459197A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910618437.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种信号增强器，包括：延时模块；自适应滤波器，用于输出目标信号；以及参数调节模块，用于通过收敛指标和不规则性指标对所述的自适应滤波器的参数进行实时调节。基于该信号增强器的信号去噪和提取方法包括：将输入信号经过延时环节后，输入到自适应滤波器；通过收敛指标和不规则性指标对所述的自适应滤波器的参数进行实时调节；和通过参数优化后的自适应滤波器输出去噪后的目标信号。本发明还涉及一种包含所述信号增强器的信号检测系统。本发明具有如下优点：1)适合噪声与目标信号频谱有重叠的强噪微弱信号提取和去噪；2)适合目标信号未知的盲信号提取；3)能够提取目标信号的时域波形和全部频率成分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106641634B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201611073205.8
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型云台机构，包括基座和动平台，还包括：用于驱动所述动平台以第一方向摆动的第一驱动支链，其一端与所述基座连接于第一节点，另一端与所述动平台连接于第一动节点；用于驱动所述动平台以第二方向摆动的第二驱动支链，其一端与所述基座连接于第二节点，另一端与所述动平台连接于第二动节点；以及用于保持所述动平台在空间移动的第三支链，该第三支链的一端与所述基座固定连接于第三节点，另一端通过第三转动节点与所述动平台的中部连接，其中所述动平台设有扭矩动力源以驱动所述动平台上的转台转动。本发明显著提高平台负载能力和动态响应性能，同时又实现紧凑体积和高集成化。
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公开(公告)号：CN109396578A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811467062.8
申请日：2018-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B23H1/04
Abstract: 本发明提供了一种闭式整体涡轮叶盘最大运动范围电极进给轨迹规划方法，包括轨迹规划：把每个运动节点的运动范围最大当作目标函数，进行电极与闭式整体涡轮叶盘的干涉判断，利用参数辨识拟合出曲面方程；借助刚体运动的形式对电极运动进行描述，并且采用序列二次规划算法求解，得出电极运动轨迹上的每个节点，并且利用样条插值方式得到电极的运动轨迹。本发明的有益效果是：不涉及较为复杂的计算，计算相对简单；借助刚体运动的形式对电极运动进行描述，并且采用序列二次规划算法（SQP）进行求解该优化问题，进而得到电极进给轨迹上的运动节点，最后对各个运动节点进行样条插值得到电极的进给轨迹。
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公开(公告)号：CN104459430B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201410436383.7
申请日：2014-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01R31/02
Abstract: 本发明公开了一种超声引线键合失线检测装置，包括操作人员对键合的参数与失线检测的参数进行设置的上位机；实现与上位机的实时数据传输，检测到失线故障时及时将报警信号传输至上位机的通信接口；与通信接口相连接用于实现对上位机的解码、驱动信号的生成指令、采集信号的处理及失线检测判断方法的主控模块（STM32）；与所述主控模块（STM32）相连接的信号生成模块和信号采集模块：与所述信号生成模块和信号采集模块相连接的超声波换能器。本发明方法通过对超声引线键合过程中的阻抗信号进行检测，检测速度较已有的检测方法更快，可以实现实时检测的效果，且不影响正常键合工作的效率。
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公开(公告)号：CN105033779B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201410442590.3
申请日：2014-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B1/04
Abstract: 本发明公开了一种超声加工系统的动态跟踪匹配装置，包括主控芯片、一双绕组变压器，所述双绕组变压器的L1线圈的一端与超声输出端相连接，所述双绕组变压器的L1线圈的另一端与一个可调电感器的电感Lp并联连接，所述双绕组变压器的L2线圈的一端连接在一由两个三极管连接构成的复合三极管的其中一个发射极上并与所述主控芯片的引脚相连接，L2线圈的另一端与所述复合三极管另一个发射极相连接，所述复合三极管的基极与所述可调电感器的可调电感芯相连接，还包括一压电陶瓷器件PZT，所述压电陶瓷器件PZT与所述可调电感器的电感Ls串联连接，在所述电感Ls的两端还串接有电阻R1、R2；电阻R1、R2的连接点通过一运算放大器与所述主控芯片相连接。本发明结合频率跟踪算法，共同实现超声加工系统的动态匹配。
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公开(公告)号：CN107139178A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710326701.8
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/1697 , B64D1/22
Abstract: 本发明提供了一种无人机，包括无人机机体、机械臂、舵机控制关节和摄像头，所述机械臂固连于所述无人机机体的下方，所述舵机控制关节连接于所述无人机机体的上方前部，所述舵机控制关节为单自由度，所述舵机控制关节与所述摄像头连接，所述无人机机体上贴有运动捕捉系统的第一定位标签，所述舵机控制关节、摄像头之间贴有运动捕捉系统的第二定位标签。本发明还提供了一种无人机基于视觉的抓取方法。本发明的有益效果是：实现了无人机机械臂的伺服抓取，具有低成本，高精度的特点，极具应用价值。
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