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公开(公告)号：CN109382816B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201710685435.8
申请日：2017-08-11
Abstract: 本发明属于智能化升降系统技术领域，具体涉及一种高辐射地下空间源项调查机器人系统。包括牵引装置、升降装置、控制箱、遥控云台、承载车体、仪表夹持器和人机交互系统；牵引装置、升降装置和控制箱安装在承载车体上，遥控云台安装在升降装置上，仪表夹持器安装在遥控云台上，人机交互系统控制牵引装置、升降装置、遥控云台、承载车体和仪表夹持器运行。本发明在具备升降系统功能的基础上，同时具备实施监测、现场视觉图像采集等功能，并完成复杂环境条件下的远程控制、数据传输的任务。
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公开(公告)号：CN113670290A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110741481.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：S1：采集多机器人的里程信息、UWB节点之间的距离信息和激光扫描数据；S2：通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿，在此基础上融合里程计信息，得到优化后的多机器人轨迹数据；S3：构建激光闭环约束和构建位姿图，对多机器人的轨迹进一步优化，结合激光扫描数据构建地图。本发明中机器人通过编码器计算自身的里程信息；基于采集的多组UWB距离信息，通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿；融合里程计与UWB位姿估计数据提高定位精度；构建激光闭环约束，通过图优化算法对轨迹进一步约束，实现多机器人间更精确的位姿估算。
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公开(公告)号：CN112833876A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011625879.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合里程计与UWB的多机器人协作定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计和UWB数据采集模块分别采集机器人的位姿信息和多组UWB节点之间的距离信息；S2：基于采集的多组UWB节点之间距离信息，通过非线性优化算法实现多机器人协作定位；S3：基于非线性优化后的多机器人定位信息，融合机器人里程计提供的信息，构建位姿图，并进行优化，实现多机器人协作的精确定位。UWB采集机器人之间的距离信息，通过非线性优化实现多个机器人之间协作定位，里程计提供了机器人大致的位姿变化，通过图优化算法，融合非线性优化后的位姿信息，可以使多机器人协作定位精度更高。解决了多机器人协作定位精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN112157644A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011076202.6
申请日：2020-10-10
Applicant: 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
Inventor： 张华 , 刘满禄 , 徐冬苓 , 曲海涛 , 张静 , 钟华 , 周建 , 金博 , 霍建文 , 匡红波 , 王姮 , 卜江涛 , 刘冉 , 毕道伟 , 王基生 , 肖宇峰 , 刘桂华
Abstract: 本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111702795A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010556938.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端工具快速更换装置，属于机械臂技术领域。一种机械臂末端工具快速更换装置，包括：连接公端和连接母端；连接公端包括框、锁紧装置和驱动装置；框架的两端分别设有卡槽和弧形槽；锁紧装置包括连接的滑块和锁紧销；滑块与框架沿框架的延伸方向滑动配合并与驱动装置连接，锁紧销与弧形槽形成卡接空间；连接母端的两端分别设有连接梁，连接梁分别位于卡槽和卡接空间内。本发明实质上是采用对接的方式来完成机械臂与末端工具之间的连接，使得滑块相对于连接母端做直线运动，能够完成滑块与连接母端之间的对接连接部件之间的对接操作，从而实现真正意义上的末端工具快速更换。
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公开(公告)号：CN111015686A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911388341.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种拉力拆解移动机器人及其拉力拆解回收系统与控制方法，属于机器人领域。该拉力拆解移动机器人包括第一视觉定位单元和可控移动本体，可控移动本体上安装有夹持单元、控制单元和至少两个千斤顶；可控移动本体包括第一基座，夹持单元包括第一安装座，第一安装座底部铰接有两个第一钩爪，两个第一钩爪之间通过调节两者之间夹角的第一调节件连接，第一安装座与第一基座之间通过调节两者之间间距的第二调节件连接；控制单元分别与第一调节件、第二调节件、第一视觉定位单元、千斤顶、可控移动本体、无线通信模块连接；千斤顶的伸缩端与可控移动本体的移动平面垂直。
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公开(公告)号：CN110174105A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910513334.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下智能体自主导航算法及系统，包括卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块；所述卫星导航系统、惯性导航系统、视觉里程计模块和里程计模块均与数据处理模块连接；所述数据处理模块与自主导航算法处理模块连接。本发明通过采集智能体周围的环境参数，构建了四种组合导航方式，高于各种导航方式独立使用时的精度，并根据智能体所处环境参数选取一种精度最高稳定性最好的组合导航方式；同时，本发明在任何时刻都只有两种导航方式即一种组合导航方式进行工作，实现了资源的节省，提高了运算速度并且减少了电量的消耗。
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公开(公告)号：CN109969740A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910359264.9
申请日：2019-04-30
Applicant: 西南科技大学
IPC: B65G43/08
Abstract: 本发明公开了一种可重构智能传输带控制方法及控制系统，控制系统包括若干相互邻接的传送带单元模块，传送带单元模块包括底部定位支撑板，底部支撑板的边缘通过若干个支撑柱与传送带单元模块外壳连接，支撑柱中部架设有主控芯片板等；控制方法包括基于图形的运动路径规划和基于示教的路径规划，由路径信息生成电机运动运动命令并传输给对应电机驱动器，然后执行对应运动命令。本发明能够解决现有技术中批量型货物多通道运输不便的问题，且能够反复编程更改传输方向及路径，自由度高、成本低、效率高、适用范围广，可满足柔性制造生产中工艺动态变化的要求。
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公开(公告)号：CN109760006A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910043308.7
申请日：2019-01-17
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉参考件的核机器人，包括整体运动机构、X-Y微调机构、升降机构、控制柜、核探测器、视觉伺服部分和四个麦克纳母轮；一种基于视觉参考件的核机器人快速定位方法，包括如下步骤：步骤S1：将核机器人携带的耐辐射相机和堆外监控相机的视频信息作为引导，使核机器人到达探测井位置；步骤S2：通过视觉引导调整核机器人的位姿；步骤S3：通过核机器人携带的耐辐射相机和核机器人的四个麦克纳母轮对核机器人进行视觉伺服粗定位；步骤S4：利用平台上的X-Y微调机构和核机器人携带的耐辐射相机对核机器人进行视觉伺服精确定位，解决了在强辐照、狭窄的堆腔内辅助安装堆外核时，无法对探测井进行精确定位的问题。
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