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公开(公告)号：CN114474096B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210162543.8
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，属于医疗器械领域。解决了现有按摩末端执行器效果不理想的问题。它包括支撑底板，支撑底板上方设置有直线导轨，直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，按摩球连接杆的一端与按摩球相连，另一端与一号弹簧的一端相连，一号弹簧的另一端与弹簧连接板相连，滑块弹簧固定板上设置有弹簧固定板，弹簧固定板与二号弹簧一端相连，二号弹簧的另一端弹簧连接板相连，支撑底板上设置有电机，电机的输出轴与弹簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。
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公开(公告)号：CN115844527A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211566674.9
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 力反馈主手及采用该主手实现的近距离放疗遥操作系统，近距离放射医疗器械领域。解决了传统的遥操作系统中力反馈主手结构复杂、控制难度大、无法形成力的闭环控制、主手控制精确低，且主手遥操作系统进行定位穿刺结束后，主手停止穿刺任务时，无法反馈穿刺针回弹力，导致穿刺位置不准确的问题。本发明通过对力的闭环测量，提供高精度的力反馈和穿刺位置控制，具体的通过施加在力反馈主手上的力Fm、以及穿刺针所受的轴向阻力Fs来对自身力反馈主手上的进给电机和穿刺工具的进针电机进行同步控制，使得从端更直观的复刻主端的运动状态，并且主端也能够复刻从端的行为。本发明主要应用在放疗中的穿刺环节。
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公开(公告)号：CN115712125A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211502477.0
申请日：2022-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于筒状结构件内部三维重建的系统及方法，属于三维重建技术领域，其中，该系统包括：两侧支撑座、两轴平台和二维激光雷达，其中，两侧支撑座分别设置在待重建筒状结构件的轴向两侧；两轴平台包括直线平台和旋转平台，其中，直线平台的导轨两侧分别固定在两侧支撑座上，旋转平台固定直线平台上，随直线平台沿待重建筒状结构件的轴向运动；二维激光雷达固定在旋转平台上，以绕待重建筒状结构件的轴线做轴线旋转运动或沿待重建筒状结构件的轴向移动。该系统采用直线导轨贯穿筒状结构件的方式，有效解决了由于筒状结构件纵深长开口小带来的内部点云难以采集的问题，可以满足筒状结构件内部三维重建的需求。
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公开(公告)号：CN113208706B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110483078.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，涉及医疗器械技术领域。本发明为解决了现有的穿刺针灵活性差的问题。本发明包括内针、外针和N根光纤光栅传感器；内针插入外针内，且二者间存在间隙；N根光纤光栅传感器均匀设置在内针外壁上，且N根光纤光栅传感器沿着内针长度方向铺设；内针为圆柱形结构；从内针的尾端向其尖刺端进行切割，并沿着内针的圆周方向上被切割成N等份，每等份对应一个光纤光栅传感器；且每等份所对应光纤光栅传感器用于感知该等份所对应的形态变化；内针尾端上的N等份用于接收外部施加的拉力或压力，外针的尖刺端可跟随内针的N个等份的形态变化而变化。本发明主要用于对穿刺针的针尖的弯曲程度进行控制。
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公开(公告)号：CN111774863B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010589831.2
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电缆盘自动焊接柔性生产系统，涉及电缆盘的生产加工技术领域。为解决现有的加工技术在对电缆盘生产时，采用人工的方式进行焊接，并且加工出来的电缆盘的实用强度达不到预期的标准，导致电缆盘的使用寿命较短，人工的方式加工生产效率较低的问题。卷圆单元的输出端与换向传送单元的一端连接，换向传送单元的一侧沿轴线方向均匀的设有第一焊接单元和第二焊接单元，换向传送单元的另一端与出料单元的一端连接。本发明适用于对电缆盘进行全自动的生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113879515A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111170431.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三足式自适应起落架及其控制方法，属于直升机起落架技术领域，其中，该起落架包括：机架、前液压支腿、前电液伺服阀、右液压支腿、右电液伺服阀、左液压支腿、左电液伺服阀和惯性导航仪，其中，机架为中位线带梁的等腰梯形结构，前液压支腿铰接在机架的上底，右液压支腿和左液压支腿分别铰接在机架的下底，前电液伺服阀固定在机架的上底中心位置，右电液伺服阀和左电液伺服阀分别固定在机架的下底两端处，惯性导航仪固定在机架的梁的中心位置。该起落架可实现直升机在晃动舰面上安全着舰以及着舰后一段时间内随舰面调整，使机体始终保持平稳的功能。
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公开(公告)号：CN113550978A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110712090.7
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明提供一种紧凑型气动高速静压空气主轴，包括主轴基座、中空旋转轴、蜗扇轮、送气组件、气孔压紧环、气孔法兰、气膜铜套组件等多个部件，通过上述各部件中的进气及泄气通道的具体结构和配合方式进行设计，得到一种结构稳定、可应用于导弹壳体曲面内腔涂覆机器人上的紧凑型气动高速静压空气主轴，能在狭小空间内对抛涂头及高粘度胶液进行高速旋转和雾化抛涂作业。
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公开(公告)号：CN112370124B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011261297.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人辅助穿刺手术的手动穿刺装置及系统，属于微创手术医疗机器人领域。解决了现有的经皮穿刺手术依赖于医师经验，穿刺针定位精度差的问题。本发明包括外壳、容栅传感器、穿刺针调节机构、导向轮和光纤光栅传感器，使用时，通过推动穿刺针调节机构的手轮沿外壳侧壁上通孔长度方向上移动，从而控制本体上所固定的穿刺针的给进深度；通过旋拧穿刺针调节机构的手轮，使手轮转动，从而控制本体上所固定的穿刺针的角度。本发明主要应用在穿刺手术中。
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公开(公告)号：CN113247126A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110733057.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/104 , B62D55/108 , B62D55/14 , B60R13/08 , B60R16/02 , G08C17/02
Abstract: 一种耐高温履带式机器人底盘，它涉及一种机器人底盘。本发明为了解决现有的履带式机器人存在无法在石化爆燃等极端恶劣工况条件下，其电气、控制及传动系统受高温影响导致作业失效的问题。本发明的驱动单元安装在驱动腔室内，电控腔室内设置有真空腔，真空腔与本体形成的空隙填充冷却液，电控单元安装在真空腔内，悬挂系统安装在耐高温防护板与本体长度方向的外侧壁之间，且悬挂系统在驱动单元的带动下行走，视觉传输处理系统和雷达扫描装置安装在上方盖板上，且位于电控腔室的上部，无线传输模块安装在上方盖板上，且位于驱动腔室的上部。本发明用于灾后救援、险情勘察、危化品处理的过程中。
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公开(公告)号：CN111012506B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911384144.0
申请日：2019-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于立体视觉的机器人辅助穿刺手术末端工具中心标定方法，属于机器人控制领域，为实现机器人对针尖的精确控制，本本发明方法：对两个相机进行单目视觉标定，再进行双目系统视觉标定，进而建立视觉测量空间坐标系；穿刺针在视觉测量空间范围内分别进行单平移和旋转平移运动；对移动操作中采集的图像处理生成封闭区域及该封闭区域的最小外接矩形；循环检测最小外接矩形的短边与封闭区域的交点，获取单平移运动过程中针尖在视觉测量空间坐标系中的位置变化描述及旋转平移运动过程中针尖在视觉测量空间坐标系中的位置变化描述；得到视觉测量空间坐标系和机器人基坐标系的姿态旋转关系；获取针尖相对于机械臂末端的位置描述，完成对针尖的位置标定。
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