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公开(公告)号：CN107411857A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7264 , A61F2/585
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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公开(公告)号：CN105945945A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610339812.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1612 , G05B2219/40527
Abstract: 基于人手运动功能分析的手指模块划分方法，它涉及一种手指模块划分方法，具体涉及一种基于人手运动功能分析的手指模块划分方法。本发明为了解决人手自由度繁杂，模拟困难的问题。本发明的具体步骤为：步骤一、建立人手抓取姿势库；步骤二、分析关节本身运动特性；步骤三、分析关节间运动特性；步骤四、分析相关性比例系数；步骤五、分析人手解剖学及不同抓取中各个手指的使用频率。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN104027111B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410299634.1
申请日：2014-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0492 , A61N1/04 , A61N1/36
Abstract: 一种两用电极及采用两用电极实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置，涉及生机电一体化领域。为了解决现有的经皮电刺激与表面肌电信号提取之间相互干扰、且结构复杂不能有效利用皮肤面积及电磁兼容性不强的问题，也是为了满足实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求。它包括N个电极单元，每个电极单元由上至下依次为钮扣式电连接触点、无纺布层、电极层和导电胶层；电极层包括主电极和参考电极；参考电极与主电极同轴，且参考电极包围主电极；且参考电极与主电极之间的距离为2mm～3mm，所述装置满足了对实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求，而且本装置及方法简单适用范围广。本发明适用于肌肉的理疗康复和肌电假肢的人机交互。
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公开(公告)号：CN103705323B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410015967.7
申请日：2014-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，它涉及一种模块化假手指，具体涉及一种具有自锁功能的电机内置式模块化假手指。本发明为了解决现有假手指传动机构复杂、模块化程度不高、单个手指不能独立控制，且不具有自锁功能导致其续航时间短的问题。本发明的近指节外壳安装在转动框架上，蜗杆的另一端通过蜗杆轴与端盖连接，基关节基座通过基关节轴与转动框架连接，蜗轮套装在基关节轴上，蜗轮与蜗杆啮合，第一关节钢丝轮套装在蜗轮侧面的凸台上，第二关节钢丝轮套装在指尖下盖板内侧壁上的圆台上，指尖上盖板和指尖电路板通过之间螺柱安装在指尖下盖板上，钢丝的一端通过压线板固定在基关节基座上。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105380659A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510828411.4
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B5/1125 , A61F2002/7695
Abstract: 人手或假手抓取能力评估系统和评估方法，涉及一种包含手腕的人手或假手抓取能力评估方法。解决了现有的人手或假手评估方法并不能实现手和手腕的协同抓取的容差性的评估的问题，本发明的前臂位置固定装置临近相对位置坐标纸设置，任务范式存储模块，用于存储抓取任务的范式；抓取任务调取模块随机调取任务范式存储模块内存储的抓取任务范式，抓取时间计时模块接收抓取任务开始按钮发送的计时开始信号，对执行抓取任务的时间进行计时，抓取能力评估模块接收抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，并根据抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，对人手或假手的抓取能力进行评估。本发明适用于对人手或假手抓取能力进行评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104096314B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410338946.9
申请日：2014-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 基于矢量阻抗反馈的自适应多通道经皮电刺激器，属于生机电一体化技术领域，本发明为解决现有经皮电刺激装置可靠性不足，存在安全隐患的问题。本发明方案：控制器首先发出阻抗测量指令给DDS芯片、信号复用电路和电极复用电路，DDS芯片通过信号复用电路输出阻抗测量信号给矢量阻抗测量激励电路，阻抗测量激励信号给电极；同时矢量阻抗测量反馈电路将电极-皮肤阻抗测量结果反馈给控制器；控制器根据测量结果调节电极与皮肤接触的状态，进而调节电刺激参数来改变电极-皮肤阻抗的大小，当满足安全条件时，转入经皮电刺激状态；控制器再发出经皮电刺激指令，电刺激电路输出电刺激电流通过电极给人体进行经皮电刺激。
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公开(公告)号：CN103830025A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410100181.5
申请日：2014-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 具有力位及触觉感知功能的两自由度模块化假手拇指，它涉及一种假手拇指。本发明为解决现有的假手拇指与其他手指的对向性较差，抓取功能存在局限性、缺乏触觉感知功能以及传动机构复杂、模块化程度低的问题。掌骨关节轴的两端支撑在固定框架上，第一蜗轮和掌骨基座的一端均穿装在掌骨关节轴上，第一蜗轮位于掌骨基座的一端内，掌骨关节轴的一端设置有第一蜗轮盖板，掌骨关节轴通过掌骨关节螺钉拉紧，掌骨关节轴的另一端上固套有第二塑料传动齿轮，位置传感器固定在传感器固定架上，第一塑料齿轮安装在位置传感器的传动轴上，第一塑料齿轮与位置传感器的内孔轴向固定连接，第一塑料传动齿轮和第二塑料传动齿轮相互啮合。本发明用于机器人手掌上。
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公开(公告)号：CN103815991A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410079225.0
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双通道操作感知虚拟假手训练系统及方法，涉及一种肌电假手训练领域。它是为了解决残疾人使用肌电假手初期难以或无法完成抓取任务的问题。它包括肌电电极、数据采集板卡、虚拟现实模块和电刺激器。肌电电极用于对人体肌电信号的滤波和放大，数据采集板卡用于肌电电极输出信号的A/D转换，虚拟现实模块包括了虚拟场景显示、人手控制关节转角、关节转角位置测量显示、抓取场景选择和指示、肌电信号分类和解码控制、关节电机力矩大小控制、抓取过程中虚拟假手和抓取物碰撞检测功能、抓取关节力矩测量显示，电刺激器则根据假手接触物体的虚拟力矩值进行相应电刺激信号的输出。本发明适用于残疾人刚开始使用肌电假手时操作训练。
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公开(公告)号：CN101305940B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064875.2
申请日：2008-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统，它涉及一种假手控制的肌电信号训练、在线识别平台研究及嵌入式实现的装置，以解决基于向量机建立的肌电模式识别系统还处于实验室的理论分析阶段、没有实际嵌入式应用的问题。显示控制模块用于将来自数据采集卡的肌电信号进行实时绘制并输出，接收来自SVM模式识别模块的模式识别结果，显示肌电信号控制肌电假手的状态；SVM训练模块用于将各模式的肌电信号数据进行训练；SVM模式识别模块用于识别DSP目标板采集的肌电信号；显示控制模块和SVM训练模块运行在PC机操作系统中。本发明建立基于PC机及DSP相结合的肌电假手训练及控制平台，为多模式肌电信号的识别提供一种评估验证以及嵌入式实现装置。
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公开(公告)号：CN101371804A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810064932.7
申请日：2008-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 基于sEMG建立的人手姿态模式在线识别方法，它涉及一种人手姿态模式在线识别方法。本方法的步骤为：对人手姿态模式进行必要的规划；手部姿态模式识别的电极位置在假手使用者的前臂处肌肉的相应位置佩戴肌电电极；假手使用者按照规划的各种姿态模式采集各激发态模式内的原始肌电数据并进行特征提取；通过两个决策函数实现在线识别控制，将放松态与激发态、激发态之间各种模式的识别分别采用不同的决策函数来识别。本发明方法可使假手具有实时性好、仿生性能好、抓握物体可靠性好等优点。
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