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公开(公告)号：CN117654000B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410133819.9
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人主被动康复训练控制方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：响应于用户切换主被动康复训练的请求；若当前为被动康复训练模式，则关闭外环导纳调整模块，通过内环U‑K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现被动训练；若当前为主动康复训练模式，则打开外环导纳调整模块，通过外环导纳调整模块和内环U‑K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现主动训练。内环采用基于U‑K理论的控制算法，能够满足上肢康复训练过程中的轨迹跟踪控制要求，外环导纳调整模块能够通过改变导纳参数调整主动训练效果，实现不同程度或等级的主动康复训练，不会影响和干涉被动训练的轨迹跟踪控制，能够很方便的在主动被动训练之间转换。
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公开(公告)号：CN118170259A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410589764.2
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 常州中进医疗器材股份有限公司 , 中国人民解放军总医院
Abstract: 本发明提供基于手势操控的屏幕交互方法及装置、电子设备、介质，通过深度相机采集人手的关键点信息，并把采集到的人手图像作为人机交互界面的背景图层实时显示，这样就可以通过屏幕中实时刷新的按钮和食指指尖的相对位置关系来判断手指的位置是否和按钮重合，进而通过判断食指和其他手指的相对距离来确认是否发生了点击操作。这种方法能够对人机交互界面多个按钮中每一个按钮实现精准点摁的操作，同时能够精准操控速度等级、避障等级等通过滑块操作的参数。在点击确定执行方面，通过判断食指指尖与其他指尖的相对位置来确定使用者是否发出了点击确认的指令，这种方法也避免了常规手势操控中很难把握点击确认操作时与屏幕之间的距离等问题。
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公开(公告)号：CN116766207B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310966759.4
申请日：2023-08-02
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及医疗康复技术领域，公开了一种基于多模态信号运动意图识别的机器人控制方法，该方法包括：获取语音信号、压力信号以及肌电信号；根据语音信号得到第一意图识别结果、根据肌电信号得到第二意图识别结果、根据压力信号得到第三意图识别结果；根据第一意图识别结果、第二意图识别结果和第三意图识别结果确定目标意图识别结果；根据目标意图识别结果生成智能轮椅的控制指令。本发明综合了语音识别、肌电信号识别以及压力识别，涵盖了多模态的感知信息，这样不仅可以综合考虑语音指令、使用者的姿势和肌肉的活动情况，提高运动意图识别的准确性和可靠性，还具有实时性，可以提高交互的效率和体验感。
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公开(公告)号：CN111603356B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202010430915.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，包括：上安装板、可转动连接在上安装板上的驱动轮、第一端与上安装板可转动连接的第一连杆、可转动连接在第一连杆的第二端的第一从动轮、第一端与第一从动轮固连的第二连杆、可转动连接在第二连杆的第二端的第二从动轮、固接在第二从动轮上的下安装板以及用于为驱动轮输入驱动力和用于实现驱动轮、第一从动轮、第二从动轮之间的依次传动的若干绳索。本发明的装置具有两个自由度，即辅助小腿进行屈伸的同时，还具有矢状面内移动的自由度，能适应膝关节的运动特性，不会造成关节压力；且两个自由度的驱动通过一个驱动机构即可实现，驱动机构可设置在远离膝关节的位置，能减轻膝关节处的重量。
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公开(公告)号：CN114291190A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210122442.8
申请日：2022-02-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111685769A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010430884.X
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/103 , A61B5/01 , A61B5/0205 , A61B5/0402 , A61B5/11 , A61B5/145 , G01C23/00 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼功能检测系统，包括：天轨悬吊模块、足底压力检测分析模块、三维动作捕捉模块、多生理参数监测模块和人体建模仿真模块；所述人体建模仿真模块根据接受的所述压力分析模块、三维动作捕捉模块和多生理参数监测模块获得的数据进行建模分析，获得外骨骼的运动学、动力学和生理学数据。本发明的外骨骼功能检测系统，人体建模仿真模块通过结合获得的步态分析数据、外骨骼整体的动作和运动轨迹、穿戴外骨骼的人体的生理参数数据进行建模分析，可获得外骨骼的运动学、动力学和生理学数据，通过多种数据分析能对外骨骼本身的性能进行全面检测，从而可以为制定外骨骼的优化设计、功能完善的方案提供数据支持。
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公开(公告)号：CN110979848A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911140826.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种自动打包的人体排泄物密封装置，包括收集袋、收集袋定形存储机构、进给机构以及封口切割机构；所述收集袋为两头通的长筒状；所述收集袋定形存储机构用于折叠存储所述收集袋；所述进给机构用于带动所述收集袋向所述封口切割机构的工作位置移动；所述封口切割机构用于对收集有排泄物的所述收集袋两端进行压紧密封形成独立小袋，并将其从所述收集袋主体上切割下来。本发明能方便实现人体的排泄物的自动打包与密封，使护理人员能避免接触排泄物，保证清洁卫生；排泄物密封在收集袋中，不易泄露，便于后续丢弃处理；能减少护理人员劳动强度，方便对丧失全部或部分自能能力的人的护理。
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公开(公告)号：CN109620411A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811549872.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/3403 , A61B34/72 , A61B2017/3405 , A61B2034/301
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术穿刺机器人的进针机构，包括盒体、沿长度方向设置于所述盒体内的直线导轨、设置在所述直线导轨上的进针滑块、内端设置在所述进针滑块上且外端沿长度方向穿出所述盒体的穿刺针、用于驱动所述进针滑块在所述直线导轨上滑动的驱动组件及设置在所述盒体内的弹针组件。本发明的用于微创手术穿刺机器人的进针机构，通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点；本发明通过设置缓冲槽和顶块能减小顶块与限位块之间的刚性冲击力，保护顶块与限位块。本发明结构简单，传动效率高，操作方便，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109431609A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811549875.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节。
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公开(公告)号：CN109091234A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811093876.X
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种微创手术穿刺针机器人系统，包括穿刺针机器人、定位模块、远程控制模块及终端服务设备；所述穿刺针机器人包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述终端服务设备包括显示屏、操作控制台、监测模块、检测结果存储与输出模块。本发明的微创手术穿刺针机器人系统精度高、智能化程度高、功能丰富、可实现远程控制，能为医生手术治疗提供很好的辅助。本发明的穿刺针机器人能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本发明能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本发明的被动臂的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。
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