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公开(公告)号：CN110518846B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910706584.7
申请日：2019-08-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法，方法包括：构建多电机伺服系统的动力学方程；利用模型参考自适应法对多电机伺服系统输入的负载惯量进行辨识；根据一阶跟踪微分器、二阶扩张状态观测器以及多电机伺服系统速度环中的扰动构建一阶自抗扰模型，并获取非线性状态误差反馈控制律；基于双曲正切柔化切换函数改进趋近律，构造带积分的滑模控制对非线性状态误差反馈控制律进行补偿优化，获得最终的控制律，进而实现多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制。本发明相对于分区PID控制和积分滑模控制，在变惯量情况下，复合控制策略对惯量变化情况具有更好的适应性，能取得更好的控制效果，控制系统的鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN112491314A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011576505.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征模型的伺服系统离散自适应鲁棒滑模控制方法。该方法为：建立四电机伺服系统动力学模型；根据特征建模理论，建立含测量噪声的四电机伺服系统特征模型，并利用递推最小二乘法对特征模型参数进行辨识；构建STF滤波器对测量噪声进行滤波，抑制测量噪声对实际系统控制性能的影响；采用基于特征模型的离散自适应鲁棒滑模控制器作为四电机伺服系统的位置控制器。本发明提高了多电机伺服系统的跟踪精度和动态性能，改善了系统的控制效果。
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公开(公告)号：CN108408514B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810208721.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多联机群控型电梯调度方法，方法为：首先根据单位时间间隔内客流人数百分比和各电梯的运行状态，确定电梯交通流模式；然后根据候梯时间、乘梯时间、容纳量、系统能耗四个指标，计算出电梯响应呼梯信号的短评价函数；运用模糊逻辑控制，取得隶属函数，进而用隶属函数取代短评价函数，得到短隶属函数；接着使用粒子群优化方法，将短隶属函数初始化为一群随机粒子；使用评价函数式计算每个粒子与粒子群的评价函数值，通过评价函数值获取最优解；粒子更新自己的速度和位置，再次计算新的评价函数值；重复循环，直到达到迭代次数；最后输出最优的电梯调度方案。本发明能减少乘客的候梯时间和乘梯时间，降低能源消耗，改善乘客体验。
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公开(公告)号：CN106339002B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610898018.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种太阳帆航天器三轴姿态控制及实现方法，步骤为：步骤1、建立太阳帆姿态运动学模型和姿态动力学模型；步骤2、在步骤1的基础上，基于滑模控制理论，构建太阳帆姿态控制器；步骤3、构建操纵律，使执行机构输出控制力矩，实现对太阳帆姿态控制器输出量的跟踪，并施加于太阳帆姿态模型上，完成姿态控制。本发明方法所设计的控制律原理简单，太阳帆姿态可快速机动至期望位置，且稳态误差较小。
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公开(公告)号：CN106882657B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710115216.6
申请日：2017-03-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多联机群控型电梯驱动控制系统。该系统包括多个多联机群控驱动单元，每一个驱动单元包括两个IPM曳引机驱动单元、两台电梯曳引机、两个编码器、一个曳引机控制单元，所述两个IPM曳引机驱动单元分别连接一个曳引机控制单元和两台电梯曳引机，曳引机控制单元接收IPM曳引机驱动单元、编码器传输的反馈信号，同时向两个IPM曳引机驱动单元传输控制信号，控制两台电梯曳引机的电流和速度，实现多联机控制；电梯运行信号处理单元作为中继环节连接曳引机控制单元与群控控制单元，实现群控控制。本发明满足电梯的驱动控制、群控及电梯群节能控制的需求，提高了节能效率与群控效果，并且能够减小系统占用空间、降低生产成本、便于后期维护与检修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108958274A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810658194.2
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明提出了一种基于PSO的刚柔液耦合系统姿态机动路径规划方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；优化充液挠性航天器机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的机动路径参数进行优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
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公开(公告)号：CN108649625A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810371976.8
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人电源管理系统，包括电压转换模块、主控模块、电池电压电流监测模块、继电器控制模块、通信模块、电源启动控制模块。所述电压转测模块将电池电压转换为其他各模块供电电压，提供电力；所述电池电压电流监测模块实时监测锂电池电压和电流，保证锂电池安全，并给主控模块提供电压电流信号；所述主控模块接收电池电压电流监测模块检测到的信号，对信号进行处理并提供继电器控制模块控制信号；所述继电器控制模块用来控制充电和放电继电器的通断状态；所述通信模块实现电源管理系统通信功能；所述电源启动控制模块实现了电源开关瞬时接通、延时断开的功能，有效避免由于误碰电源开关造成的机器人停机。
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公开(公告)号：CN108321726A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810372248.9
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人动力双杆式伸缩装置，包括安装架、设置在安装架上的转轴、滚筒、两个伸缩杆、皮带、固定在伸缩杆下端的安装平台、用以驱动滚的驱动装置；所述滚筒、电源均设置在安装架上端；所述两个伸缩杆平行固定在安装架下端；所述转轴的轴向与滚筒的轴向平行；所述皮带的一端与滚筒相连，另一端通过转轴后伸入伸缩杆内部，且位于伸缩杆中心，并与伸缩杆底板相连；所述两个伸缩杆分别通过一个皮带与滚筒相连；所述驱动装置带动滚筒转动，滚筒带动皮带，转轴将皮带沿滚筒的转动转化为垂直上下运动，皮带进一步带动伸缩杆上下伸缩，以带动安装平台上下移动；本发明保证了双伸缩杆运动时的同步性，增加了编码器以精确控制伸缩高度。
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公开(公告)号：CN106428635A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610898972.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种太阳帆航天器三轴姿态控制执行机构，分为滑动质量块和移动小帆两部分，包括支撑杆、滑块、小帆、伸缩杆和支撑架。支撑杆支撑航天器帆面，滑块嵌套在支撑杆上，并可沿支撑杆滑动。伸缩杆一端连接小帆，另一端固连于支撑架上。伸缩杆可伸缩和转动，通过直线伸缩调节自身长度，通过转动带动小帆旋转。支撑架底端固定于航天器帆面几何中心处，顶端连接航天器负载。该发明可提供太阳帆三轴姿态控制所需力矩，并完全利用太阳光供能，结构较为简单，不影响航天器帆面展开。该发明可较快地提供滚动轴力矩，且其幅值可调范围较大。
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公开(公告)号：CN106276445A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610846776.4
申请日：2016-09-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯驱动控制、节能一体化系统，该系统采用基于双DSP和FPGA的主控单元，采集曳引机电压电流、速度位置等信息，综合判断后，完成对电梯曳引机控制。同时采用超级电容器组作为再生制动能量存储器件和电梯驱动控制子系统运行的供电电源，在电梯子系统运行的制动过程中存储能量。超级电容器通过双向直流变换器直接并联直流母线，主控单元利用电梯信号采集单元实时监测电梯运行状态，完成超级电容模块充放电模式的转变，达到节能目的。本系统充分利用超级电容器放电电流大、使用寿命长、充放电时间短和电容密度大等特点，提高了电梯运行的节能效率和安全性，具有很高的社会效益和经济效益，符合环保和可持续发展的观念。
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