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公开(公告)号：CN110125909A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910427971.7
申请日：2019-05-22
Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院
IPC: B25J9/00 , B25J9/16 , A61B5/0488 , A61B5/08 , A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合人体外骨骼机器人控制保护系统。该系统包括若干组安装在人体四肢部位的惯性测量组件、肌电传感器，安装在胸部的呼吸传感器，佩戴在头部的深度摄像头，以及安装在人体任意位置的机器学习处理计算机。将某时刻各传感器采集的有效数据作为基于BPTT算法的LSTM神经网络的输入，以从该时刻开始计算机处理机器学习算法所消耗的时间与机器人各位置舵机接收控制信号的最大延迟时间之和作为时间间隔，把该时间间隔后的时刻所表征人体的运动意图的控制信号作为输出，通过神经网络训练，建立工程中难以用解析式表达的非线性函数映射关系，实现由该时刻的动作判断人体下一时刻的运动意图，从而输出相应的控制信号的功能。
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公开(公告)号：CN110006444A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910215637.5
申请日：2019-03-21
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于优化混合高斯模型的抗干扰视觉里程计构建方法，包括：读取采集连续视频帧序列图像，进行灰度化处理；对图像进行相似度判定，若结果为相似度较小则舍弃，直至判定结果为相似度较大；提取前n1帧相邻帧灰度图像中的特征点；对每个特征点建立混合高斯模型；利用混合高斯模型进行目标检测，得到有效特征点；将有效特征点作为初始数据，获得有效特征点在当前帧序列灰度图像中的位置坐标，获取后续帧灰度图像的有效特征点；将获得的相邻灰度图像间的有效特征点组成有效特征点对，估算相机的位置与运动轨迹；循环上述步骤，重新获取有效特征点并进行运动估计，直到所有的序列帧图像处理完毕，完成视觉里程计的构建。
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公开(公告)号：CN109146972A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810954414.6
申请日：2018-08-21
Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院
CPC classification number: G06T7/73 , G06K9/4609 , G06K9/4671 , G06K9/6223 , G06T2207/10016
Abstract: 本发明公开了基于快速特征点提取及网格化三角形约束的视觉导航方法，包括如下步骤：采集连续视频帧序列图像，提取相邻两帧图像中的特征点；对提取的相邻两帧图像进行网格化划分；对每个三角形构建6维形状描述子及32维区域描述子，得到由每个三角形的38维混合描述子组成的特征向量；对网格化划分对应三角形的特征向量进行匹配，通过中心点聚类方法选取具有显著特性的特征点，剔除错误匹配的特征点，利用极线几何约束剔除运动特征点，获得有效可用特征点对；完成最终的运动模型求解，获得视觉导航解算的位置结果。本发明为室内环境下的机器人视觉导航与定位提供解决方法，具有特征点提取速度快、匹配率高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105058788A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510448472.8
申请日：2015-07-28
Applicant: 南京师范大学 , 南京宝岩自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于3D打印的分布式加热装置及其控制方法，分布式加热装置主要包括打印基板，总线式温度测量单元，加热电阻，控制器。打印基板用来放置打印模型，并进行网格化细分，每个网格均由总线式温度测量单元和加热电阻构成。打印基板的加热功能由控制器控制，控制器利用控制线对加热电阻供电加热，总线式温度测量单元用来测量网格内打印基板温度，检测到的温度经总线送给控制器，控制器将实际温度与设定温度比较，用来控制加热电阻是否继续加热。本发明解决了现有3D打印机加热不均匀的问题，可以防止模型在打印过程中发生翘曲变形等问题，并且可以根据模型形状按需加热，节约能源。
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公开(公告)号：CN104613963A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510037160.8
申请日：2015-01-23
Applicant: 南京师范大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/08 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于人体运动学模型的行人导航系统与导航定位方法，属于生物动力学与惯性导航技术相结合的领域。本发明利用人体运动中下肢(包括足部、小腿、大腿，髋部)以及连接它们的各个关节之间的运动学规律构建虚拟惯性传感器组件，并实时修正该虚拟惯性传感器组件以及行人导航系统的各项误差，能实现人体运动中的精确导航定位。本发明方法在人体高过载运动中，可有效克服测量信息超量程、冲击信号等对导航解算的影响，具有较高的实时定位性能。
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公开(公告)号：CN207182356U
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201721204558.7
申请日：2017-09-20
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于惯性传感器和压力传感器阵列的身份识别系统，包括信息采集处理装置、信息中转装置以及服务器；所述信息采集处理装置即是可置于双足底部的可穿戴式设备，其特征在于将惯性传感器组件、压力传感器阵列以及微处理器集成于柔性PCB板，可用于采集穿戴者的运动数据并对其进行解算，从而得到步态信息。所述信息中转装置即是一块用于接收和发送步态信息的无线传输装置，其特征在于可接收由信息采集处理装置解算出的步态信息并将其发送至服务器。本实用新型所提出的身份识别系统提高了识别的准确率和便捷性,另外本实用新型所使用的身份识别系统亦可用于门锁系统、医疗保健以及体育训练等领域。
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公开(公告)号：CN205825971U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620693245.1
申请日：2016-07-04
Applicant: 南京师范大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本实用新型提出了一种基于微惯性技术的自供电型行人导航系统，包括可穿戴式设备和上位机。可穿戴式设备包括自供电模块、传感器组件模块和多元信息感知模块，自供电模块内部设置的踩踏装置和电源充放电模块用于将人行走过程的一部分动能转换成电能储存起来，同时电源充放电模块给传感器组件模块及多元信息感知模块供电；传感器组件模块采集人行走过程中的运动数据，通过解算得到相应的导航信息，再利用蓝牙模块，将数据传输给上位机，上位机最终对导航信息进行显示；多元信息感知模块与自供电模块、传感器组件模块和上位机连接进行信息的传输。本装置使用简单，不需使用其他能源，工作稳定性高，清洁环保，具有很好的推广应用前景。
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