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公开(公告)号：CN119805213A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411919896.3
申请日：2024-12-24
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自学习边界重构的永磁同步电机故障检测方法。该方法基于系统参数与控制律构建了一个故障估计器。考虑到被观测的永磁同步电机系统为实际系统，不可避免会收到噪声的影响，通过滑模估计器和锁相环提取被观测永磁同步电机与故障估计器的转速，在故障估计器的转速信息中加入随机噪声来还原实际情形。然后对故障估计器转速信息进行自学习边界重构，形成了故障估计器的上下界。通过检查被观测永磁同步电机的转速曲线是否处于故障观测器的上下界之间，实现对永磁同步电机的故障检测。由于自学习机制，该检测方法可以根据实际要求调整迭代次数来灵活调整故障检测的精准程度。与传统的检测方法相比，本发明具有调参与应用环境简单的优点，具有良好的工程价值。
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公开(公告)号：CN119512133A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411364366.7
申请日：2024-09-27
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于仿射编队控制的四旋翼无人机避障系统新判据。该方法设计一个干扰观测器去估计四旋翼无人机的未知干扰真实值，并给出对应的抗干扰控制器。此外，为使得编队飞行时避开障碍物，利用仿射变换方法实现领导者‑追随者仿射编队控制，其中领导者决定所需的集体编队。最后，借助Lyapunov稳定性定理，几个充分判据被建立分别保证领导者在零速度、恒速度和时变速度下的一致最终有界，进而实现编队控制。
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公开(公告)号：CN116214512B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202310165190.1
申请日：2023-02-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模迭代学习的平面机械臂轨迹跟踪间歇控制方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，利用一种参考轨迹修饰方法来适应迭代过程中系统初始状态的对齐条件，同时构造了滑模迭代学习的间歇控制器，并根据滑模函数对控制器进行间歇开闭。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN116400590B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202310218679.0
申请日：2023-03-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的电动汽车充电系统的鲁棒优化处理方法。该方法首先基于LQR方法建立的最优化控制模型，分别对非理想型的匹配干扰与不匹配干扰进行分类控制设计，同时构造了相对应的鲁棒优化策略，并根据事件触发控制技术对采样状态进行限制，即满足一定触发条件后进行充电数据信息的传输。与传统的时间触发相比节省了传输成本。该方法不仅应用于处理非理想型系统的鲁棒问题，而且可以对鲁棒的性能进行最优化处理。
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公开(公告)号：CN117234079B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202311211522.1
申请日：2023-09-19
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Q学习的蒸汽‑水热交换机系统事件触发无模型优化控制方法。该方法首先获取蒸汽‑水热交换机系统的紧格式数据模型，基于该模型引入Q函数指标，来评估系统性能；构造一个动态更新的惩罚因子嵌入到Q函数指标中，来获得最优控制器；最小化Q函数指标获得最优控制器，来保证闭环误差系统的最终一致有界；使用Q函数值和跟踪误差，提出一种可平衡性能和网络资源使用的触发机制。与基于时间触发数据驱动的控制方法相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN117549296B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202311533510.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 南京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的机械臂系统迭代学习控制方法。该方法基于机械臂系统的位置、速度、加速度，将机械臂系统重构为高阶系统，为避免微分爆炸问题，构建了一种命令滤波器，同时针对机械臂系统存在的输入饱和问题和滤波器未能实现的部分，设计辅助系统进行相应的补偿，使用基于神经网络的迭代学习控制器来控制机械臂系统。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法用于重复任务操作时，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN117040684B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202310860896.X
申请日：2023-07-13
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的电路系统不匹配量化控制方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论与模糊控制理论，建立电路系统的模糊Markov模型，接着设计一种多通道不匹配的量化器，编码器和解码器的参数可以存在不匹配的情况，达到释放系统负载的目的，并设计一种由系统输入和误差依赖触发参数构成的动态事件触发机制来降低通信传输频率，最后利用触发后的输出设计一个不匹配量化控制器来控制一个电路系统。该方法应用于电路系统时，控制效果量化，且显著降低了通信频率。
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公开(公告)号：CN118746917A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410692248.2
申请日：2024-05-30
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种隐形欺骗攻击下永磁直驱风力涡轮机系统的事件触发区间估计方法。该方法首先基于Markov跳变系统理论和模糊控制理论，建立永磁直驱风力涡轮机系统的离散时间T‑S模糊Markov跳变模型，设计一种基于环形事件的融合事件触发机制和由系统输出和误差依赖触发参数构成的动态阈值更新律来平衡触发性能与系统性能，然后在隐形欺骗攻击下设计一个比例‑积分型迭代观测器来重构系统状态和外部干扰，最后基于Zonotope技术，设计一种区间估计方法，以获得更紧密的状态区间。该方法应用于永磁直驱风力涡轮机系统时，区间估计效果好，且显著降低了通信频率。
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公开(公告)号：CN118622580A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410795984.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于融合事件触发机制的永磁直驱风力涡轮机系统的抗干扰控制方法。该方法首先基于模糊控制理论，建立永磁直驱风力涡轮机系统模型，接着设计一种中间变量估计器来同时估计系统状态和外部干扰，然后设计一种基于环形事件的融合事件触发机制和由系统输入和误差依赖触发参数构成的动态阈值更新律来平衡触发性能与系统性能，最后设计一种基于事件触发的抗干扰控制器来保证系统的安稳运行。该方法应用于永磁直驱风力涡轮机系统时，抗干扰效果好，且显著降低了通信频率。
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