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公开(公告)号：CN116639275B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310563229.5
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 在无人机领域中，本发明提供一种扑翼飞行器编队方法，包括下述步骤：在机架头部位置安装GPS装置，然后在尾部位置安装通信装置，然后根据当前重心，安装飞控装置，使重心位置合理。之后连接至地面基站，对每架飞行装置进行编号，使地面基站能够对飞行装置进行区分。之后启动全部飞行装置，使每架飞行装置都飞行在空中，之后在地面基站中设置长机飞行器，并不断接受长机飞行器所发送的GPS信息，在确定能够接受后，由地面基站的软件进行即时计算，并得出其余从机的期望位置，之后按照一定时间间隔发送给僚机，从机根据内置飞控程序来飞行至期望位置。
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公开(公告)号：CN116778360B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310682584.4
申请日：2023-06-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V20/17 , G01C11/04 , G01C11/02 , G01C21/16 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/70
Abstract: 本发明涉及无人机视觉技术领域，特别是指一种面向扑翼飞行机器人的地面目标定位方法及装置。通过长短焦组合相机，对周围环境进行拍摄，获得周围环境视频图像；通过机身传感器收集信息，获得多传感器数据；在周围环境视频图像中，发现跟踪目标，进行连续拍摄；基于多传感器数据，在拍摄中进行机械稳像，获得目标视频图像；根据目标视频图像以及多传感器数据进行计算，获得地面目标定位结果。本发明是一种高精度、低负载的适用于扑翼飞行机器人的地面目标定位方法。
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公开(公告)号：CN116862944A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310768372.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统，所述方法包括：获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时，实时采集的视频流；对视频流中的每帧图像分别进行网格划分，并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样，得到特征点；基于预设的光流估计网络确定每一帧图像中的每一特征点的光流信息；通过对每一网格顶点附近的特征点的光流信息进行滤波，得到各网格顶点的光流信息，进而得到原始运动路径；结合扑翼运动周期，对原始运动路径进行平滑滤波，生成一条平滑路径；进而根据生成的平滑路径对图像序列进行反向位置补偿，生成稳定后的视频流。本发明方案计算量小，拥有实时处理能力，可较好地满足扑翼飞行机器人的实时航拍画面稳定需求。
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公开(公告)号：CN116778360A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310682584.4
申请日：2023-06-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V20/17 , G01C11/04 , G01C11/02 , G01C21/16 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/70
Abstract: 本发明涉及无人机视觉技术领域，特别是指一种面向扑翼飞行机器人的地面目标定位方法及装置。通过长短焦组合相机，对周围环境进行拍摄，获得周围环境视频图像；通过机身传感器收集信息，获得多传感器数据；在周围环境视频图像中，发现跟踪目标，进行连续拍摄；基于多传感器数据，在拍摄中进行机械稳像，获得目标视频图像；根据目标视频图像以及多传感器数据进行计算，获得地面目标定位结果。本发明是一种高精度、低负载的适用于扑翼飞行机器人的地面目标定位方法。
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公开(公告)号：CN116360492A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310345807.8
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人视觉跟踪技术领域，特别是指一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统。包括：初始化机载视觉处理模块与机载相机云台模块；机载相机云台模块获取扑翼飞行机器人的长焦相机航拍图像以及短焦相机航拍图像；机载视觉处理模块基于短焦相机航拍图像以及目标跟踪算法，选取待跟踪目标；机载视觉处理模块通过目标跟踪算法，获取待跟踪目标的像素位置；机载视觉处理模块根据待跟踪目标的像素位置，通过云台控制器控制机载相机云台模块转动；机载视觉处理模块通过相机映射关系获得待跟踪目标在长焦相机航拍图像中的位置，实现对待跟踪目标的实时跟踪。采用本发明，可以缩小目标匹配的范围，提高扑翼飞行机器人目标跟踪的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114877961A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210447140.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01F1/7086 , G01F15/00
Abstract: 本发明提供一种自动润湿皂管与调整液面速度的皂膜流量计及测试方法，属于皂膜流量计技术领域。该流量计包括皂膜速度测量模块、皂液缓冲模块、液位传感测定模块和气路集成控制模块，皂膜速度测量模块安装在皂液缓冲模块上面左侧，气路集成控制模块安装在皂液缓冲模块上面右侧，皂液缓冲模块底部一侧安装液位传感测定模块。该皂膜流量计通过控制气路集成模块内气体压强，经过皂液缓冲模块的暂存缓冲，实现皂膜速度测量模块的皂管内液位快升快降的目的。该皂膜流量计能自动完成皂管润湿、液位监测与液面升降速度控制等功能。
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公开(公告)号：CN109323131B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811465288.4
申请日：2018-12-03
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 安科工程技术研究院(北京)有限公司 , 北京科技大学
IPC: F17D5/00
Abstract: 本发明涉及一种燃气管网地铁杂散电流干扰检测系统及其布置方法，检测系统包括与燃气管网中的测试桩对应设置的多个检测单元，检测单元包括多个干扰检查片和多个参比管，多个干扰检查片分散埋设在燃气管道的两侧，各干扰检查片的信号线分别与接线装置连接，接线装置与燃气管道连接，接线装置设有多条第一引线和多条第二引线，第一引线和第二引线均设有接线端子；检测单元还包括多个电位记录仪和参比电极，各电位记录仪分别与第一引线和第二引线连接，各参比电极对应置于参比管下端的土壤中，其具有结构简单、成本低廉、使用灵活、检测效率高、检测精度高、实用性强的优点；检测系统的布置方法具有工艺简单、实施容易的优点。
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公开(公告)号：CN110108106B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910318885.2
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种连续式自动烘干装置及方法，属于加热烘干技术领域。该装置包括配料部分、收集部分、烘干主体部分、加热部分、控制部分，配料部分包括上料传送带和进口流量调节板，收集部分包括下料传送带和成品收集袋，烘干主体部分包括烘干滚筒和密封箱，加热部分包括加热源、输送管路、循环系统和排湿系统，控制部分包括检测单元、驱动单元和控制单元，待烘干原料由配料部分传送至烘干主体部分，通过控制部分的实时控制，加热部分进行烘干，烘干后的物料通过收集部分进行收集。本发明能够有效解决采用现有烘干装置在烘干过程中对烘干原材料进行动态翻料的需求，能够有效提高整体烘干效果和单位时间产出率。
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公开(公告)号：CN111175239A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010062570.9
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种深度学习下的彩绘类文物成像高光谱无损检测与识别系统，其包括镜头及滤波子系统、高速成像子系统和分析处理模块；其中，镜头及滤波子系统用于在高速成像子系统的控制下，采集文物的高光谱图像；高速成像子系统用于控制镜头及滤波子系统的工作参数，并实现高光谱图像的传输和存储；分析处理模块用于对采集的高光谱图像进行处理和分析，完成文物的识别与信息提取，并以图形界面的方式显示结果。本发明可对彩绘类文物进行快速识别与信息获取，实现一种专业化、成像化、快速测量与智能获取文物信息的检测与识别系统，满足文物保护与研究领域对文物类专用光谱仪的需求。
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公开(公告)号：CN110108106A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910318885.2
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种连续式自动烘干装置及方法，属于加热烘干技术领域。该装置包括配料部分、收集部分、烘干主体部分、加热部分、控制部分，配料部分包括上料传送带和进口流量调节板，收集部分包括下料传送带和成品收集袋，烘干主体部分包括烘干滚筒和密封箱，加热部分包括加热源、输送管路、循环系统和排湿系统，控制部分包括检测单元、驱动单元和控制单元，待烘干原料由配料部分传送至烘干主体部分，通过控制部分的实时控制，加热部分进行烘干，烘干后的物料通过收集部分进行收集。本发明能够有效解决采用现有烘干装置在烘干过程中对烘干原材料进行动态翻料的需求，能够有效提高整体烘干效果和单位时间产出率。
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