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公开(公告)号：CN108858120A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810765511.0
申请日：2018-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置，由倒置的并联六自由度运动结构和足端驱动轮组件组成；倒置的并联六自由度运动结构中每条电动缸均通过上虎克铰连接机器人部分机身，通过下虎克铰连接足端轮固定基座，通过对电动缸的伸缩控制驱动足端轮固定基座的六自由度运动；足端驱动轮组件中驱动电机固连在机器人机身，驱动电机通过传动组件带动减速机运动，减速机输出轴与轮胎同轴固连，弹簧阻尼器与减速机本体和足端轮固定基座绞连，构成单自由度弹簧‑阻尼悬挂。使用本发明能够解决单腿在负载能力和足端动态特性上的不足。
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公开(公告)号：CN119943386A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510014993.6
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G16H50/30 , G16H50/70 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种个体化的高原低氧预习服闭环干预算法，涉及急性高原病干预技术领域，包括以下步骤：S1：获得IHT期间的供氧浓度和血氧饱和度的连续数据，将数据集划分为训练集、验证集和测试集；S2：基于训练集，通过库普曼算子构建血氧饱和度的群体预测模型，通过在线迭代进行模型更新与预测，输出血氧饱和度预测值，基于验证集，采用群体预测模型进行模型个体化；S3：基于个体化模型预测血氧饱和度，构建以供低氧浓度为变量的下层优化代价函数，进行安全约束自适应的上层优化设计；S4：对训练结果进行评估，并将评估结果反馈至步骤S3；计算动态评估指标，通过控制优化策略调节IHT的低氧刺激强度，提高高原适应能力的快速性和有效性。
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公开(公告)号：CN119679401A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411901346.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种数据驱动的高原低氧损伤风险测量系统与方法，属于人体低氧损伤风险评估技术领域，包括间歇低氧训练模块、穿戴式生理信号采集模块、低氧舱测试模块、集中式数据存储与学习模块、边缘式数据处理与低氧损伤风险评估模块和通信与传输模块，本发明采用上述结构的一种数据驱动的高原低氧损伤风险测量系统与方法，实现了低成本、快速、动态评估受试者低氧损伤风险的的功能，可以在受试者不实际进入高原环境的情况下以更安全、快速、低成本的方式评估受试者的低氧损伤风险。
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公开(公告)号：CN116999649B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310900360.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种实现血糖无偏移跟踪的人工胰腺模型预测控制器，包括扩展状态观测器(ESO)的误差估计模块、误差补偿模块、模型预测控制模块和胰岛素输注模块；其中，使用扩展状态观测器对系统建模过程中的未知扰动部分进行估计，在经典的模型预测控制器结构的基础上，创新性增加了扩展状态观测器解决胰岛素基础率不准确等建模过程中的信息不匹配而带来的血糖控制稳态偏移问题。
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公开(公告)号：CN118824542A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410921433.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于血糖预测技术领域，公开了基于切换神经过程和胰岛素灵敏度估计的血糖预测系统，包括多模型结构的神经过程模块、餐时胰岛素灵敏度估计模块以及模型切换模块。本发明采用上述基于切换神经过程和胰岛素灵敏度估计的血糖预测系统，能够捕捉个体间和个体内的血糖动态变化，实现长期餐后血糖准确预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118398193A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410484792.8
申请日：2024-04-22
IPC: G16H50/20 , G16B20/50 , G16B40/20 , G06N3/0442 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于长短期记忆神经网络的GCK‑MODY鉴别诊断方法，包括数据收集与预处理模块和基于LSTM模型的基因突变分类模块；数据采集与预处理模块，将采集完成的糖尿病患者的血糖数据和分类标签对应整理，对血糖数据进行预处理；将预处理后的血糖数据作为分类模块的输入，分类标签作为分类模块的输出，进行LSTM模型训练。本发明采用一种基于长短期记忆神经网络的GCK‑MODY鉴别诊断方法，运用长短期记忆神经网络在处理时间序列数据时能够捕捉时间依赖性的特征，构造一种辅助医师诊断和决策的短期时间序列预测模型，解决了机器学习在糖尿病诊断问题中数据复杂和高度不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN118177804A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410448222.3
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于CEEDMAN和神经网络去噪的情绪评估方法，属于生理状态估计技术领域。该方法包括以下步骤：S1、对于收集到的光电容积脉搏波信号以及相关的三轴加速度信号进行预处理；S2、对脉搏波信号进行去噪处理；S3、对脉搏波的相关特征进行提取；S4、对上述步骤S3提取的脉搏波特征进行特征筛选；S5、将筛选后的特征输入到分类模型中得到人体的压力类别。本发明采用上述的基于CEEDMAN和神经网络去噪的情绪评估方法，实现了去除光电容积脉搏波信号的运动伪影噪声，使用多峰值联合检测并设置阈值提取比较准确的峰值，在获取有效的特征之后，提高了对于人体的情绪评估的精度。
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公开(公告)号：CN116705230B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310709116.1
申请日：2023-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了具有胰岛素灵敏度自适应估计的MDI决策系统及方法，包括胰岛素灵敏度自适应估计及血糖预测模块、剂量决策模块、通信与传输模块、数据存储及可视化模块、患者信息录入模块；胰岛素灵敏度自适应估计及血糖预测模块、剂量决策模块、数据存储及可视化模块、患者信息录入模块均搭载于移动设备上，移动设备经通信传输模块分别与用于持续监测患者血糖的血糖持续监测设备和胰岛素注射设备相通讯。本发明采用上述具有胰岛素灵敏度自适应估计的MDI决策系统及方法，通过具有胰岛素灵敏度估计的血糖控制算法完成餐前和基础胰岛素剂量推荐，建立本地数据库实现数据存储和数据可视化，收集患者的必要信息以辅助决策，实现面向患者需求的系统集成设计。
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公开(公告)号：CN115487388B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211121306.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61M16/00 , A61B5/021 , A61B5/1455
Abstract: 本发明提供一种基于血氧饱和度反馈的闭环供氧调节系统，属于人体血氧饱和度调控技术领域，该系统包括：生理检测模块、储氧输氧模块及供氧干预算法模块；所述生理检测模块，用于检测用户的生理数据，并传输给供氧干预算法模块；所述供氧干预算法模块，用于根据所述生理数据，生成控制信号并传输给储氧输氧模块；所述储氧输氧模块，在所述控制信号的控制下进行氧气的输出。
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公开(公告)号：CN116803340A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310885999.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多源数据融合和图神经网络的无创血压检测方法，包括以下步骤：S1、建立生理数据采集模组并采集人体PPG数据和ECG数据；S2、基于测量点位的运动伪声抑制和波段的肤色差异抑制进行生理信号补偿；S3、提取波形特征后进行图结构数据构建，并根据图卷积神经网络进行模型训练，最后实现血压数据的精确估计。本发明采用上述的一种基于多源数据融合和图神经网络的无创血压检测方法，提高了对血压变化趋势的估计准确性和长期检测的鲁棒性，并支持血压的长期检测。
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