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公开(公告)号：CN115016506B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210854751.4
申请日：2022-07-18
Abstract: 本发明公布了一种基于自主绕障的异构型多智能体网联协同调度规划方法，包括：进行多智能体网联协同调度规划的系统配置和运输任务管理；系统中每一台即将执行运输任务的智能体进行协同路径搜索，得到相应的路径列表；智能体进行运动规划得到执行路径；根据执行路径计算得到行驶速度；智能体在运行的过程中，进行自主绕障；时间窗调整。本发明通过采用时间窗算法和引入智能体的自主绕障技术，实现智能体之间冲突的协同解决和自主绕障，相较于现有技术，本发明更加高效、灵活、鲁棒且系统可容纳的智能体数目更多。
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公开(公告)号：CN116048062A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211388685.2
申请日：2022-11-08
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了多智能体超视距网联协同感知动态决策方法及相关装置，涉及机器人感知以及多智能体协作领域。本发明的基于点云的多智能体超视距网联协同感知动态决策方法，通过维护智能体的障碍物列表及全局异常路径列表，将协同感知与路径规划相结合，能够实现多智能体协同感知及多智能体协同规划调度任务。引入了重规划机制，可使智能体系统根据感知信息进行动态决策，提升了对动态复杂环境的适应能力。而引入时间窗路径规划的路径跟随算法，可根据时间条件动态调整运行速度，为协同路径规划算法提供控制支撑。进一步的，通过添加改进的避障算法，遇到障碍物时会先判断智能体能否自主避障，若无法避障则执行重规划，降低了重规划的频率，提高智能体运行效率。
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公开(公告)号：CN115016506A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210854751.4
申请日：2022-07-18
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公布了一种基于自主绕障的异构型多智能体网联协同调度规划方法，包括：进行多智能体网联协同调度规划的系统配置和运输任务管理；系统中每一台即将执行运输任务的智能体进行协同路径搜索，得到相应的路径列表；智能体进行运动规划得到执行路径；根据执行路径计算得到行驶速度；智能体在运行的过程中，进行自主绕障；时间窗调整。本发明通过采用时间窗算法和引入智能体的自主绕障技术，实现智能体之间冲突的协同解决和自主绕障，相较于现有技术，本发明更加高效、灵活、鲁棒且系统可容纳的智能体数目更多。
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公开(公告)号：CN114861756A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210331024.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 北京大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公布了一种基于短期观测的驾驶行为模式实时分类方法及系统，系统包括数据预处理模块、数据降维模块、驾驶行为模式分类模块和驾驶行为模式归类模块；方法包括训练阶段和推理阶段；对车辆驾驶数据通过预处理和数据降维，提取得到不同来源车辆驾驶行为数据特征；再对驾驶行为数据进行归类，得到驾驶行为模式。本发明技术方案可应用于智能车辆的利用短期观测数据对驾驶员驾驶行为模式进行分类，方法有效性高，分类结果可解释性好，适用性强。
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公开(公告)号：CN111198567B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010054356.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公布了一种多AGV协同动态追踪方法及装置，利用无线定位和惯导定位，提供多AGV协同动态追踪优化方法及装置，包含自身位置优化模块、多AGV协同动态追踪模块、目标探测模块、无线传输模块、延迟补偿模块；自身位置优化模块包括无线定位模块、惯导模块以及优化算法模块；获得AGV优化后的位置信息更加接近实际位置，即使在无线定位信号丢失情况下依然能保证动态追踪精度，提高AGV动态追踪的可靠性。采用本发明提供的技术方案，在保证单AGV动态追踪的可靠性和灵活性的基础上，提升了动态追踪精度，对原有系统设备改动小，无附加影响，安装方便、运行灵活可靠、成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109462429A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811340015.7
申请日：2018-11-12
Applicant: 北京大学
IPC: H04B7/0413 , H04B7/0408 , H04L27/20 , H04L27/34
Abstract: 本发明公布了一种适合于大规模多输入多输出毫米波系统的序号调制装置及方法，命名为广义波束域调制(General Beamspace Modulation,GBM)，首先根据所需调制参数，设计发端的调制器结构和映射方案，在发端射频链数目L少于收端射频链数目K时实现复用增益为K的序号调制；再根据系统对解码复杂度的要求，对收端的解调方式进行选择；最后根据最小化系统成对错误概率选择最优波束组合构建等效波束信道。本发明技术方案在保持与当前主流毫米波系统完全兼容的情况下，可实现在发端射频链数目少于收端射频链数目时，获得和收端射频链数目相同的复用增益，并实现对天线功率增益的完全利用，从而在较低硬件复杂度下提升系统的频谱效率和误码性能。
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公开(公告)号：CN104580058A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510029014.0
申请日：2015-01-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京大学
IPC: H04L27/26
CPC classification number: H04L25/03821 , H04L27/2601
Abstract: 本发明提出了一种OFDM系统子载波间干扰自消除方法，包含以下步骤：1、将OFDM系统的所有子载波进行分组，对每个分组选择一定数目的子载波对激活，并将信息调制到激活子载波上；2、系统中的每对子载波进行ICI干扰自消除调制；3、发射端，调制后所有的子载波对以分布式进行排列；4、接收端，对系统中的每对子载波进行ICI干扰自消除解调；5、将系统中所有的子载波对恢复为原来的集中式排列；6、对每一组子载波采用最大似然法则进行激活状态检测，并解调激活子载波上的数据。本方法在不提高系统复杂度的情况下，能够获得相比ICI干扰自消除方案及IM-OFDM方案更好的ICI抑制效果。
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公开(公告)号：CN104242999A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310229648.1
申请日：2013-06-09
Applicant: 北京大学
IPC: H04B7/04
Abstract: 本发明设计了一种分布式空时编码与传统空时编码的MIMO模式切换方案，其主要内容包括：用户UE接收测量当前传输模式发接收端信噪比SNR以及UE与协作中继、UE与基站eNB之间的距离(合称为三维距离)，并将测量的SNR与三维距离反馈给eNB。eNB根据反馈的三维距离，查表得到距离对应的分布式空时编码(DSTBC)与传统空时编码(STBC)切换的SNR阈值范围，判断反馈的SNR是否在切换的SNR阈值范围内，如果在，则进行模式切换，如果不在则仍使用当前MIMO模式进行数据传输。
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公开(公告)号：CN103458523A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201210177189.2
申请日：2012-06-01
Applicant: 北京大学
IPC: H04W72/12
Abstract: 本发明提供一种车载通信系统无线资源调度方法，目的在于提供一种增加车载通信系统整体性能，保证用户的公平性及不同业务的用户需求的调度方法，从而更好的提升车载系统中不同车速车载设备(OBU)与路边设备(RSU)通信的公平性，确保各类车载通信业务的时延要求。包括步骤：路边设备判断车辆的状态信息，获得在激活状态下车辆的位置信息和运动信息，得到车载设备的速度优先级因子；由业务类型及其服务质量的要求获得车载设备的业务优先级因子；由车辆的位置信息得到每个车载设备和路边设备之间的信道质量，求得车载设备的实时传输速率，并通过车载设备的实时传输速率计算得出公平性优先级因子；根据调度算法，由速度优先级因子、业务优先级因子、公平性优先级因子得出车载设备的用户优先级，按优先级顺序传输数据，更新并记录平均传输速率；更新车辆信息及信道信息，持续调度过程至循环终止。
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公开(公告)号：CN114861756B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210331024.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 北京大学
IPC: G06F18/2411 , G06F18/2135 , G06F18/214
Abstract: 本发明公布了一种基于短期观测的驾驶行为模式实时分类方法及系统，系统包括数据预处理模块、数据降维模块、驾驶行为模式分类模块和驾驶行为模式归类模块；方法包括训练阶段和推理阶段；对车辆驾驶数据通过预处理和数据降维，提取得到不同来源车辆驾驶行为数据特征；再对驾驶行为数据进行归类，得到驾驶行为模式。本发明技术方案可应用于智能车辆的利用短期观测数据对驾驶员驾驶行为模式进行分类，方法有效性高，分类结果可解释性好，适用性强。
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