公开(公告)号：CN101947151A

公开(公告)日：2011-01-19

申请号：CN201010267534.2

申请日：2010-08-30

Applicant: 北京大学

Inventor： 袁克彬 ,  王启宁 ,  朱金营 ,  王龙

IPC: A61F2/70

Abstract: 本发明涉及一种基于动力膝下假肢的步态识别方法，其包括以下步骤：1)首先在动力膝下假肢的相应位置安装传感器；2)当H＝1，同时FH＞FPH且时，踝关节进入被动跖屈阶段；3)当T＝1时，被动跖屈阶段结束，踝关节进入被动背屈阶段，此时踝关节向前转动，直到踝关节达到前向最大角度或H＝0时为止；4)当H＝0，Tankle＞τpp且时，踝关节进入主动跖屈阶段；5)当θtoe＜0时，脚趾关节进入到被动背屈阶段；6)当FT＞FPT时，脚趾关节进入到主动跖屈阶段，这时脚趾关节开始向下转动；7)当踝关节和脚趾关节达到指定角度或者T＝0时，主动跖屈阶段结束，脚离地进入摆动期；摆动期，踝关节和脚趾关节各自恢复到平衡状态。本发明提出了一种新的且同时含有动力踝关节和动力脚趾关节的步态识别方法。

公开(公告)号：CN101758916A

公开(公告)日：2010-06-30

申请号：CN201010111854.9

申请日：2010-02-11

Applicant: 北京大学

Inventor： 贾永楠 ,  井元良 ,  王龙 ,  谢广明

IPC: B63C11/00 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明涉及一种自主式机器鱼，它包括一密封的主舱体，主舱体两侧分别通过一动密封装置连接一胸鳍，主舱体后端部通过上、下两连接杆连接一扇形尾鳍，上连接杆与主舱体的尾鳍驱动输出端之间设置有一动密封结构；主舱体包括上壳体和下壳体，上壳体密封连接下壳体，上壳体内设置有控制装置和通信模块；下壳体内前部设置有摄像头转动机构，中部设置有一对对称分布的左、右胸鳍推进机构，后部设置有尾鳍推进机构；尾鳍推进机构舵机下方设置有逻辑电源，在控制板密封盒下方，两胸鳍推进机构舵机的上方设置有动力电源；尾鳍推进机构舵机的一侧设置有电源模块。本发明采用多种仿生的推进方式，在水环境中具有多种运动形态，可自由切换，能实现自主定位、自主决策等功能。本发明可以广泛应用于环境监测、海底勘查、打捞救助以及军事侦察等任务。

公开(公告)号：CN101149608A

公开(公告)日：2008-03-26

申请号：CN200710177186.8

申请日：2007-11-12

Applicant: 北京大学

Inventor： 刘峰 ,  王启宁 ,  谢广明 ,  王龙

IPC: G05B19/048

Abstract: 本发明涉及一种基于嵌入式系统的手持机器人运动监控平台，整体框架包括基于ARM9架构的中央控制模块、传感器模块、运动控制模块、运动执行机构和基于触摸屏的监控平台，所述中央控制模块由32位中央处理器与外部接口相连接组成，32位中央处理器接受由传感器通过外部接口传来的数据，经过处理后再通过外部接口发送控制信号给运动执行机构，所述传感器模块包括压罗盘、加速度计、继电器、角度传感器，它们与中央控制模块通过预置的传感器接口相连接；所述运动控制模块采用小型直流电机和步进电机进行控制，它通过CAN总线传输模块连接核心控制单元，运动控制信息通过CAN总线与核心控制单元进行信息交互；软件部分包括嵌入式Linux操作系统、硬件驱动程序和方便二次开发的应用程序。本发明支持多种硬件平台，兼容性好，可广泛用于各种机器人的监控系统中。

公开(公告)号：CN101143618A

公开(公告)日：2008-03-19

申请号：CN200710120075.3

申请日：2007-08-08

Applicant: 北京大学

Inventor： 王琦 ,  胡永辉 ,  王龙 ,  楚天广 ,  谢广明

IPC: B63H1/36 ,  B63H21/17

Abstract: 本发明涉及一种模块化机器海豚鳍肢驱动机构，其特征在于：它包括主电机模块、辅电机模块和支架；主电机模块包括一主电机壳体，其上、下分别密封连接一顶盖和一底盖，顶盖上连接一压盖，一主电机设置在主电机壳体内，主电机的输出轴通过动密封装置穿设在顶盖和压盖中；辅电机模块包括密封连接的一上壳体和一下壳体，一顶盖和一压盖，一辅电机通过两支撑块固定在下壳体中，下壳体的两侧分别设置有一转轴孔，辅电机的输出轴连接到机器海豚的鳍肢上；支架的一端连接到辅电机模块一侧的转轴孔中，且主电机的输出轴穿过支架连接到辅电机模块另一侧的转轴孔中。本发明的机器海豚鳍肢驱动机构既能作为机器海豚的辅助推进机构，又能作为独立的水下推进机构。

公开(公告)号：CN101138843A

公开(公告)日：2008-03-12

申请号：CN200710099330.0

申请日：2007-05-16

Applicant: 北京大学

Inventor： 王启宁 ,  麦金耿 ,  王龙 ,  谢广明 ,  楚天广

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明涉及一种智能自主机器人核心控制器，它包括：一中央控制模块，中央控制模块包括核心控制器，核心控制器连接有存储装置及与外部连接的接口；且中央控制模块中设置有裁减的嵌入式RT－Linux操作系统、方便二次开发的应用程序和多个硬件驱动程序；一传感器模块，包括压力传感器和电子罗盘，通过接口与中央控制模块相连接；一CAN总线传输模块，与中央控制模块相连接；一运动控制模块，其与CAN总线传输模块相连接，通过CAN总线与核心控制器进行信息交互。本发明可以实现智能机器人的自主运动、环境感知以及人机交互等的良好控制，为智能机器人实现正确的自主行为提供软硬件支持。

公开(公告)号：CN101059700A

公开(公告)日：2007-10-24

申请号：CN200710064754.3

申请日：2007-03-23

Applicant: 北京大学

Inventor： 张丹丹 ,  王龙 ,  谢广明

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种水下仿生机器人的协作运输方法，其包括以下步骤：(1)基于“极限环”原理的位姿控制，(2)基于“舒适圆”法的路径规划，(3)基于模糊推理的同步控制，(4)基于模糊推理的运输方向控制。本发明采用了基于“极限环”方法的位姿控制方法，通过巧妙的控制水下机器人的速度和方向，可以从理论上和实际上都能保证机器人的位姿收敛到目标位姿，从而解决了水下机器人的位姿控制问题。本发明还采用了基于“舒适圆”的路径规划方法，从而降低了复杂水下环境中机器人控制的复杂度，并简化了问题空间的维度。同时本发明采用了基于模糊推理的运动规划方法，从而有效地防止了水下机器人由于惯性的作用对运输对象的撞击，实现了机器人的同步控制及对运输对象方向的平稳控制。

公开(公告)号：CN101016081A

公开(公告)日：2007-08-15

申请号：CN200710064131.6

申请日：2007-03-01

Applicant: 北京大学

Inventor： 赵惟 ,  王龙 ,  胡永辉 ,  张乐 ,  王琦 ,  谢广明

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明涉及一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟，其特征在于：它包括主舱体模块，摆动连接在所述主舱体模块周向的四个鳍肢驱动模块，每个所述鳍肢驱动模块上转动连接一翼形鳍肢片，所述摆动和转动连接部位采用动密封机构。本发明在主舱体模块采用由多个部件密封连接的外壳，且将鳍肢驱动模块两两对称分布于壳体四周，通过设置在主舱体模块内的伺服电机实现海龟鳍肢前后向划水运动的第一级自由度，通过设置在鳍肢驱动模块内的驱动电机带动鳍肢片实现了海龟鳍肢的第二级自由度，本发明的仿生机器海龟稳定可靠，运动灵活，机动性好，可以实现在任意方向上的推进和机动运动。

公开(公告)号：CN119066022A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202311003545.3

申请日：2023-08-09

Applicant: 华为技术有限公司 ,  北京大学

Inventor： 霍强 ,  燕博南 ,  史代璟 ,  蒲贵友 ,  王龙 ,  姚建业 ,  钟刊

IPC: G06F15/78

Abstract: 一种存算一体系统、存算功能单元以及设备，本申请实中，存储一体系统包括存算功能单元、以及处理器，存算功能单元内嵌在处理器中，存算功能单元与处理器通过非总线的线路连接。处理器控制存算功能单元获取第一计算数据，向存算功能单元发送第一控制信号，第一控制信号用于指示存算功能单元对第一计算数据进行数据计算。存算功能单元接收第一控制信号，根据第一控制信号对第一计算数据进行数据计算，生成第二计算数据。存算功能单元位于处理器内部，通过非总线的线路连接，存算功能单元与处理器之间一次交互的数据量不再受限，使得存算功能单元在处理器的控制下实现数据计算，减轻处理器的计算压力，提升处理器的处理效率。

公开(公告)号：CN103976848B

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201410208291.3

申请日：2014-05-16

Applicant: 北京大学

Inventor： 仝美娟 ,  周志浩 ,  王启宁 ,  王龙

IPC: A61H1/00 ,  A61F5/01 ,  A63B23/08

Abstract: 本发明涉及一种多自由度的踝关节动力外骨骼，其包括两平行设置的机座，两分别沿冠状轴水平支撑在两机座上部的转动轴，两分别固连在两转动轴内端且具有悬臂端的屈伸连接件，两分别固连在两屈伸连接件悬臂端上的弧形轨道，两分别滑动设置在两弧形轨道上的滑块，两上端分别固连在两滑块上的L型连接件，两分别固连在两L型连接件下端且沿矢状轴平行间隔布置的滚动导轨，一沿矢状轴滚动设置在两滚动导轨上部的脚板，以及一水平固连在其中一侧机座上的驱动器；脚板的底部具有一水平面转动轴，水平面转动轴转动插设在两滚动导轨之间；驱动器的输出轴与位于该机座上的转动轴动力连接。本发明可以自适应踝关节的内/外翻、内/外旋和沿矢状轴前后移动的三类耦合运动，在保证患者康复运动安全性的同时，还能提高康复疗效。

公开(公告)号：CN103029126B

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201210562886.X

申请日：2012-12-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 周志浩 ,  王启宁 ,  王龙

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种柔性可控的关节驱动器，其特征在于：它包括外壳、刚度调节机构、动力输入机构和控制器；刚度调节机构包括电机，电机的输出轴连接主动齿轮，主动齿轮的两侧各啮合从动齿轮，两从动齿轮的中心轴均为丝杠；两丝杠上分别螺旋连接螺母滑块，两螺母滑块的外侧凸缘分别插入外壳两侧盖内壁设置的导向滑槽内，两螺母滑块的内侧夹设有L形簧片；其中一螺母滑块的侧面固定连接有滑动片，滑动片的另一端插设在一固定在外壳内的位移传感器中，动力输入机构包括用于连接外部驱动电机的输入轴，输入轴通过轴承连接在外壳后盖上，输入轴的末端沿轴向设置有凹槽，L形簧片短边固定在凹槽内，L形簧片的长边与外壳底盖固定连接成一体。本发明可以广泛用于双足、外骨骼和智能假肢等机器人领域的研究和应用中。