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公开(公告)号：CN111134702B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201911298386.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种C臂机自动控制系统及方法，包括C臂机示踪器、患者示踪器、光学定位跟踪模块、控制模块、C臂机运动控制模块以及C臂机；所述控制模块与所述光学定位跟踪模块通信连接，所述C臂机运动控制模块与所述控制模块连接，所述C臂机运动控制模块与所述C臂机连接。本发明实现了对C臂机空间位置的精确定位，并将医务人员从高辐射的手术室中解脱出来，可对C臂机进行自动控制或远程操作。
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公开(公告)号：CN114224499B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111611904.4
申请日：2021-12-27
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明公开了一种主操作手的重力平衡机构，其包括：支撑板；第一摆动件，转动设置于所述支撑板上，其末端设置负载；第二摆动件，与所述第一摆动件同步转动设置于所述支撑板上，其上设有一绕点；配平件，根据所述负载重力提供一使得所述第一摆动件始终处于力平衡状态的恒力；柔性件，与所述配平件连接，并绕经所述第二摆动件上的绕点后沿垂直于地面的方向延伸并与所述第一摆动件转动连接。能够在动态运动过程中始终保持力的平衡，使得医生操作主操作手的操作舒适度更高，提高了操作准确度。
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公开(公告)号：CN114176727B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111507442.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种CT影像中标记呼吸相位点的系统及其使用方法，其中，系统包括：刻度标记物，安装于CT机；可移动标记物，沿着所述刻度标记物形成的刻度进行往复运动；呼吸监测装置，用于采样患者呼吸数据；控制器，获取所述呼吸监测装置采集的患者呼吸数据，并据此得到患者呼吸曲线，根据患者呼吸曲线控制所述可移动标记物沿着所述刻度做与用户呼吸曲线同步的运动本发明在CT内相应位置安装标记装置，在采集CT图像的同时获得对应的呼吸相位，医生根据所选CT图像规划并确定呼吸相位点，在穿刺过程可以在相应呼吸相位点根据规划入针，消除了呼吸运动带来的不确定性。
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公开(公告)号：CN114176726B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111507399.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于相位配准的穿刺方法，包括步骤：选择4D影像中任一3D影像作为规划影像进行规划；获取患者呼吸曲线；获取所述4D影像中病灶特征的位置，得到病灶特征运动曲线；对所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线进行相位匹配得到所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线的映射关系；根据上述规划影像在所述病灶特征运动曲线上的相位点和上述映射关系得到该规划影像在所述呼吸曲线中对应的幅值，记为目标幅值；实时监测患者呼吸，当患者呼吸幅值达所述目标幅值，执行规划结果。本发明将规划影像的相位点与呼吸曲线的呼吸幅值建立对应关系，通过外部呼吸曲线的幅值变化能够提示到达穿刺相位，实现精准穿刺。
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公开(公告)号：CN114176790B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111520814.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种主从式机器人的离合控制方法，包括步骤：(1)根据主操作手和从臂器械的姿态可达空间划分主操作手的工作区和离合区；(2)实时获取所述主操作手姿态，在所述主操作手离开所述工作区时断开主从连接，在所述主操作手进入所述工作区时匹配主从连接。本发明无需增加离合踏板或离合开关，将主操作手的姿态可达空间划分为工作区和离合区，当主操作手到达病态位姿时，将主操作手向离合区拖动，自由调整姿态后再回到工作区。降低了机械及电气安装的复杂性，降低了手术过程中的误触风险，同时提高了手术过程的连续性以及医生操作的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115715703B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310032087.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种通道规划方法，包括：在三维影像中生成设定位置和方向的通道；在三维影像的三截面视图上对通道进行调整，并反馈至其他截面视图及三维影像同步进行通道调整，调整完成后即在三维影像上得到规划通道。本发明使得医生可以直接在3D影像的截面视图上进行通道规划，且每一截面视图的通道调整都可以实时映射在其他视图及3D影像中，确保通道规划精确，也大大提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN115715703A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202310032087.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种通道规划方法，包括：在三维影像中生成设定位置和方向的通道；在三维影像的三截面视图上对通道进行调整，并反馈至其他截面视图及三维影像同步进行通道调整，调整完成后即在三维影像上得到规划通道。本发明使得医生可以直接在3D影像的截面视图上进行通道规划，且每一截面视图的通道调整都可以实时映射在其他视图及3D影像中，确保通道规划精确，也大大提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN115690425A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211426859.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Inventor： 程敏
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/094 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种病灶的3D分割模型及其应用，其中病灶的3D分割模型包括依次连接的：特征编码器；特征解码器；后处理模块，通过条件随机场与膨胀腐蚀方法对所述残差网络模块的输出进行处理；形状重构模块，以3D分割模型的预测掩码与预先得到的标注掩码进行对抗训练；所述特征编码器或特征解码器中的卷积采用残差网络，所述残差网络的输入与输出之间采用并联卷积结构及跳连结构。本发明的3D分割模型可以增强对细节特征的学习能力，使得模型在较低分辨输入情况下，分割准确度保持较高水平，同时可以增强像素间关联性，较好地修补边缘缺失掩码。
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公开(公告)号：CN115568873A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211561555.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B6/03
Abstract: 本发明公开了一种CT影像自动调整方法，包括步骤：根据CT影像各体素点的CT值生成直方图，根据目标组织搜索直方图中满足设定条件的峰值位置，并依据所述峰值位置与直方图最右侧区间点确定几何凸性拐点；根据所述几何凸性拐点处对应的CT值得到CT值的最小阈值和最大阈值，并据此对CT影像进行调整。本发明可快速完成影像的阈值/窗位窗宽调整，缩短医生诊断及规划、手术的时间，在骨科相关手术领域中具有广泛的应用场景。
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公开(公告)号：CN114948238A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210728911.0
申请日：2022-06-24
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了保持工具位姿固定的让位方法，包括步骤：建立让位臂运动学模型；根据让位需求得到在让位过程中让位臂末端的受约束位姿和非约束位姿，根据让位臂的运动自由度及其受约束位姿对应自由度得到的冗余自由度构建用于驱动其冗余自由度对应关节的虚拟轴；计算在虚拟轴驱动下的让位臂各实际关节位置，据此驱动让位臂对应关节运动。本发明构建约束虚拟轴，用以保证让位过程的虚拟轴速度均匀性，避免了以关节驱动导致其他关节速度变化过大的问题。
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