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公开(公告)号：CN100336635C
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200410068998.5
申请日：2004-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种五自由度立体视觉监控装置属于监控技术领域，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转倾斜手腕结构和摄像机组成，有五个运动轴，每个运动轴上安装有两个限位传感器和一个零位传感器。两台摄像机分别安装在腕关节的下端，摄像机光轴间的夹角可以调整。当平台运动时，带动摄像机在空间五个方向上运动：沿水平面上两个方向的平移运动，与垂直面的平移运动，及两个旋转运动。本发明机器人腕关节运动响应速度快，可快速跟踪运动物体，提供两个角度拍摄的物体图像，经后续运算，对物体精确定位。直角坐标机器人运动平稳，运动范围大，能够扩大摄像机视野。本发明将计算机视觉系统应用到自动装配线上，提高了装配线的柔性和精度。
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公开(公告)号：CN1721144A
公开(公告)日：2006-01-18
申请号：CN200410068871.3
申请日：2004-07-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位置。将物体图像质心的位置与给定图像点位置的差作为反馈控制量，控制机器人运动，从而带动摄像机运动，实现对物体的快速跟踪。本发明图像处理方法简洁，速度快，独立成为一个单元，适应性强，移植性强。图像处理中采用了基于颜色信息的学习方法，对物体变化、环境光线的改变有很好的适应性。能够始终保持物体在摄像机的视野内。本发明适合于智能监控、工业产品自动检测、流水线视觉控制等领域。
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公开(公告)号：CN1721142A
公开(公告)日：2006-01-18
申请号：CN200410068998.5
申请日：2004-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种五自由度立体视觉监控装置属于监控技术领域，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转/倾斜手腕结构和摄像机组成，有五个运动轴，每个运动轴上安装有两个限位传感器和一个零位传感器。两台摄像机分别安装在腕关节的下端，摄像机光轴间的夹角可以调整。当平台运动时，带动摄像机在空间五个方向上运动：沿水平面上两个方向的平移运动，与垂直面的平移运动，及两个旋转运动。本发明机器人腕关节运动响应速度快，可快速跟踪运动物体，提供两个角度拍摄的物体图像，经后续运算，对物体精确定位。直角坐标机器人运动平稳，运动范围大，能够扩大摄像机视野。本发明将计算机视觉系统应用到自动装配线上，提高了装配线的柔性和精度。
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公开(公告)号：CN1619323A
公开(公告)日：2005-05-25
申请号：CN200310118302.0
申请日：2003-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，是110kv高压输电线路自动巡检机器人的一个单体。本发明高压输电线路自动巡检机器人单体，由防护罩、驱动臂、驱动臂升降电机、小臂、小臂升降电机组成，其驱动臂包括驱动轮、驱动轮轴、同步带、同步带轮、主电机、主电机输出轴、开合电机、开合螺杆等，其中，主电机带动驱动轮，使巡检机器人单体在输电线上行走，开合电机控制开合机构，决定驱动轮与输电线之间的挂靠或撤离；其小臂中设有支撑轮和关节轴承，支撑轮槽曲率较大，与输电线保持点接触，有利于关节轴承对支撑轮姿态的自调节。本发明自动巡检机器人单体，可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能，取代了人工巡检高压输电线路。
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公开(公告)号：CN1603068A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：CN03139296.2
申请日：2003-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种基于无线网络的多机器人搬运控制系统，包括：上位机控制子系统，用于响应用户的操作命令、规划搬运任务并监控下位机控制子系统；多个下位机控制子系统，用于机器人关节运动轨迹规划、完成运动伺服并为上位机传递机器人运行状态参数；上位机控制子系统和下位机控制子系统通过无线网络相连。本发明的系统可用于6自由度多机器人搬运平台的实时控制，给出的控制方案除具有实时性高，抗干扰性强的优点外，而且还可实现远程监控，易于信息自动化管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1511669A
公开(公告)日：2004-07-14
申请号：CN02158340.4
申请日：2002-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种具有视觉焊缝自动跟踪功能的弧焊机器人控制平台，包括控制器，用于控制机器人的运动；机器人，在所述控制器的控制下，移动焊枪进行焊接；计算机，用于计算机器人的各种参数，通过控制器控制机器人的运动；激光器，向被焊工件发出平面光束；固定在机器人末端的摄像头，采集由激光器产生的平面光束照到被焊工件的接头坡口处所形成的图像，并将所采集的图像通过视频线传送到计算机进行处理。本发明具有开放的结构体系，可以控制多种类型的工业机器人、伺服控制器、视频设备，能够更加灵活地控制工业机器人，更加方便地增加或改变其硬件配置，实现不同的功能，使现有的机器人生产进一步适应现代工业生产小批量多品种的要求。
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公开(公告)号：CN1095420C
公开(公告)日：2002-12-04
申请号：CN00129523.3
申请日：2000-09-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 开放式工业机器人控制平台属于通用的工业机器人控制系统。其突出特点是将通用的工业计算机引入传统的机器人控制系统中，并采用独特的开放式及模块化结构，将原来结构封闭的控制器扩展为结构开放的控制平台。作为机器人的一种控制系统，控制多种类型伺服包，更加灵活地控制工业机器人，更加方便地增加其功能，可使现有的机器人生产进一步适应现代化工业生产小批量多品种的要求。
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公开(公告)号：CN114055449B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111372408.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN113894765A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111136599.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种火车自动摘钩机器人及系统，机器人包括移动平台和摘钩平台，移动平台用于控制移动平台的移动，环境感知模块用于获取移动平台与火车的相对位置信息；摘钩平台设于移动平台上，用于火车摘钩操作，立体视觉模块用于获取车钩信息；处理器与移动平台和摘钩平台连接，获取环境感知模块和立体视觉模块的信息，以控制移动平台移动以及控制摘钩平台摘钩操作。本发明通过安装环境感知模块和立体视觉模块，增加机器人的环境感知能力，大大提升了摘钩机器人的智能化水平；具有动作完成效果好、稳定性和安全性高、对场站改造小、易于维护的特点，可以将工作人员从风险性高的人工摘钩作业中解放，由机器人自主完成摘钩工作。
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公开(公告)号：CN113850252A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110950811.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明提供一种防振锤螺栓检测方法、装置和电子设备，所述方法包括：从待检测图像中提取防振锤导线的直线拟合区域，并基于直线拟合区域，以及防振锤与防振锤导线之间的位置关系，确定防振锤轮廓；基于防振锤轮廓，以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，并对防振锤螺栓区域图进行目标检测，得到防振锤螺栓的位置检测结果。本发明基于防振锤导线的直线拟合区域确定防振锤轮廓，并基于防振锤轮廓以及防振锤的结构尺寸，确定防振锤螺栓区域图，从而可以基于防振锤螺栓区域图精确得到防振锤螺栓的位置检测结果，避免传统方法中由于防振锤螺栓几何特征不明显导致无法准确检测螺栓位置的问题。
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