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公开(公告)号：CN108985327B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201810572974.5
申请日：2018-06-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因子分析的地形匹配区自组织优化分类方法，包括以下步骤：首先利用基本适配特征参数和适配性验证指标构建数据库，利用相关分析和因子分析建立简化的基本适配特征参数和地形适配性之间的物理关系，然后从建立的数据库中随机选取训练样本和测试样本，将训练样本划分成多个类别，并标记类别标签，样本训练之后共获得多组优化参数，其中每一组优化参数都采用遗传算法构建一个相应的支持向量机分类器，利用经训练得到的支持向量机分类器对测试样本进行分类，通过投票表决策略决定测试样本的类别标签。本发明具有分类正确率较高，误判风险较低的特点，可应用于地形匹配和航迹规划。
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公开(公告)号：CN111898428A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010578079.1
申请日：2020-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB的无人机特征点匹配方法，包括以下步骤：(1)读取参考图像与待配准图像，对每一幅图片构建尺度金字塔；(2)使用利用ORB特征点提取算法进行粗提取，并对粗提取的特征点进行筛选；(3)确定特征点的主方向，分别使用ORB描述子、SURF描述子、DAISY描述子这三种描述子进行后续的特征描述与匹配，利用RANSAC算法剔除误匹配点对，并分别求出三种描述子执行结果的评价指标；(4)使用评价指标对三种描述子进行选择；(5)将选出的描述子搭配合适的匹配算法，将RANSAC算法剔除误匹配点对后的结果作为特征提取与匹配的最终结果输出。本发明的方法具有可靠性、鲁棒性与高精度。
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公开(公告)号：CN110160554A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910360691.9
申请日：2019-04-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于寻优法的单轴旋转捷联惯导系统标定方法，包括以下步骤：首先利用工装将单轴旋转捷联惯导系统安装在双轴转台上，为系统上电，将转位机构回零并关闭，待系统温度稳定后，利用转台使系统依次转至18个位置，再配合转位机构利用双轴转台进行9组速率实验，将数据利用非线性优化方法进行寻优估计，得到18个误差参数，最后将系统安装在三轴转台上，进行3个位置实验和3组速率实验，将加速度计与陀螺的正交坐标系标定至三轴转台坐标系下。本发明具有标定自动化、不依赖转台精度的优点，能够实现系统出厂前标定与出厂后长时间再标定。
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公开(公告)号：CN106441357B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201610818977.3
申请日：2016-09-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于阻尼网络的单轴旋转SINS轴向陀螺漂移校正方法，包括单轴旋转SINS阻尼网络的设计和轴向陀螺漂移精确标校两部分。建立了经纬度误差与轴向陀螺漂移、初始航向角误差之间的数学模型，采用最小二乘法对轴向陀螺漂移进行精确标校。本发明可以有效地解决周期性转动单轴旋转SINS的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)无法消除轴向陀螺漂移对惯导系统定位精度影响问题。
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公开(公告)号：CN109945859A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910255304.5
申请日：2019-04-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应H∞滤波的运动学约束捷联惯性导航方法，主要步骤包括：定义解算所需的坐标系，根据捷联惯性导航系统状态和载体运动学约束条件选取状态量和量测量，建立运动学约束H∞滤波模型，利用滑动窗口内的滤波新息构造自适应H∞滤波方法，估计出速度误差并对系统进行修正，完成运动学约束惯性导航。本发明能够在不增加传感器且不影响捷联惯性导航系统隐蔽性等其他优点的基础上，有效提高捷联惯性导航系统导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109903343A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910149805.5
申请日：2019-02-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性姿态约束的特征匹配方法。首先将待匹配的两幅图像进行栅格化处理并检测ORB特征点，并选出含有较多特征点的栅格，并将惯性测量单元输出的姿态信息作为特征匹配的约束条件；其次，按照汉明距离进行排序和粗匹配，选取汉明距离不大于最小距离一定倍数的特征点对作为正确匹配点对，并将汉明距离介于一定距离的特征点对作为待定匹配点对；最后利用g2o非线性优化方法求解本质矩阵，利用本质矩阵恢复图像的位姿信息，对待定匹配点对使用对极约束条件，将满足自适应阈值条件的待定特征点对加入正确匹配点对，从而提高图像的匹配准确度。基于惯性姿态约束的ORB特征匹配方法误匹配点数减少，鲁棒性更高。
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公开(公告)号：CN106153073B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610444138.X
申请日：2016-06-21
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种全姿态捷联惯导系统的非线性初始对准方法，主要步骤包括：捷联惯性导航系统粗对准；捷联惯性导航系统双欧拉角直接法非线性滤波器的初始化、时间更新、量测更新及正/反欧拉角直接法的切换。本发明融合了双欧拉角法和直接法，解决了单欧拉角直接法的奇异性问题，可以适用于载体大机动的情况；系统方程以速度微分方程和欧拉角微分方程为主，模型比间接法的一阶近似更精确；滤波过程中同时实现了导航解算，滤波输出为导航参数，避免了力学编排方程的许多重复计算，算法比间接法更简单；相较于四元数直接法而言，不需要修改滤波步骤，算法简单。
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公开(公告)号：CN104613984B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510064836.2
申请日：2015-02-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种临近空间飞行器传递对准模型不确定性的鲁棒滤波方法，包括四个步骤：步骤一，根据临近空间飞行器传递对准系统的工作原理和特点，建立系统的数学平台失准角误差方程、速度误差方程、位置误差方程和观测方程；步骤二，根据系统的误差方程建立模型不确定的状态方程和观测方程；步骤三，给出状态变量初始值(x0)和预测误差方差矩阵初始值(Σ0|0)，给出稀疏网格求积分点集(ξj，εj；j＝1,2，…Np)，给出鲁棒滤波参数γ和ε；步骤四，利用鲁棒滤波对系统状态进行估计并对子惯导系统进行误差修正，完成传递对准过程。本发明适用于临近空间飞行器动态条件下主子惯导系统具有模型不确定性的传递对准。
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公开(公告)号：CN105547302B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610111734.6
申请日：2016-02-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于SINS/DVL组合导航系统的DVL失效处理方法，当DVL有效时，采集SINS解算信息和DVL量测信息构成数据表，利用偏最小二乘回归建立预测模型；当DVL失效时，利用所建立的模型预测DVL量测信息，并将预测结果用于和SINS解算所得信息进行融合，以实现DVL失效下的SINS/DVL组合导航。本发明利用失效时刻及失效前的SINS解算信息作为输入来预测DVL量测信息，提高了预测结果的准确性，采用偏最小二乘回归建模，克服了自变量多重相关性破坏模型稳健性的缺陷，保证所建模型的可靠性。
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公开(公告)号：CN106845716A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710055413.3
申请日：2017-01-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于导航误差约束的水面无人艇局部分层路径规划方法，主要步骤包括：基于导航误差约束并结合遗传算法的局部静态路径规划；融合海事规则的局部动态路径规划。本发明采用了分层思想，将局部路径规划划分为静态路径规划和动态路径规划两个层面，即解决了静态障碍物规避问题，又解决了动态障碍物规避问题；基于导航误差约束并结合遗传算法的静态路径规划减少了导航误差对路径选择造成的不利影响，提高了规划路径的安全性；融合海事规则的动态路径规划，考虑了水面无人艇自身的动力学约束，提高了规划路径的可行性。
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