一种实时轨迹规划方法
    67.
    发明公开

    公开(公告)号:CN115140093A

    公开(公告)日:2022-10-04

    申请号:CN202210842503.8

    申请日:2022-07-18

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种实时轨迹规划方法,涉及智能交通技术领域,解决了现有轨迹规划方法难以适用于复杂动态交通环境的技术问题,其技术方案要点是考虑紧急制动碰撞情况建立安全换道模型,提出一种将非线性安全约束简化成线性约束的方法以提高求解效率,兼顾舒适性与安全因素,采用二次规划的方法优化不同采样换道时间下的轨迹簇,考虑不同乘客对换道效率的偏好,从中筛选出最优换道轨迹,并通过实时预测环境车辆运动来决策是否重新规划换道轨迹。本申请提出的轨迹规划方法能够有效兼顾舒适性、安全性与求解效率,同时考虑到不同乘客对换道效率的偏好,能够有效提供使用者对于自动驾驶汽车的接受程度,具有很强的实用性,以及广阔的商业应用前景。

    基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法

    公开(公告)号:CN114030474A

    公开(公告)日:2022-02-11

    申请号:CN202110954134.7

    申请日:2021-08-19

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法,涉及智能交通技术领域,解决了未将驾驶员对周边环境的主观感受融入到自动驾驶控制器中的技术问题,其技术方案要点是采用驾驶员在避障过程中可接受的最大侧向加速度的差异提取驾驶员的异质性,提出了一种曲线坐标系下多项式单移线避障轨迹的曲率计算方法,能够得到弯曲道路上车辆避障距离与驾驶员最大可接受侧向加速度的关系,并以此来调整周边环境势场的范围,使其更符合驾驶员的主观感受。基于该方法设计的自主驾驶车辆,能够为不同的用户提供不同的安全和舒适的驾驶方式,做到个性化类人驾驶,有效提高驾驶员和乘客的乘坐舒适性,具有很强的实用性,以及广阔的商业应用前景。

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