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公开(公告)号：CN109085168A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811036014.3
申请日：2018-09-06
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
CPC分类号： G01N21/84 , B05C11/1005 , G01N2021/8416
摘要： 本发明公开一种应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法，应用于涂胶设备，涂胶设备包括：涂胶机、机器人、胶条检测传感器和工控机；涂胶机能按照机器人的运动轨迹同步运动；胶条检测传感器安装在所述胶枪上，包括安装为一体的传感器主控板、照明灯板和相机芯片；机器人的控制器分别与涂胶机和工控机连接；本检测方法中首先进行示教过程，对胶段进行编号，按照胶条对应的编号对胶条检测传感器的配置参数进行编号、存储；在前一段胶条开始检测时即将下一段胶条的配置参数存储在胶条检测传感器上，实现测试胶条转换时快速配置胶条检测传感器；胶条检测传感器上同时仅储存相邻两组胶条配置参数，不会增加胶条检测传感器的存储压力。
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公开(公告)号：CN108845566A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201811036031.7
申请日：2018-09-06
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B23/0213
摘要： 本发明公开了一种工控机控制系统的故障检修方法，包括如下步骤：1)分别记从发生故障的执行单元、正常工作的执行单元到工控机之间连通的各个部件所形成的线路为线路F、线路N；确定线路F上所有的部件、相邻两部件之间连接的接口和控制总线；2)确认线路F上所有的部件是否与设计阶段相同，若不相同，则标记为疑点；3)在线路F上取中后断开，在线路N上找匹配的接口，交叉连接，依据执行单元的工作情况，判定故障出现在断点之前还是断点之后，重复使用中点断开、交叉连接的方法，直至确认最后的故障部件。该故障检修方法将现有的故障排查周期从1个月减少到6个小时以内，大大加速了故障检修速率。
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公开(公告)号：CN108592953A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810714344.7
申请日：2018-06-29
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种立体标定靶及将其应用于视觉测量中定位被测物的方法，该立体标定靶包括壳体和不共面设置的至少四个标定标识；各标定标识均为圆形，其设置于壳体表面的位置均为平面；各标定标识的圆心均处于同一球面上。将该立体标定靶应用于视觉测量中定位被测物的方法为：在被测物的表面分别安装多个立体标定靶，相机拍摄被测物获得的图像中至少含有四个不共面的立体标定靶，此标定靶包含至少四个标定标识；通过确定同一立体标定靶上标定标识的圆心，确定各标定靶所对应的球心，再利用各立体标定靶对应的球心确定代表被测物位置，完成被测物定位。该立体标定靶有利于提高采集数据的精度，拍摄时不受角度限制，该方法测试精度高。
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公开(公告)号：CN110084861B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201910477867.9
申请日：2019-06-03
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多相机视觉检测设备的标定方法，包括以下步骤：在检测设备的下方放置标定板，标定板包括普通标志圆和特征标志圆，特征标志圆尺寸明显区别于普通标志圆；与特征标志圆距离最近的普通标志圆为标记圆；检测设备拍摄标定板，选取任意一部相机拍摄的标定板图像记为待处理图像，对待处理图像进行图像处理，获取待处理图像中普通标志圆、特征标志圆的轮廓信息；对轮廓信息进行椭圆拟合，作直线lAB；对多个普通标志圆的圆心坐标，再次进行椭圆拟合，得出点O1；过点O1作直线lo，直线lAB、直线lo的交点记为O2，求得检测设备中心的像素坐标O3；本方法能够准确获取检测设备中心的像素坐标以及图像像素当量。
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公开(公告)号：CN116735609A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310847556.3
申请日：2023-07-11
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开一种镜面、类镜面物体表面图像采集系统，包括安装在检测工位中的视觉传感器，检测工位隔绝自然光呈现黑暗状态；视觉传感器包括光源和相机，光源呈条状或弧状用于在待测物表面产生均匀条状光带；相机采集条状光带；平移视觉传感器或待测物，令相机和待测物发生相对位置变化，相机获取多张图像；控制器按照多张图像的采集次序以及像素坐标系下感兴趣区域的位置变化量，将采集到的多张图像依次拼接，完成图像采集。本系统通过条形光源与相机相互配合，令视觉传感器与待测物之间产生相对运动，完成了对待测物表面的扫描式图像采集，通过图像拼接，实现了对待测物表面完整图像的获取，具有安装便捷、设备成本低、检测节拍高的特点。
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公开(公告)号：CN109211939B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201811415084.X
申请日：2018-11-26
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G01N21/958
摘要： 本发明公开一种激光焊保护镜片的缺陷检测装置、模块及检测方法，装置包括反光镜、工业相机、壳体和处理器；检测时，反光镜能将激光焊的指示激光反射向工业相机；工业相机设置为接收入射光，得到检测图像；处理器通过判断检测图像的特征判断保护镜片是否需要更换；该技术方案还可做成集成在激光焊枪内的模块，不需要安装反光镜，直接由保护镜片将指示激光反射向工业相机；工业相机设置为接收入射光，得到检测图像；本发明提供的技术方案直接利用激光焊枪中的内部光路作为照明光，省去了外部光源的设计，还对工业相机的焦距、角度、工作距进行设计，使得相机视场能够覆盖保护镜片全部的待测区域，检测范围增加。
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公开(公告)号：CN113592961B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110948052.1
申请日：2021-08-18
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于精度控制场和点云特征相似性的点云拼接方法，包括：基准测量系统构建控制场、全局坐标系，传感器在初始位姿采集标志点、获取源点集；传感器在下一位姿，采集标志点，获得目标点集；分别求取源点集和目标点集的初始转换关系RT0；利用RT0对目标点集平移旋转，求取重叠区域，基于点云相似性，解算目标点集与全局坐标系的转换关系RT1；利用RT1和每个对照点查找候选同名点；继续构造由精度控制场和点云相似性共同约束的目标函数，迭代得到RT2；得出各位姿处的转换关系，完成整体扫描；本方案优化了现有拼接过程，减少了标志点数量要求；提高了大型复杂物体点云拼接的实用性、灵活性与效率。
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公开(公告)号：CN114062265B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111331045.3
申请日：2021-11-11
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G01N21/01
摘要： 本发明提供一种用于视觉系统的支撑结构稳定性的评估方法，在支撑结构的一端设置观测相机，另一端安装靶标，靶标上设有标志点；在振动中观测相机连续采集多张靶标图像，提取标志点的像素坐标，根据标志点在不同时刻的坐标变化，统计振动引起的标志点的坐标变化量，根据坐标变化量计算所述支撑结构因振动而在径向上产生的角度偏移值；根据角度偏移值解算无振动时外参，获得振动时的外参；再基于无振动、有振动外参、分别解算相同测点的三维坐标，对比坐标变化量；评估支撑结构的稳定性；本方法评估过程简单，可操作性强，耗时短，可用于视觉系统设计阶段的支撑结构选型。
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公开(公告)号：CN116166983A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211663618.7
申请日：2022-12-23
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/23
摘要： 本发明提供一种基于机器学习的列车弓网故障检测方法，包括：获取弓网历史监测数据，对历史监测数据进行聚类处理，分别为各个聚类样本数据集打标签，标注各个聚类样本数据集的故障类型；汇总形成初始训练数据库，利用其对故障分类模型进行训练，得到初始的故障分类模型；利用故障分类模型识别新采集的监测样本，核对识别结果是否正确：若不正确，则更正当前监测样本的类别，并将其存储到优化训练数据库；利用优化训练数据库再次训练当前故障分类模型，得到优化后的模型参数，当正确率满足要求时，保存故障分类模型，模型训练结束。本方法训练得出的故障分类模型能够识别的故障类型更加全面，适用于列车弓网的安全性检测。
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公开(公告)号：CN116128884A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111331052.3
申请日：2021-11-11
申请人： 易思维(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种列车线扫成像的车厢分割方法，沿列车运行轨道设有磁钢A和触发磁钢；当列车的第一组车轮经过所述触发磁钢时，线扫描相机按照指定的行频采集图像；与此同时，控制器存储图像并为每行图像按时序标号；当任一轮对经过所述磁钢A时，控制器接收到标记信号，标记此时采集到图像行为行L，查找一对不安装在同一车厢下的相邻轮对的序号，继而确定其所对应的行L的标号，分别标记为i，j；利用i，j获取车厢分割位置在图像上对应图像行的标号k；采用相同方法获取所有车厢分割位置在图像上对应图像行的标号k，完成车厢分割，本方法分割效率高。
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