公开(公告)号：CN110879533A

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201911283781.9

申请日：2019-12-13

Applicant: 福州大学

Inventor： 林立雄 ,  吴培鑫 ,  何炳蔚 ,  张立伟 ,  陈彦杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种具有抗未知扰动的延迟忆阻神经网络的预定时间投影同步方法，包括以下步骤：步骤S1：基于延迟忆阻神经网络，建立驱动系统和响应系统；步骤S2：根据步骤S1建立的驱动系统和响应系统，建立预定时间投影同步误差系统；步骤S3：设计干扰观测器用以估计外部未知扰动，补偿因未知扰动对系统同步所带来的误差影响；步骤S4：针对不同情况，设计不同的主动控制器，以进行预定时间投影同步误差系统的平衡控制。本发明可以实现具有抗未知扰动的延时忆阻神经网络的预定时间投影同步。

公开(公告)号：CN211806158U

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202020003960.4

申请日：2020-01-02

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  梁嘉诚 ,  赖宁斌 ,  何炳蔚 ,  林立雄

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型涉及一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端。本实用新型可对于某些复杂且人不能或者不易到达的环境实时远距离作业，同时，机械臂可离线工作实时完成指令任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209870707U

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201920578673.3

申请日：2019-04-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 何炳蔚 ,  王文凯 ,  林立雄 ,  张立伟 ,  陈彦杰

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63G8/38

Abstract: 本实用新型提出一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，所述潜水器平台包括控制舱、推进器模块和电源舱；所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连；控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作，并经电缆向地面站平台进行数据回传；本实用新型能与地面站系统的上位机对接，能进行二次开发，通用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212635747U

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202021761806.X

申请日：2020-08-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 何炳蔚 ,  赖宁斌 ,  陈彦杰 ,  梁嘉诚 ,  林立雄

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本实用新型提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，采用的伺服结构包括无人机、机械臂和控制模块；机械臂安装于无人机的机械臂安装面处；机械臂安装面处还设有深度相机，其拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，控制模块使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统；所述机械臂末端设有执行器；所述控制模块为可对无人机的飞行进行控制的控制模块；当所述飞行机械臂需对目标进行操作时，控制模块经深度相机对目标距离进行评估，若目标位于机械臂操作范围外，则控制模块驱动无人机向目标飞行，若目标位于机械臂操作范围内，则控制模块驱动机械臂对目标进行操作；本实用新型能在无人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210288194U

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201920994351.7

申请日：2019-06-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  陈海星 ,  何炳蔚 ,  张立伟 ,  林立雄

IPC: E01F13/02 ,  E01F15/10 ,  E01F9/669

Abstract: 本实用新型涉及一种可延伸道闸栏，包括第一支架和第二支架，在第一支架和第二支架之间设置有过渡支架，在第一支架与过渡支架之间、第二支架与过渡支架之间均设置有连接结构。本实用新型结构合理、操作简便，能够进行拼接延伸，进而适用于不同长度的使用场景。

公开(公告)号：CN211890823U

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201922394781.8

申请日：2019-12-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  赖宁斌 ,  梁嘉诚 ,  何炳蔚 ,  林立雄

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制系统，所述系统包括上位机和机械装置；所述机械装置包括四自由度机械臂、机械臂支架、RealSense D435i相机、相机支架；所述四自由度机械臂通过螺栓固定于机械臂支架，RealSense D435i相机与相机支架通过螺钉连接，相机支架通过螺栓固定于机械臂支架，相机支架安装孔与四自由度机械臂安装孔统一安装于机械臂支架安装孔位置。本实用新型可以快速、稳定的抓取特定的物体，装备机构简单，生产成本低，抓取自动化程度高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207191210U

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201720933883.0

申请日：2017-07-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 何炳蔚 ,  李哲帆 ,  林立雄 ,  吴方熠

IPC: B62D57/02 ,  B25J19/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本实用新型提供一种多功能的通用移动机器人底盘，包括底板及设置于底板上方的支撑板，所述支撑板上方设置有面板，所述面板前侧固定有麦克风，所述面板中部具有激光雷达，所述支撑板前侧设置有深度相机，支撑板后侧设置有音箱，所述底板下方设置有一对滚轮及设置于滚轮前侧的万向轮，所述一对滚轮之间具有一对分别驱动各个滚轮转动的驱动电机，所述底板上固定有陀螺仪及电源系统。本实用新型结构紧凑，架构稳定，可方便根据需要进行机器人的设计和模块的添加，实现二次开发，通用性强，为后续完成数据的相互发送与接收，实现二维地图建立、自主导航、避障、人脸识别、语音交互、语音控制运动等多种功能奠定基础。