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公开(公告)号：CN109015648B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810962475.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
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公开(公告)号：CN110253587A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910636692.1
申请日：2019-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。本发明提供的方案能够在不使用示教器时，机器人也可运行。
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公开(公告)号：CN108988736A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810739416.3
申请日：2018-07-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/00 , H02P29/024
Abstract: 本发明公开了一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，包括供电电源、电机和伺服驱动器，伺服驱动器包括CPU处理器，与之分别相连的驱动模块、断电检测模块和电容电压检测模块，驱动模块用于驱动电机运行，包括用于存储电量的电容单元和与电容单元并联连接用于消耗电量的制动单元；断电检测模块用于检测电源的状态，将电源信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元；电容电压检测模块用于检测储能电容电压，将电压信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送信号给制动单元。本发明的一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法，在伺服驱动器电源切断后或检测到储能电容超过再生电压值时都能快速释放储能电容的存储电量，避免发生触电的危险，安全可靠。
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公开(公告)号：CN116728408A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310758486.4
申请日：2023-06-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人控制系统的控制方法、装置、工业机器人控制系统和存储介质，该方法包括：在接收到由人机交互端发送的针对所述目标工业机器人的运动控制指令的情况下，将该运动控制指令记为目标运动控制指令；使所述目标虚拟控制器，根据所述目标运动控制指令，生成目标伺服驱动信号；将所述目标伺服驱动信号，发送至所述目标伺服驱动器，以驱动所述目标机器人执行预设的目标动作。该方案，通过在云服务器端虚拟生成工业机器人的虚拟控制器，代替工业机器人的控制设备中的示教器和控制器，操作人员在云服务器端即可实现对工业机器人的控制、以及对工业机器人的虚拟控制器的调整，操作过程得以简化，操作人员劳动强度也得以降低。
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公开(公告)号：CN112388667A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011179872.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人关节轴驱动结构、机器人及其控制方法，其中机器人关节轴驱动结构，包括第一关节轴、第二关节轴，其中所述第一关节轴受控于第一主驱动电机的驱动产生运动，所述第二关节轴受控于第二主驱动电机的驱动产生运动，还包括位置切换装置以及连接于所述位置切换装置上的辅助驱动电机，所述辅助驱动电机能够在所述位置切换装置的作用下被选择地驱动所述第一关节轴或者第二关节轴运转。根据本发明，辅助驱动电机能够被选择驱动第一关节轴或者第二关节轴，有效防止第一主驱动电机或者第二主驱动电机过载带来的报警停机以及电机损坏后降低生产效率的现象发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110880904A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910983801.7
申请日：2019-10-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P29/032 , H02P3/22
Abstract: 本发明公开了一种自动消除抱闸反电动势的伺服电机及方法，伺服电机的输入端连接伺服驱动器的输出端，伺服电机包括整流电路、耗能电路和抱闸线圈，整流电路的输入端连接伺服驱动器的输出端，整流电路的第一输出端连接耗能电路的一端且公共端连接抱闸线圈的一端，整流电路的第二输出端连接耗能电路的另一端且公共端连接抱闸线圈的另一端。本发明通过在伺服电机的内部设计一个耗能电路和整流电路，可在伺服电机内部就可以自动消除伺服电机在抱闸线圈产生的反电动势，防止产生的反电动势对伺服驱动器的敏感元器件造成冲击，还可以直接使用交流电源直接打开电机的抱闸，不仅提高了伺服电机的可靠性，同时延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN109352678A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN109228213A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811117061.0
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双操纵杆操作的注塑机械手示教器及其控制方法，包括：与注塑机械手连接的控制器，以及与所述控制器连接的操纵杆，所述操纵杆的传感器收集操纵杆的运动轨迹，并将所述运动轨迹传送至控制器，控制器根据所述运动轨迹产生控制指令发送至所述注塑机械手进行相应的运动。本发明提供的技术方案通过控制操纵杆的运动，将运动轨迹传送至控制器，进而通过控制器来控制注塑机械手的运动，也就是只通过调节操纵杆就可以控制注塑机械手的运动，不需要从整体上来调节，操作方便且简单。
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公开(公告)号：CN106272430B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610829493.9
申请日：2016-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械手原点复归方法及装置。其中，该方法包括：在对机械手进行原点复归的过程中，驱动机械手沿给定方向运行；在原点开关出现跳变沿时，确定机械手的原点的大致区域，其中，原点开关为机械手在给定方向的方向轴上的原点开关；在编码器的原点Z脉冲出现跳变沿时，从大致区域中确定出原点的精确位置，其中，编码器安装在伺服电机中，伺服电机为机械手在方向轴上的伺服电机。本发明解决了相关技术中对机械手进行原点复归时，由于无法保证每次找到的原点都是同一个点而导致的原点复归结果精确度偏低的技术问题。
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公开(公告)号：CN106374791B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201510438562.9
申请日：2015-07-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P6/17
Abstract: 本发明公开了一种增量式编码器伺服电机的调零方法及装置。其中该方法包括以下步骤：给伺服电机通入第一相流入第二相流出的直流电；增量式编码器在接收到Z信号后复位，并开始计数，直至伺服电机转子固定，得到计数结果；根据计数结果确定增量式编码器从接收到Z信号到伺服电机转子固定应得的逆向偏差计数；或根据计数结果确定增量式编码器从接收到Z信号到伺服电机转子固定应得到的顺向偏差计数；根据逆向偏差计数或顺向偏差计数，及伺服电机转子固定时与伺服电机实际转子N极角度差，确定伺服电机的零点偏差；将零点偏差存储到增量式编码器中。其能够对随意安装增量式编码的伺服电机进行调零，伺服电机安装及调零的效率。
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