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公开(公告)号：CN111716350B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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公开(公告)号：CN113942035A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111257153.0
申请日：2021-10-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种关节组件及机器人，关节组件包括：关节壳体，关节壳体包括容纳腔和设置在容纳腔内的定位部，定位部具有径向定位面和/或轴向定位面；设置在容纳腔内的减速机，减速机具有径向限位面和/或轴向限位面；径向定位面与减速机的输入轴的轴向平行并用于与径向限位面抵接，和/或轴向定位面与输入轴的轴向垂直并用于与轴向限位面抵接，以在将减速机安装进容纳腔内时，通过径向定位面和径向限位面的配合、和/或轴向定位面和轴向限位面的配合，对减速机进行定位，进而提高减速机的安装精度，解决了有技术中的关节的减速机的安装精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN111590581B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010456895.5
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位补偿方法及装置。其中，该方法包括：采集机器人在预设空间网格移动时的移动点集，其中，空间网格是指在机器人的工作区域按照预定步长的立方体划分的网格；利用移动点集训练得到误差补偿模型，其中，误差补偿模型是根据机器人的法兰中心点的理论位置与实际位置之间的误差补偿参数建立的模型；获取机器人拟到达的目标位置的实际坐标；利用误差补偿模型计算机器人移动至实际坐标的补偿参数，其中，补偿参数用于对机器人移动至实际坐标的定位精度进行补偿；基于补偿参数，控制机器人到达目标位置。本发明解决了相关技术中机器人定位误差补偿速度较慢，且适应性低，无法满足机器人的定位精度补充需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN111878553A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010769215.5
申请日：2020-08-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种变速机构，用于连接动力装置和执行装置，变速机构包括：第一轮组，用于与动力装置连接；第二轮组，用于与执行装置连接；同步带，同步带套设在第一轮组和第二轮组上以连接第一轮组和第二轮组；第一轮组包括相对设置的第一轮体和第二轮体，第一轮体的径向截面积由第一轮体的连接端至自由端逐渐增大，第一轮体朝向靠近或远离第二轮体的方向可移动地设置，以调节同步带与第一轮体之间的接触面积，进而调节第一轮组与第二轮组之间的传动半径，以解决现有技术中的变速机构的减速比单一的问题。
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公开(公告)号：CN111716350A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111702759A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010526341.8
申请日：2020-06-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种示教系统及机器人的示教方法。其中，该示教系统包括：图像采集装置，用于采集指示机器人的工作状态的图像数据，并将图像数据发送至控制器；力数据检测装置，用于检测机器人的末端操作器产生的力数据，并将力数据发送至控制器；控制器，用于接收图像数据和力数据，将图像数据和力数据转发至示教器，以及将来自示教器的控制指令发送至机器人；示教器，用于提供人机交互界面，在人机交互界面中展示图像数据和力数据，以及通过人机交互界面接收目标对象的触发指令，并在触发指令的触发下，依据图像数据和力数据中的至少之一产生控制指令。
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公开(公告)号：CN111619073A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010508060.X
申请日：2020-06-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种横梁结构及具有其的机械手，其中，横梁结构安装在机械手的基座上，横梁结构包括：横梁本体，横梁本体上设置有安装腔；加强部件，加强部件安装在安装腔内，加强部件的至少部分与横梁本体连接，加强部件的延伸方向与横梁本体的延伸方向一致；加强部件上设置有连接部，以使横梁本体通过加强部件与基座连接，以解决现有技术中的横梁结构的刚性低的问题。
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公开(公告)号：CN111609100A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010508076.0
申请日：2020-06-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种张紧装置，其包括盖板组件、同步带以及调节杆，盖板组件具有调节通道；同步带的至少部分可移动地设置在调节通道内，同步带上设置有第一配合结构；调节杆的至少部分设置在调节通道内，调节杆包括主体杆和设置在主体杆上的第二配合结构，第二配合结构与第一配合结构相配合并连接，以通过操作调节杆使第二配合结构驱动第一配合结构运动，以使同步带沿其张紧方向移动。通过使用本张紧装置以解决现有技术中的同步带的张紧度难以调节的问题。
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公开(公告)号：CN111604907A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010457889.1
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种运动参数的确定方法及装置。其中，该方法包括：控制机械手按照运动设计参数运行，并记录机械手的实际运行参数，其中，运动设计参数为初始自定义参数；利用预设运算模型根据实际运行参数，计算机械手的实际结构参数，其中，预设运算模型为机械手的模拟运算模型，通过多组数据训练得到预设运算模型，每组数据包括：机械手的运行参数和计算得到的结构参数；基于实际结构参数，更新机械手的运动设计参数，得到机械手的操作系统的目标运动参数。本发明解决了相关技术中整定运动参数耗费时间长，且效率较低的技术问题。
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