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公开(公告)号：CN104017935A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410239997.6
申请日：2014-05-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 一种三自由度炼钢摇转炉并联倾动机构，其主要包括机座、动平台、摇转炉、上横轴、下横轴、两个RPR型直线驱动分支、一个UPR型直线驱动分支和三组平衡重装置。下横轴与机座转动联接,上横轴与动平台转动联接，摇转炉与动平台固定连接；两个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动联接，四个转动副轴线相互平行，构成一个平面闭环双驱动支链；UPR型分支下端与机座万向副联接，上端与和动平台转动副联接，三组平衡重装置设在动平台上与三个分支相对应的位置上。本发明具有结构简单、承载力大、刚度高，摇转炉工作空间大和摇转灵活性好的优点，可精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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公开(公告)号：CN115533689B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202211132129.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于自由曲面工件恒压的五自由度并联磨削装置，其包括机座、动平台、SPS直线驱动分支、SPR直线驱动分支、电机、转支座、皮带、主轴、磨轮、主带轮和从带轮，机座下方设有动平台，机座与动平台之间设有四个SPS直线驱动分支和SPR直线驱动分支，转支座设于动平台上，主轴支撑于转支座的下支撑座上，电机通过主带轮、从带轮以及皮带与主轴的第一端连接，且主轴的第二端与磨轮夹紧固连，磨轮弹性抵在工件的自由曲面上，且磨轮的轮面与工件的自由曲面保持垂直。本发明通过设置多个直线驱动分支，使得磨轮具有五自由度运动，满足了磨轮始终与工件自由曲面法向柔性恒压接触，能够有效提高工件自由曲面的磨削精度、耐腐蚀性以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN115533689A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211132129.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于自由曲面工件恒压的五自由度并联磨削装置，其包括机座、动平台、SPS直线驱动分支、SPR直线驱动分支、电机、转支座、皮带、主轴、磨轮、主带轮和从带轮，机座下方设有动平台，机座与动平台之间设有四个SPS直线驱动分支和SPR直线驱动分支，转支座设于动平台上，主轴支撑于转支座的下支撑座上，电机通过主带轮、从带轮以及皮带与主轴的第一端连接，且主轴的第二端与磨轮夹紧固连，磨轮弹性抵在工件的自由曲面上，且磨轮的轮面与工件的自由曲面保持垂直。本发明通过设置多个直线驱动分支，使得磨轮具有五自由度运动，满足了磨轮始终与工件自由曲面法向柔性恒压接触，能够有效提高工件自由曲面的磨削精度、耐腐蚀性以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN113894157B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202111235369.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种上下轧辊全驱式4SPeS+SPS+C型并联板带轧机，包括电机组、上、下传动轴、上、下轧辊、机座、动台、四组弹性驱动分支和水平驱动杆。上、下轧辊分别与动台和机座转动联接；电机组的正、反转驱动轴分别与上、下转动传动轴一端万向副；上、下转动传动轴的另一端与上、下轧辊连接轴万向副，上驱动轧辊正转，下驱动轧辊反转，带动上、下轧辊之间的板带运动；动台的同心圆弧柱与机座的同心圆弧槽圆柱副联接；四个弹性驱动分支对称布置在上、下轧辊的两侧，其两端与动台和机座球副联接，能够变化上、下轧辊的间距和对板带的轧制力；水平驱动杆两端与动台和机座球副联接，可改变上轧辊相对下轧辊交叉角，有效克服金属板厚不均和跑偏的问题。
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公开(公告)号：CN111216102B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911249994.X
申请日：2019-12-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了主辅3PSS+S型并联自稳平台，包括机座、球轴套、动台、三组主辅PSS型支链和弹簧，球轴套包括由上至下依次同轴固定的圆环、锥形套、球套和配重块，动台包括由上至下依次同轴固定的圆盘、轴圆柱和球体，球体与球套内的凹球面球副联接，主辅PSS型支链包括缸阀座、主PSS型支链和辅PSS型支链，缸阀座上均开设有缸孔腔和阀孔腔，主PSS型支链包括活塞杆和主连杆，活塞杆包括同轴的主圆柱和主凸圆台，主凸圆台位于缸孔腔内并与缸孔腔移动副联接，辅PSS型支链包括阀芯杆和辅连杆，阀芯杆包括同轴的辅圆柱和三个辅凸圆台，辅凸圆台均位于阀孔腔内并与阀孔腔移动副联接。本发明使重载动台保持水平，同时能够缩小配重块摆动空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114098982A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111413661.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种刚柔软并联操作手操控机构，包括机座、动台、四个柔性杆、球套、心套、上、下柄、辅台和四个手指机构。柔性杆两端与机座和动台铰接；球套与机座球铰接；心套与动台固连，与球套和下柄移动联接，与上柄球铰接；手指机构包括指杆、测力杆、外套、动台、长、短弹片、滑块、杠杆、推拉杆和连杆。测力杆与指杆和动台转动联接，与外套移动联接；动台与杠杆转动联接，与滑块移动联接；短弹片连接外套和动台，长弹片连接指杆、外套和滑块；杠杆两端与滑块和推拉杆啮合；推拉杆与心套移动联接，连杆与推拉杆和辅台铰接，辅台与上柄滑动联接。使用者可通过上、下柄操控并联操作手顺应抓取和操作等运动。
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公开(公告)号：CN113928549A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111233657.9
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机旋翼并联驱动与操纵装置，包括主、辅并联机构、发动机、传动轴、心轴、三个销轴、三个弹簧、三个辅弹簧、立柱，连杆组和踏板组等；主、辅并联机构成比例相似，都包括动台、机座、三个直杆、三个导杆和球杆；机座相互固连，直杆两端与动台和导杆铰接，导杆在机座立孔内滑动，球杆穿过动台通孔与机座铰接；发动机与机座固连，心轴与动台转动联接，传动轴两端与发动机轴和心轴万向铰联接；弹簧抵在销轴凸台和机座上，立柱通过导轮推动销轴在机座横孔内滑动，使销轴齿条与导杆齿条啮合或脱离；辅导杆和踏板与主导杆和立柱间通过连杆组和踏板组杠杆传动，辅弹簧抵在导杆凸台和机座上，助力手动操纵旋翼轴灵活摆动。
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公开(公告)号：CN113086178A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110398390.2
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机共轴双旋翼两转三移并联驱动装置，包括旋翼机构、动台、机座、两个PSS型驱动杆、PUU型驱动杆、两个转动传动轴、两个发动机和弹簧；旋翼机构包括动台，心轴，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，齿轮组和辅电动杆；上、下桨叶组与共轴内、外套的凸圆台转动联接，动台与内、外套转动联接；三个驱动杆两端与动台和机座铰接，驱动旋翼机构摆动与伸缩；发动机与机座固连，转动传动轴两端联接发动机轴和齿轮组输入轴，驱动内、外套正反旋转；辅电动杆通过丝杠、心杆、拉杆组和连杆组驱动桨叶组自倾转；弹簧从动台分流旋翼载荷至机座。本发明具有航速快、升力大、反扭矩平衡、发动机装在机座、结构简单、稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN111791014B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010512633.6
申请日：2020-06-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B23K37/053
Abstract: 本发明公开了一种薄壁金属管道内侧撑圆装置，包括能够转动的凸轮轴体和沿凸轮轴体进行伸缩的多个顶杆组件且凸轮轴体与顶杆组件的外部罩有外壳,所述凸轮轴体包括中间设置的转动轴，所述转动轴的两侧分别设置有一个环向均布多个扇叶的“风车”状凸轮且两侧的两个凸轮呈一定角度错位设置，所述每个顶杆组件上套设有弹簧且外壳上设置有复位弹簧卡槽，所述复位弹簧卡槽使得弹簧始终处于压缩状态继而带动每个顶杆组件的一端始终抵在相应的扇叶上，所述外壳的外侧设置有为凸轮轴体的转动提供动力的液压缸，本发明设计巧妙、使用简便、精确度高，可应用于多种路径内侧不可达区域金属管道外侧焊接时内侧防变形支撑，保证了管路的内径和圆度。
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公开(公告)号：CN110641658B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910875966.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了深海采样混联机器人，属于机器人技术领域，包括并联机构、多爪机构、钻机构、电机、座套和旋桨，并联机构包括机舱、约束分支和4个电动缸，所述约束分支包括同轴圆柱副联接的心轴、动台、外套和球套，多爪机构包括电机Ⅰ、3个爪杆和3个欠驱动分支，所述欠驱动分支包括推杆、弹簧和套筒，钻机构包括导杆、电机Ⅱ、支架、电机Ⅲ和钻头。并联机构既可驱动钻机构和多爪机构摆动与伸缩,又能驱动旋桨摆动。本发明能够实现在深海中钻取深海矿物样本，在钻取过程中不仅能够锚固，而且整个机器人不会在水中后退与转动。
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