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公开(公告)号：CN202430761U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554609.5
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: E02F3/38
Abstract: 一种含有复铰的四自由度连杆工作机构，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座上有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端铰接，该大臂另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接；上述小臂另一端与小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接；底座另一端的基座与拉杆的一端铰接，该拉杆和大臂油缸的活塞杆以及摇杆的中部分别通过铰链连接而形成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套与大臂铰接，上述摇杆一端与大臂的中部铰接；上述摇杆另一端与末端执行器油缸的缸套铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与末端执行器铰接。本实用新型具有刚度较高，工作空间大，承载能力强，方便实时控制的特点。
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公开(公告)号：CN202428448U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554549.7
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种含有复铰的三自由度串并联混合重载机械臂，其大臂一端铰接在机架上，该大臂另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，上述小臂另一端部与小臂油缸的活塞杆端部铰接，该小臂油缸的缸套与机架铰接；上述大臂与大臂油缸的活塞杆端部铰接，该大臂油缸的缸套端部与机架铰接；上述大臂的一侧与一个末端执行器油缸的活塞杆端部和一个连杆端部通过铰链连接而构成一个复合铰链，大臂的另一侧也通过上述的连接方式形成一个复合铰链，上述末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器铰接；上述连杆另一端与一对连架杆一端部铰接，该连架杆另一端部分别与机架铰接。本实用新型具有更好的刚度、工作空间大，适于重载工作，易于实时控制等优点。
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公开(公告)号：CN202428435U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554578.3
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，底座上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端连接，该大臂另一端与加长臂中部连接，该加长臂一端与一个拉杆一端连接，该拉杆另一端与基座连接；上述加长臂另一端与小臂中部连接，该小臂一端与末端执行器的一个部位连接；其另一端与小臂油缸的活塞杆端部连接，该小臂油缸的缸套与大臂连接；上述末端执行器与末端执行器油缸的缸套连接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂油缸的活塞杆端部在上述大臂中部两侧分别通过铰链连接而构成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套端部与另一端的基座连接。本实用新型简化了机构本身所占空间，且工作空间大、承载能力高、方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN202706074U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255332.0
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲挖掘工作装置，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、强力三角、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及强力三角相连，且连接方式有四种。本实用新型具有运动冗余特性、驱动力臂大、能耗低的特点。
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公开(公告)号：CN202706073U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255312.3
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲液压挖掘工作机构，其机架与动臂的下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，该铲斗的另一部位与铲斗液压缸的缸套端部铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与上述动臂的一部位铰接，动臂液压缸的缸套端部与上述动臂的另一部位铰接，该动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；摇杆的下端与机架铰接，该摇杆的另一端与斗杆液压缸的活塞杆端部铰接，该斗杆液压缸的缸套端部与上述斗杆铰接；摇杆调节液压缸的缸套端部与上述摇杆的中部连接，该摇杆调节液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本实用新型具有驱动力臂大、运动冗余、优化输入力的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202430758U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554582.X
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种用于重载的三自由度连杆工作装置，机架上设有三对对称的基座，其中机架一端的基座与小臂油缸的缸套连接，该小臂油缸的活塞杆与小臂的一端和大臂油缸的活塞杆连接而形成复铰，该大臂油缸的缸套与大臂连接，上述小臂的另一端与末端执行器的一个部位连接，上述大臂的一端与底座中部的基座连接，其另一端与小臂中部连接，末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器的另一部位连接；该末端执行器油缸的活塞杆与摇杆连接，该摇杆铰接在大臂的中部；上述摇杆与拉杆的一端连接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座连接。本实用新型工作空间大、承载能力强，运动正反解容易，方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN202428434U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554583.4
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种含有加长臂和复铰的四自由度重载机械臂，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座中部的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与加长臂中部铰接，该加长臂的一端与加长臂油缸的活塞杆铰接，该加长臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接，上述加长臂的另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，其另一端与小臂油缸的缸套铰接，该小臂油缸的活塞杆端部与拉杆的一端分别通过铰链连接在上述加长臂的两侧而构成两个对称布置的复铰；上述拉杆的另一端与底座另一端的基座铰接；末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂铰接。本实用新型具有承载能力高、工作空间大、运动正反解求解容易，方便实现实时控制等优点。
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公开(公告)号：CN202706075U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255155.6
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能优化举升力的运动冗余正铲挖掘机构，动臂与机架铰接，斗杆与动臂铰接；铲斗与斗杆铰接，机架、动臂、斗杆、铲斗形成一个开式串联链；强力三角与动臂铰接，铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与强力三角铰接；斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；主动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该主动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；辅助动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该辅助动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本实用新型具有运动冗余特性、驱动力臂大、灵活性好、优化输入力的特点。
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公开(公告)号：CN202430759U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554587.2
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，大臂的一端铰接在机架中部的基座上，该大臂的另一端与大臂油缸的活塞杆以及小臂中部在小臂中部通过铰链连接构成复合铰链，该大臂油缸的缸套与机架一端的基座铰接；上述小臂的一端与一个小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与大臂上部铰接；上述小臂的另一端与末端执行器的铰接；一对末端执行器油缸的缸套分别与上述末端执行器另一部位铰接；该末端执行器油缸活塞杆分别与一对摇杆铰接，该摇杆铰接在上述大臂中部，上述摇杆还分别通过另一对铰链与一对拉杆的一端铰接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座铰接。本实用新型承载能力高，工作空间大，机构运动正反解求解容易。
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公开(公告)号：CN202428450U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554568.X
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种具有冗余驱动的三自由度多环耦合工作装置，底座上设有平行对称的基座，其一端的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接；摇杆通过铰链连接在大臂中部，该摇杆上分别连接第一驱动油缸的缸套端部、第二驱动油缸的缸套的端部、第三驱动油缸的缸套的端部，上述第一驱动油缸的活塞杆铰接在底座中部的基座上，上述第二驱动油缸活塞杆与底座中部的另一基座铰接，上述第三驱动油缸活塞杆与末端执行器铰接；第四驱动油缸的活塞杆与小臂中部铰接，该小臂油缸的缸套与底座另一端的基座铰接。该发明具有工作空间大、承载能力高，能够消除奇异位形等优点。
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