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公开(公告)号：CN111150612A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010097181.X
申请日：2020-02-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提出一种基于并联机构的下肢步态康复训练车，其包括小车支撑架、并联机构、可穿戴康复鞋以及体位升降装置四大部分。本发明将并联机构引用到整体的下肢康复过程中，利用动平台三平移的特性带动人体踝关节，从而带动整体下肢进行康复训练，不仅能在人体矢状面内进行普通的步态康复训练，还能在垂直于水平面的任意平面内进行康复训练，增加了下肢康复训练动作的多样性，且其整个康复训练过程，只对人体的踝关节进行约束，不对膝关节和髋关节进行约束，大大提高了康复训练的过程的舒适性。整个装置设计有体位升降装置，能够便于患者穿戴的同时还能很好的自适应不同体型的患者。
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公开(公告)号：CN110388960A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910604541.8
申请日：2019-07-05
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种高速运动产品质量检测装置，其包括成像系统、相机高速移动装置、支架、被检产品及控制系统。相机高速移动装置安装于支架顶部，成像系统装设于相机高速移动装置上，可在相机高速移动装置带动下沿着被检测产品运动方向移动，以减小相机与被检测产品之间的相对速度，利用产生的位移差完成产品表面不同位置的图像采集。本发明可以实现低速相机在线检测高速运动产品的质量，且其具有操作简单、自动化程度高、检测精度高、成本较少等优点。
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公开(公告)号：CN109700637A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910148136.X
申请日：2019-02-28
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种踝关节康复机器人，属于医疗康复工程领域。本发明包括动平台、定平台和运动支链，动平台通过三条运动支链与定平台连接；运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；动平台设置固定脚掌的脚踏板本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，能够带动人体脚踝实现旋前/旋后，内翻/外翻运动，并且可以实现转动轴线高度的调节以确保转动轴线与人体踝关节运动轴线相互重合。
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公开(公告)号：CN109571444A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910043572.0
申请日：2019-01-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种两平移一转动的部分解耦并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的多个运动支链，多个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链，第一运动支链和第三运动支链分别对称设置在动平台和定平台的两侧，第二运动支链设置在第一运动支链和第三运动支链之间，第一运动支链和第三运动支链均包括上连杆、中间连杆以及下连杆，第二运动支链包括上连杆和下连杆。本发明的平移转动并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，传动精度高以及成本低的优点。并且本机构属于非对称并联机构，与对称的并联机构相比工作空间较大，运动灵活性好。
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公开(公告)号：CN109253693A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811319778.3
申请日：2018-11-07
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种狭长构件检测装置，包括检测平台、纵向移动装置、龙门架、相机横向导向装置、3D相机和激光位移传感器，检测平台上的检测区域设有多条沟槽，多条沟槽相邻两条的间距小于3D相机的视野宽度，沟槽彼此的深度或宽度不同，两个纵向移动装置位于检测平台的两侧并关于检测平台对称，纵向移动装置的齿轮齿条机构驱动检测装置沿导轨纵向滑动，3台3D相机固定在相机桥架上，相机桥架通过丝杠滑台与固定在龙门架上的滚珠丝杠的螺母连接，电机转动通过丝杠螺母带动相机桥架移动，从而实现3部相机同时横向移动，移动量基于激光位移传感器的数据控制，以沟槽为参照，实现对狭长构件的直线度、平面度等参数的检测，且导向精度不受导向误差的影响。
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公开(公告)号：CN108748109A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810754840.5
申请日：2018-07-11
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种两平移一转动2RRR‑CRR并联机构，包括定平台、动平台和分支连接机构，所述定平台和动平台通过分支连接机构连接，定平台和动平台的结构相同，均为横截面呈圆形，纵截面呈矩形的圆盘，且定平台位于动平台的下方，两者的横向中轴线在初始位形互相平行，分支连接机构包括第一分支连接机构、第二分支连接机构和第三分支连接机构，其中第一分支连接机构和第二分支连接机构结构相同，且与第三分支连接机构结构不同，其中第二分支连接机构包括第一转动副、第二分支机构上连杆、第二转动副、第二分支机构下连杆和第三转动副，其中第三分支连接机构包括第四转动副、第三分支机构上连杆、第五转动副、第三分支机构下连杆和圆柱副。该机构部分解耦，使得分析计算方便、容易控制、精度高、刚度大。
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公开(公告)号：CN108644333A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810589814.1
申请日：2018-06-08
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H21/54
摘要： 一种球面连杆运动装置，它的第一、第二、第三、第四、第五和第六连杆之间通过转动副依次连接，第七连杆的一端与第三和第四连杆连接，另一端与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第一和第二连杆连接，第九连杆一端与T形连杆一的一端连接，第九连杆的另一端与第十连杆的一端连接，第十连杆的另一端与T形连杆三和第十一连杆的一端连接，第十一连杆的另一端与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端与T形连杆二的一端连接，第九连杆、第十连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一，第十一连杆、第十二连杆和三个运动副构成三自由度平面子链二。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，将每一个单元进行串联后，可得到运动范围更大的结构。
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公开(公告)号：CN102962835B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210445025.3
申请日：2012-11-09
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种无伴随运动的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由定平台移动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台移动副以及连接它们的连杆构成，其中上侧转动副与下侧转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。
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公开(公告)号：CN102626921B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210076941.4
申请日：2012-03-22
申请人： 燕山大学
摘要： 一种含两自由度平面子链的无汇交轴对称两转一移并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支。每个分支由一个移动副、两个转动副以及一个两自由度平面子链构成。平面子链中的转动副相互平行，移动副与转动副相互垂直。平面子链中的转动副与定平台或动平台平行布置。该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度，其分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102626919B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210076891.X
申请日：2012-03-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明涉及一种无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台，以及并行连接在定、动两平台间的三条结构完全相同的活动分支，其特征是：所有活动分支分别由一个三自由度平面子链和两个转动副构成，三自由度平面子链中的转动副的轴线相互平行、移动副的移动中心线与转动副的轴线相互垂直，三自由度平面子链中的转动副的轴线分别与定平台或动平台平行布置。其优点是：该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度，其活动分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。
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