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公开(公告)号：CN113085206A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110345315.X
申请日：2021-03-26
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
摘要： 本发明公开了化妆品容器全自动装配生产线，八个工装夹具中的三个工装夹具分别对应位于上料机械手、下料机械手和铆压机构的下方，上料机械手包括抓取部、驱动机构和轨迹槽，驱动机构驱动抓取部沿轨迹槽运动而使抓取部作升降及横向往复平移动作，以将抓取部抓取的工件抓取并输送放置位于其下方的工装夹具上，然后通过旋转板旋转将装夹有工件的工装夹具输送至铆压机构下方，此时铆压机构对工件的铆压，铆压完成的工件再经旋转板旋转输送至下料机械手下方，且下料机械手动作将铆压完成的工件抓取后下料。其提升化妆品容器的铆接效率，并且对于化妆品容器的批量式铆接加工较为安全，避免出现铆接加工时的安全事故。
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公开(公告)号：CN112059054A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010643702.7
申请日：2020-06-28
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
IPC分类号： B21F1/00 , B21F23/00 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明所公开的一种钢筋的力控式柔顺折弯系统，其涉及钢筋自动折弯设备技术领域，第一自动推压机构的动作部和第二自动推压机构的动作部均成型夹头，一成型夹头上设置成型凸起，另一成型夹头上设置与成型凸起相匹配的成型凹陷；自动送料取料装置将钢筋输送至两成型夹头之间后，第一自动推压机构的动作部和第二自动推压机构的动作部发生动作，促使各成型夹头位移后将钢筋折弯成型，待钢筋折弯成型后自动送料取料装置将其取走。其第一自动推压机构和第二自动推压机构来推动两成型夹头相压，采用柔顺力控制的方式，使得对两成型夹头之间的钢筋进行自动折弯成型，从而自动折弯的加工方式提升生产效率，抑制折弯过程中对冲击，并降低折弯过程中的能源消耗。
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公开(公告)号：CN112025747A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010854067.7
申请日：2020-08-12
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
摘要： 本发明所公开的一种带人工智能的凸轮式机械手系统，包括旋转驱动机构和至少三个横向排列且用于物件抓取的机械手，旋转驱动机构的旋转部件上安装有架体，架体的底面滑移式安装至少三个横向排列且用于物件抓取的机械手；架体上还设置有促使至少三个横向排列且用于物件抓取的机械手进行等间距同步位移分开的分离机构。其结构通过多个吸附组件进行同步拿取多个零件，并且通过分离机构进行同步将多个零件进行展开以更好的分别对应组装工位上的多个待组装基础件，从而使得组装效率得到大幅度的提升，同时综合运用基于动力学模型的分数阶智能控制器控制方法和时延估计方法等使得多个进行同步组装的准确率更高。
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公开(公告)号：CN112025746A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010853993.2
申请日：2020-08-12
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
摘要： 本发明所公开的一种多手指联动式高精密机械手系统，基板的一侧面固定有驱动电机、纵向位移直线滑轨和滚珠丝杠；驱动电机通过传动机构驱动滚珠丝杠的丝杠旋转，活动板的两端分别固定在两根纵向位移直线滑轨的滑块上，滚珠丝杠的滚珠滑块与活动板固定相连；两根纵向位移直线滑轨之间设置至少三根横向排列的柱体；各柱体滑移式安装在基板的一侧面，活动板上设有至少三个长形孔，至少三个长形孔中至少两个为斜置的长形孔，各柱体上的定位柱分别对应插入活动板中的各个长形孔内；柱体的底端固定用于物件抓取的机械手，同时综合运用基于动力学模型的分数阶智能控制器控制方法和时延估计方法等提升产品组装效率和取料精度。
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公开(公告)号：CN108381274B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810143566.8
申请日：2018-01-26
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
摘要： 本发明所公开的多轨道分道供料的自动化加工机床，机架、送料机构、铣削机构、自动进给机构和水槽机构；水槽机构设于机架内部，并位于铣削机构的下方；铣削机构固定于机架顶部，自动进给机构和送料机构固定于铣削机构的铣削工作部进料端口处；送料机构的进料端口处固定有一倾斜设置的多通道送料轨道；铣削机构的铣削工作部出料端口处固定有一倾斜设置的落料导向轨道一，落料导向轨道一的出料端口处下方设有一倾斜设置的落料导向轨道二，落料导向轨道二的出料端口处与水槽机构对应。其结构人工劳动也相对较低，从而使得人工成本降低；尤其适合大批量生产，无需人工逐一换取工件进行加工，全程出料、送料和进给均为自动化进行加工，进而提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN110696028A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911097336.3
申请日：2019-10-30
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
摘要： 本发明所公开的一种人工智能控制的超精密微纳操作系统，包括微操作夹持机构和控制系统；微操作夹持机构包括两个激光传感器、两夹持片和基座，基座上设有两个对称且并列设置的联动机构、以及分别安装在两个联动机构上的两个伸缩机构，两夹持片分别设置在两个联动机构上，两个激光传感器分别设置在两夹持片外侧面的旁侧，并且激光传感器的激光感应头与夹持片的夹持端对应；两个伸缩机构的伸缩杆伸出以驱动两个联动机构促使两夹持片进行夹持物件，待两个伸缩机构的伸缩杆回退以驱动两个联动机构促使两夹持片打开并松开物件。其使得控制简单，且控制精度和效率较高。
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公开(公告)号：CN108406174B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810144831.4
申请日：2018-01-30
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
摘要： 本发明涉及机械加工领域，提供了一种双臂机械手协同无缝焊接自动化专用机床，包括主体、和设置在主体上的主料上料机构、辅料上料机械手、主料下料机构、辅料备料机构和焊接机构，主料上料机构用于将主料传送至焊接位置，辅料备料机构用于将所述辅料传送至备料位置，辅料上料机械手用于将备料位置的辅料传送至焊接位置，焊接机构用于将辅料焊接至主料上，主料下料机构用于将主料传送离开焊接位置。该双臂机械手协同无缝焊接自动化专用机床能够实现对工件的自动化焊接，提升作业效率，降低作业成本，同时还能够提升作业精度，装置整体的可靠性和稳定性均较高。
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公开(公告)号：CN108326095B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711500646.6
申请日：2016-09-23
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
摘要： 本发明涉及电气装配设备，更具体地说，涉及一种能够代替人工、提高效率的钣金型材的柔性挤压成型设备。一种钣金型材的柔性挤压成型设备，包括输出机构、夹紧机构、扭转机构、骨架，所述输出机构、夹紧机构、扭转机构固连于所述骨架上，所述输出机构用于将钣金条逐条输出并推出一段距离，所述夹紧机构用于将所述钣金条进行夹紧固定，所述扭转机构用于将所述钣金条进行扭转九十度。本发明钣金型材的柔性挤压成型设备实现了钣金条的自动排序、输出、夹紧及扭转，实现了钣金条加工的无人化作业。
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公开(公告)号：CN107053239B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710290694.0
申请日：2017-04-18
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
摘要： 本发明涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。联动式快速抓取机械手，包括：支架、实现进给和后退运动的进给机构、对触片实现多面夹持的夹持机构、驱动所述进给机构和夹持机构运动的气缸；所述进给机构固连于所述支架，所述气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹持机构活动连接于所述进给机构，所述气缸的活塞杆的末端固连于所述进给机构。本发明联动式快速抓取机械手，由一个气缸作为驱动元件，同时实现手指的进给运动、对触片的两侧进行夹持、对触片的背面进行定位，由直线导轨和滑块保证本发明联动式快速抓取机械手具有流畅的运动效果、准确的动作精度和长久的使用寿命。
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公开(公告)号：CN107175486B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710485862.1
申请日：2017-06-12
申请人： 温州职业技术学院
发明人： 马金玉
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明涉及电子元件的自动化装配设备，更具体地说，涉及一种用于输出接插件的自动化装配流水线设备。接插件智能化输送及装配成套装备，包括：工作台、用于存储接插件的储料机构、用于输送所述接插件的传送带机构、用于将所述接插件从所述储料机构上摆放到所述传送带机构上的上料机构、用于将所述接插件从所述传送带机构上抓取到所述自动夹持机构上的上料机器人、将所述接插件从所述自动夹持机构上进行卸载的卸料机构。本发明接插件智能化输送及装配成套装备，实现了对接插件的有序输出，将接插件调整到预定的角度后，放置到传送带上，利用储料机构和上料机构保证了接插件移动过程的顺畅、可控，利用上料机器人完成对接插件的拾取，利用自动夹持机构实现对接插件的对中定位并固定。
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