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公开(公告)号：CN114633736B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202210179795.1
申请日：2022-02-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种车辆稳定过弯的极限入弯速度的快速确定方法，包括如下步骤：S1‑1：构建二自由度非线性车辆动力学模型对相平面空间进行生成；S1‑2：构建相平面空间数据库；S1‑3：设计闭环控制策略应用于车辆动力学仿真软件的轨迹跟踪控制；S1‑4：找到车辆不偏离道路及车身稳定情况下通过场景的最大速度，此即车辆稳定过弯的极限入弯速度。本发明探究了弯道工况下车身稳定及不偏离道路的临界入弯速度指标，对实际指导车辆运行具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113128361B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202110343911.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 珠海深圳清华大学研究院创新中心
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于场景语义解析的定位方法、装置及电子设备，其中方法包括：获取车辆按照当前定位卫星的定位结果进行行驶的过程中的场景图像；将所述场景图像输入到目标卷积神经网络进行训练并通过所述目标卷积神经网络对所述场景图像进行解析得到所述场景图像中包含的标识物的类别信息；根据所述标识物的类别信息，确定参考定位卫星，所述参考定位卫星表征除所述当前定位卫星之外其他可识别到所述标识物的卫星；确定所述当前定位卫星和所述参考定位卫星对所述场景信息中包含的标识物的定位精度；从所述当前定位卫星和所述参考定位卫星中选取定位精度满足目标条件的卫星响应车辆行驶过程中的定位操作。
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公开(公告)号：CN118606667A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410513051.8
申请日：2024-04-26
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06N3/042 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种时空要素关联与安全需求驱动的智能交通场景识别方法，包括：对多种传感器采集的实时数据进行同步与标准化处理；对同步与标准化处理后的数据实施多维时空数据融合，获得统一的时空数据表示；根据所述统一的时空数据表示，识别交通场景中的安全需求；利用所述统一的时空数据表示，对交通场景进行语义解析；根据所述统一的时空数据表示、所述安全需求以及交通场景语义解析结果，生成交通管理决策。
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公开(公告)号：CN118540693A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410502402.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: H04W12/00 , H04W72/53 , H04L47/76 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/006 , G06N3/096 , G06N5/04 , H04W4/40
Abstract: 本发明公开了基于迁移学习和多智能体博弈的车联网安全资源动态管理方法，包括：采集车辆状态、交通状况及环境信息的实时数据；对采集的实时数据进行多模态数据融合；将车联网系统中的节点视为智能体，以及将智能体之间的资源交换视为博弈，构建多智能体博弈模型，通过求解博弈，并结合融合后的数据，决定在各个智能体之间的资源动态分配策略。
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公开(公告)号：CN118429511A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410577744.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度三平面的渲染方法，包括：S1：基于预设的渲染视角，计算待渲染的像素所对应的成像光锥，通过多个采样球进行光锥逼近；S2：将每个采样球投影到多个不同尺度的三平面进行采样，得到各个尺度下的特征；S3：输入到第一神经网络得到相应的权重，并得到多尺度特征；S4：输入到第二神经网络得到位置特征和体密度，将位置特征和预设的渲染视角所对应的方向特征输入到第三神经网络得到各个采样球的颜色；S5：根据成像光锥对应的所有采样球的颜色和体密度进行体渲染，得到成像光锥对应的像素颜色；S6：重复步骤S1～S5，得到所有待渲染的像素所对应的颜色，完成渲染。本发明在实时渲染的基础上实现了抗锯齿，大大提高渲染效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118323099A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410596525.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开属于车辆系统技术领域，特别涉及一种车辆稳定性评价方法及系统。所述方法包括：获取目标车辆的车辆控制指令，并基于实车或预先构建的车辆动力学模型生成执行所述车辆控制指令后的车辆状态；根据所述目标车辆的车辆当前状态以及历史状态序列，预测所述目标车辆的未来运动状态；根据所述目标车辆的未来运动状态确定所述目标车辆的稳定性指标。本公开的目的在于解决现有技术中所存在的车辆稳定性评价方法过于保守、对动力学的非线性特性和横纵垂的耦合考虑不足、无法对极限场景下的车辆动态进行定量且准确地综合评价等问题。
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公开(公告)号：CN118289016A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410569970.7
申请日：2024-05-09
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的自动驾驶汽车改进MPC轨迹跟踪控制方法，包括：建立非线性三自由度车辆动力学模型；基于轮胎的侧向力与侧滑角、纵向力与纵向滑移比之间的非线性关系，利用神经网络自适应补偿所述非线性三自由度车辆动力学模型的侧向速度和横摆角速度；基于自适应补偿后的所述非线性三自由度车辆动力学模型建立预测模型，根据轨迹跟踪控制目标，设计带有软约束的目标函数，建立改进后的非线性模型预测控制器；利用实时运行数据对改进后的所述非线性模型预测控制器进行在线训练，使所述非线性模型预测控制器达到预设的跟踪控制效果。本发明有效地集合了先验的物理知识和车辆的现有模型，从而提高轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114444282B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210051291.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/20 , G06F16/2455 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种车辆瞬态稳定性定量化评价方法，包括：通过构建二自由度车辆动力学模型，生成质心侧偏角‑横摆角速度、质心侧偏角‑质心侧偏角速度和前轮侧偏角‑后轮侧偏角三类相平面，构建离线相平面空间库；将待评价车辆的速度、前轮转向角、路面摩擦系数输入到二自由度车辆动力学模型中，得到待评价车辆的瞬态车辆状态信息；在离线相平面空间数据库中检索对应相平面空间；计算当前瞬态车辆状态点对于三个相平面稳定边界的最短距离，并利用相平面的起始点包络的面积加权计算最终的基于相平面空间的定量化评价距离，得出车辆瞬态的评价结果，通过构建相平面空间，采用相平面空间的评价方法，使得评价结果更加准确。
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公开(公告)号：CN117622174A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311635178.9
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B60W50/00 , B60W40/109 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了分布式驱动汽车直接横摆力矩控制方法和装置，包括：S1、获取车辆的实时状态信息并进行状态估计，确定车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角；S2、对车辆状态进行监测，判断车辆状态是否发生大的变化，以确定模型预测控制的预测步长是否需要改变；若车辆状态发生大的变化，则利用粒子群优化算法计算新的预测步长；若车辆状态未发生大的变化，则保持预测步长不变；其中，所述大的变化是指纵向车速变化率、路面附着系数变化率及方向盘转角变化率之和高于预设阈值；S3、模型预测控制器根据步骤S2确定的预测步长，以及所述理想横摆角速度和所述理想质心侧偏角，通过约束、代价函数及优化求解获得横摆力矩。
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公开(公告)号：CN111314420B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010048577.5
申请日：2020-01-16
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: H04L67/12 , H04L41/082 , H04L41/12 , H04L41/0816
Abstract: 本申请实施例公开一种面向智能驾驶的柔性车载网络系统及车辆。所述系统包括：中央计算与管理平台、外围设备和多台确定性低延时交换机；所述多台确定性低延时交换机按位置布置在车身上；所述多台确定性低延时交换机组成环网与所述中央计算与管理平台连接；所述外围设备按照物理位置划分区域组网且就近连接所述确定性低延时交换机；所述中央计算与管理平台部署有虚拟化的电子控制单元；整个车载网络系统采用全以太网布线。所述车辆包括所述系统。本申请实施例可以使得在整车电子设备数量增多、通信量增多、网络拓扑复杂多变的情形下保证整车通信能力，可提升车载网络的可扩展性和灵活性。
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