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公开(公告)号：CN104437937A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410784146.X
申请日：2014-12-16
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B05B13/0452 , B05B13/04
Abstract: 一种五自由度混联式乘用车喷涂机构，属于机械制造领域。该机构包括底座，龙门机架、输送平台和两个混联机构；底座中部和两侧分别设置有导轨，龙门机架通过底座两侧的导轨连接在底座上，输送平台通过底座中部的导轨连接在底座上；两个混联机构，结构相同且对称布置在龙门机架的两侧立柱上，均能单独实现四自由度运动。每个混联机构包括一个并联机构和一个串联机构，形成空间混联机构，通过四个驱动器驱动，实现两个移动自由度和两个转动自由度的运动。通过龙门机架和混联机构的运动，可使该喷涂机构实现三个移动自由度和两个转动自由度的喷涂作业。本喷涂机构具有结构对称、灵活性高及刚度高等特点，易于制造，方便控制，可实现模块化。
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公开(公告)号：CN104317309A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410573479.8
申请日：2014-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 本发明涉及一种二自由度太阳能聚光器并联跟踪机构，其属于机械制造领域，该机构包括一个静平台，一个安装光伏太阳能电池板或聚光镜的动平台，以及第一分支，第二分支和第三分支，其中第一分支为限制分支，第二分支和第三分支均为驱动分支，每个分支两端分别与静平台和动平台相连，形成封闭的并联机构。所述动平台上安装光伏太阳能电池板或者聚光镜，并且通过控制第二分支和第三分支的运动使得动平台形成两个自由度的转动运动，而且这两个转动运动是解耦的。本发明在太阳能聚光器跟踪机构中采用了并联结构，具有刚度高、成本低、结构简单和能耗低等特点。
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公开(公告)号：CN104124914A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410317715.X
申请日：2014-07-04
Applicant: 清华大学
IPC: H02S20/32
Abstract: 本发明涉及一种转动解耦的二轴太阳能聚光器并联跟踪机构，属于机械制造领域，该机构包括一个定平台，一个安装太阳能聚光器的动平台，以及第一支链和第二支链；所述定平台包括：一个基座、一个顶端具有虎克绞a的限制支链，以及两个具有移动副或转动副的立柱或铰链；动平台通过限制支链连接在定平台上，并通过第一支链和第二支链与定平台进一步相连，形成并联机构；所述动平台能够分别绕限制支链上的虎克绞a的外圈、内圈的转动轴转动，即具有两个转动自由度，且两个转动运动是解耦的。该机构具有高刚度，高动态性能，低能量消耗等特点。
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公开(公告)号：CN103413049A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310363227.8
申请日：2013-08-20
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于机电耦合特性的并联机床结构优化参数值的获取方法，属于机床制造领域，该方法包括：首先选定杆长l和连杆横截面积s作为优化参数，建立机床机电耦合控制模型；将平均条件数和平均刚度作为机床的运动学性能评价指标，将一阶固有频率和轮廓误差分别作为动态性能评价指标及加工性能评价指标，得到杆长l和连杆横截面积s的最优取值范围；根据这些参数对机床性能校核，以满足机床的性能要求。本发明将机电耦合动态特性应用于并联机床的优化设计中，建立了一套基于机电耦合特性的并联机床结构优化参数值的获取方法，可以提高机床的运动控制精度。
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公开(公告)号：CN103101050A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310070456.0
申请日：2013-03-05
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种新型平面两自由度冗余驱动并联移动平台，属于机械制造技术领域。它包括动平台、平行导轨、三条等长支链、一条可伸缩支链以及滑动块；滑动块在对应导轨上的位置以及可伸缩支链的长度都是通过伺服电机进行驱动控制；动平台具有其所在平面内的两个平移自由度。由于采用了并联机构，该移动平台具有刚度高、动态性能好的优点。可伸缩支链作为冗余驱动支链，在其与动平台连接点附近安装有拉压传感器，通过力闭环控制可以在该点且沿着可伸缩支链方向，利用伺服电机给动平台施加预定的拉压力。通过优化冗余驱动支链施加载荷的大小及方向，可以进一步提高机构的刚度和动态性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102928220A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210404440.4
申请日：2012-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种直线进给系统动态特性综合测试实验装置，属于机械制造技术领域。本发明的装置包括单自由度伺服进给机构，纵向加载机构，龙门框架，横向加载机构，垂直加载机构，摩擦加载机构和惯量匹配机构。单自由度伺服进给机构控制工作台的位置；纵向加载机构控制纵向加载力的大小和方向；横向加载机构控制横向加载力的大小；垂直加载机构控制控制垂直加载力的大小；摩擦加载机构控制摩擦载荷的施加；惯量匹配机构可对惯量匹配特性进行研究。本发明的装置结构合理、紧凑，维护方便，适用范围广泛，可模拟在工作台任意位置的纵向载荷、横向载荷、垂直载荷、扭矩以及复合载荷，并对加载力的大小进行精确的控制。
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公开(公告)号：CN102890000A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210287238.8
申请日：2012-08-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于数控移动工作台的平面连续加载试验装置，属于机械制造技术领域。所述的试验装置包括一个模拟数控移动工作台、两个相同的纵向加载装置和一个横向加载装置。横向载荷大小、纵向载荷大小和转矩大小是本发明所述的加载装置所需实现的加载要求，其中横向载荷大小通过一个伺服电机进行控制，纵向载荷和转矩大小通过两个伺服电机共同进行控制；且每个载荷大小都经过压力传感器的反馈，通过调整加载弹簧的压缩量实现了对加载力大小的闭环控制。本发明提供的试验装置能实现对移动工作台施加平面内的单向纵向载荷、单向转矩、以及纵向载荷和转矩的复合载荷，并且可以对加载力大小进行精确控制。
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公开(公告)号：CN118858143A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410786292.X
申请日：2024-06-18
Applicant: 清华大学
IPC: G01N19/02
Abstract: 本申请涉及地下工程裂隙围岩长期稳定性评价领域，特别是涉及一种天然岩石裂隙长期摩擦滑动试验系统及方法、计算机程序产品。所述系统包括：剪切盒，用于封装岩石试样；应力加载组件，设置在剪切盒外侧，用于向所述剪切盒内的所述岩石试样施加法向应力和剪切应力；加热组件，设置于所述剪切盒上，用于对所述剪切盒、所述岩石试样进行加热；注水组件，用于向所述剪切盒内加注溶液，并收集剪切盒内裂隙面上的溶液；数据监测组件，用于控制所述应力加载组件、加热组件和溶液加注组件的，并采集试验过程中的应力数据、位移数据、温度数据、试样图像数据。本方案能够对天然单裂隙岩石进行真空注水高温高压环境下的长期摩擦滑动试验。
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公开(公告)号：CN112936226B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110127002.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出一种并混联机器人末端笛卡尔空间的刚度建模方法，包括：基于机器人构型提取虚拟节点；根据定平台、末端点和机器人结构确定虚拟节点流的流动方向；根据虚拟节点流的流动方向传递、合并各接触或者零件的柔度等信息直到确定末端点的柔度矩阵。末端点的柔度矩阵的逆即为机器人的末端笛卡尔空间刚度矩阵。本申请克服了以往有限元分析法求解效率低、矩阵结构分析法求解精度低、虚拟铰链法依赖机器人结构在过约束或复合关节求解复杂的缺点，可以对机器人的刚度特性进行实时地量化描述，对机器人末端的刚度变形进行定量精确快速预测，对于机器人的构型综合、尺寸优化、力控制、静力学分析等领域都具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115889044A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310030870.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 清华大学
IPC: B05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多自由度冗余驱动喷涂装备，包括底座、喷涂平台、第一支链、第二支链和第三支链。其中，喷涂平台包括喷涂基座，喷枪滑块相对于喷涂基座可左右滑动，喷枪滑块的前表面上设有喷枪；第一支链和第二支链分别相对间隔开地布置在喷涂平台和底座的上侧和下侧，第一支链的一端与底座可转动连接，第一支链的另一端与喷涂基座可转动连接；第二支链的一端与底座可转动连接，第二支链的另一端可螺旋运动且可转动地与喷涂基座连接；第三支链布置在喷涂平台和底座的左侧和右侧中的一侧，第三支链的一端对应与底座可转动连接，第三支链的另一端与喷枪滑块可转动地连接。本发明具有整体刚度大、动态特性好的优点，利于实现高精度灵活喷涂作业。
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