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公开(公告)号：CN116892933A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310662915.8
申请日：2023-06-06
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种叉车与目标物体的对位方法、装置及计算机设备，其中叉车与目标物体的对位方法包括：获取目标物体的位姿信息；根据位姿信息确定叉车与目标物体的对位直线；获取叉车的第一当前位置；根据第一当前位置和对位直线，确定叉车由第一当前位置移动至对位直线上的上线轨迹，其中上线轨迹中包括圆弧；控制叉车按照上线轨迹移动至对位直线上；控制叉车按照对位直线移动至预设的插取位姿点。由于上线轨迹中包括圆弧，在控制过程中不会引入超调量，因此可以提高一次托盘插取成功率；而且由于上线轨迹中包括圆弧，可以使得作业更加流程，可以提高插取效率。
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公开(公告)号：CN116647719A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310716879.9
申请日：2023-06-15
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： H04N21/262 , H04N21/4728
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种视频传输方法、装置、计算机设备及存储介质，其中视频传输方法包括：获取待传输图像，将待传输图像按照预设的分块规则划分为多个数据块；在多个数据块中选取当前待传输数据块，并将当前待传输数据块传输至异构框架的第二核的内存中；判断当前待传输数据块是否为感兴趣区域；当当前待传输数据块为感兴趣区域时，结束待传输图像的传输。在进行图像传输时，并不需要将所有的数据块都传输到异构框架的第二核的内存中，而是当当前待传输数据块为感兴趣区域时，则认为待传输图像传输成功，由此可以降低传输数据块的频次，减少了启动传输的开销和资源消耗。
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公开(公告)号：CN116359946A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310403672.6
申请日：2023-04-07
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G01S17/04
摘要： 本发明提供了目标检测方法、装置、设备及介质，应用于开关量式激光雷达，该方法包括：获取安装有开关量式激光雷达的目标车辆的当前位姿及目标行驶路径；在目标行驶路径上选取目标点，以利用目标点和当前位姿计算目标车辆的运动瞬心；计算当前位姿与目标点构成的弧在圆周上对应的圆心角；确定圆心角对应开关量式激光雷达的目标检测区域；对目标检测区域利用开关量式激光雷达进行目标检测，生成目标检测结果。通过实施本发明，使得检测区域得到了合理划分，避免了检测区域过大或过小造成的目标漏检或误检的问题。同时，通过转角划分区域十分灵活，可依据行驶路径的变化实现检测区域的快速调整，进一步提高目标检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116233203A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211605727.3
申请日：2022-12-14
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： H04L67/125 , G06F9/54 , H04L67/141 , H04L67/2871 , H04L67/566
摘要： 本发明公开了一种数据传输系统及数据处理方法，其中数据传输系统包括消息中间件和至少两个控制平台，其中每个控制平台与一个或多个硬件通信连接，消息中间件包括多个主题，与至少两个控制平台通信连接，用于在至少两个控制平台之间传递数据；其中，每个硬件对应一个或多个主题，每个主题对应一种数据类型。其通过在消息中间件中设置多个主题，其中每个主题对应一种数据类型，每个硬件对应一个或多个主题，从而可以使得控制平台中的数据处理需求可以不关心硬件连接在哪个控制平台上，能够满足采用分布式结构设计的硬件数据处理需求。
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公开(公告)号：CN115892208A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211518923.7
申请日：2022-11-30
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种车辆终端、车辆转弯控制方法及装置，其中车辆转弯控制方法包括：获取车辆的当前位置和车辆的期望轨迹；在期望轨迹中查找当前位置的最近点，以最近点为起点在期望轨迹上向前寻找至少两个预瞄点；根据最近点和至少两个预瞄点确定车辆的当前转弯半径；当前转弯半径小于车辆的最小转弯半径时，在期望轨迹上向前寻找第一转向瞄准点；其中第一转向瞄准点到当前位置在期望轨迹上的距离为第一距离；在期望轨迹上向前寻找到的第一个预瞄点到当前位置在期望轨迹上的距离为第二距离，由于第一距离大于第二距离，所以根据第一转向瞄准点确定的车辆的第一轮胎偏转角可以实现提前转向，通过提前转向，达到对横向误差控制的目的。
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公开(公告)号：CN115557432A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211177665.0
申请日：2022-09-28
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
摘要： 本发明涉及货物卸载领域，具体涉及一种货物卸载方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的托盘位姿调整位置；当目标叉车行驶至托盘位姿调整位置时，调整目标叉车对应的托盘的位姿，得到托盘对应的目标位姿；根据目标位姿、托盘位姿调整位置以及货物卸载位置之间的关系，规划从托盘位姿调整位置到货物卸载位置之间的目标路径；基于目标路径，从托盘位姿调整位置行驶至货物卸载位置，卸载目标货物。上述方法，解决了在货物运输过程中，由于颠簸等原因导致托盘相对于目标叉车发生位姿偏移，最终导致货物的摆放位姿不当造成安全事故的问题。
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公开(公告)号：CN115527178A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211180957.X
申请日：2022-09-27
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种路面病害检测方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取待分析的路面图像信息；将路面图像信息输入第一目标模型进行处理，得到第一目标模型输出的病害掩膜信息，其中，病害掩膜信息中携带有病害定位信息和病害类型；对病害定位信息进行处理，得到深度信息；将深度信息、病害类型输入第二目标模型，得到路面图像信息的路面病害检测信息。通过本申请，解决了相关技术中存在的路面病害检测漏检率高、效率低，无法提供较全面的路面信息保证车辆通行安全的问题。
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公开(公告)号：CN115311522A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211244312.8
申请日：2022-10-12
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/764 , G06T3/40
摘要： 本发明提供一种用于自动驾驶的目标检测方法及装置、电子设备及介质。用于自动驾驶的目标检测方法，包括：对车辆在行驶过程中图像数据进行第一目标检测处理，得到第一检测结果。若第一检测结果中的第一预测置信度小于第一置信度阈值，则根据位置信息，提取目标框在图像数据中的区域图像数据，并调节其图像分辨率，以得到目标图像数据。对目标图像数据进行第二目标检测处理，得到目标框内物体的第二检测结果。若第二检测结果中第二预测置信度大于或者等于第二置信度阈值，则将位置信息和第二预测类别作为目标框内物体的目标检测结果。通过本发明，有助于提高目标检测的识别精度，降低误检率，进而有助于提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN115276724A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210915885.2
申请日：2022-08-01
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
IPC分类号： H04B7/0404 , H04B7/0408 , H04B7/0413 , H04B7/08 , H04B17/309 , H04W76/10
摘要： 本发明提供了一种基于多天线的通信增强方法、装置、终端设备及介质，该方法通过控制各终端天线分别在不同扫描范围进行波束扫描，以在各终端天线的每个接收波束上依次接收目标基站发射的波束赋形脉冲波形；基于各终端天线的接收波束上接收到的各个波束赋形脉冲波形，分别计算各终端天线与各基站天线间的信道质量；基于各终端天线与各基站天线间的信道质量排序结果，确定一对信道质量最好的目标终端天线和目标基站天线；利用目标终端天线和目标基站天线建立终端设备与基站的通信信道。通过在终端设备上设置多个天线，控制各个天线同时同步扫描不同范围，缩短了扫描到链路构建的时间，减小了通信信道建立时延，满足了无人作业场景对低时延的要求。
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公开(公告)号：CN115123289A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210580506.9
申请日：2022-05-25
申请人： 深圳海星智驾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶行为决策方法、装置、设备终端及自动驾驶系统，其中自动驾驶行为决策方法包括：当检测到障碍物时，获取场景信息和预设的避障方案集合；根据场景信息选取所需单成本效用函数及与避障方案集合中的每种避障方案相对应的所需单成本效用函数的数学表达式，进一步得到与避障方案集合中的每种避障方案相对应的总成本效用函数的数学表达式；确定与场景信息相对应的参数约束条件；根据参数约束条件和与避障方案集合中的每种避障方案相对应的总成本效用函数的数学表达式进行求解，得到自动驾驶决策方案。本发明实施例的方案能够适用于复杂场景。
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